(新)高速脉冲输出指令一
高速计数及脉冲输出指令
计数方向控制位：0(减计数)； 1(增计数)
向HSC中写入计数方向： 0(不更新)；1(更新计数方向)
向HSC中写入预置值： 0(不更新)；1(更新预置值)
向HSC中写入新的当前值： 0(不更新)；1(更新当前值)
HSC允许： 0(禁止HSC)；1(允许HSC)
预置值
SMD42 SMD52 SMD62 SMD142 SMD152 SMD162
高速计数及脉冲输出指令
v高速计数器状态位
高速计数器状态字节，其中某些位指出了当前计数方向、当前值与预置 值是否相等、当前值是否大于预置值的状态。可以通过监视高速计数器的 状态位产生相应中断，完成重要操作。但要注意，状态位只有在执行高速 计数器终端程序时才有效。
(2) 在初始化子程序中，对相应高速计数器的控制字节写入希望的控制 字。如要使用HSC1，则对SMB47写入16#F8(2#11111000)，表示允许高速 计数器运行，允许写入新的当前值，允许写入新的预置值，可以改变计数 器方向，置计数器的计数方向为增，置启动和复位输入为高电平有效。
(3) 执行HDEF指令，根据所选计数器号和运行模式将高速计数器号与 具体运行模式进行连接。
HSC 高速计数器指令，根据高速计数器特殊存储器位的设置， 按照HDEF指令指定的工作模式，控制高速计数器的工作。
高速计数及脉冲输出指令
高速计数器设置过程
为更好地理解和使用高速计数器，下面给出高速计数器的一般设置过 程。
(1) 使用初始化脉冲触点SM0.1调用高速计数器初始化操作子程序。这 个结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了 扫描时间，且程序更加结构化。
I0.0 计数 计数 计数 计数
FP0高速脉冲输出功能位置控制整理版
FP0高速脉冲输出功能脉冲输出功能利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。
并且，若与脉冲控制的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。
概述●利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。
●指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。
●F168指令也能实现自动回原点功能。
●利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。
设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。
设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。
F168 位置控制（梯形控制/原点返回）根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。
说明：●若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。
● 数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值等。
● 根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。
通道 控制标志 当前值 目标值 方向输出 原点接近原点输入CH0 R903A DT9044，9045 DT9046，9047 Y2 DT9052，bit2 X0CH1 R903B DT9048，9049 DT9050，9051 Y3 DT9052，bit6X1运行模式说明：● 增量模式<相对值控制>根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。
将控制码（Control code ）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF ；反向：ON ），当目标值为正时，方向信号输出为OFF ，同时高速计数器的当前值增加。
高速计数／脉冲输出指令
FUN 编号 880 881 883 882 885 886 887 888 889 891
页码 3-478 3-480 3-483 3-485 3-488 3-492 3-494 3-498 3-502 3-504
3-477
高速计数／脉冲输出指令
3-201 动作模式控制 INI（880）
概要
3-201
高
0100 Hex：中断输入 0（计数模式）
速 计 数
0101 Hex：中断输入 1（计数模式） 0102 Hex：中断输入 2（计数模式）
脉
0103 Hex：中断输入 3（计数模式）
冲
0104 Hex：中断输入 4（计数模式）
指 令
0105 Hex：中断输入 5（计数模式）
0106 Hex：中断输入 6（计数模式）
・ 脉冲输出的频率（脉冲输出从 0 到 3） ・ 高速计数的频率（只有高速计数输入 0）
15
0
D
ࡏݱ当σ前ʔ值λ数ʢ据ԼҐʣ
D+1
ࡏݱ当σ前ʔ值λ数ʢ据্Ґʣ
/
符号
PRV
C1 CC11：ɿϙ端ʔ口τࢦ指ఆ定
C2
CC22：ɿί控ϯ制τϩ数ʔ据ϧσʔλ
D
DD：ɿ当ࡏݱ前值֨ೲ保Լ存Ґ低CH位൪߸CH 编号
C2
C2ɿίϯτϩʔϧσʔλ
S
CS2ɿ：ม控ߋ制σ数ʔλ据֨ೲԼҐCH൪߸
功能说明
对于由 C1 指定的端口，进行由 C2 指定的控制。
可以指定的 C1 和 C2 的组合如下表所示。
C1（端口指定）
C2（控制数据）
开始比较 （0000 Hex）
脉冲输出 （0000～0003 Hex）
三菱PLC高速输出——脉冲输出PLSY的讲解
三菱PLC⾼速输出——脉冲输出PLSY的讲解对于伺服或步进电机使⽤的脉冲输出控制指令，需要根据不同功能选择需要的指令，三菱PLC中的⾼速脉冲输出指令主要有16位的PLSY、PLSR、PLSV，32的DPLSY、DPLSR、DPLSV，今天就来说说基本的PLSY指令的介绍。
01三种指令(PLSY、PLSR、PLSV)的区别1）简单介绍下这⼏个的区别，PLSY是基本的脉冲输出，功能是发送指定频率和指定数量脉冲的指令；2）PLSR是带有加减速功能的脉冲输出指令，功能是发送指定频率和制动数量脉冲的指令，同时能指定从0到指定频率的时间或从指令频率到0的时间。
如果这个加减速时间设置为0则与PLSY指令⼀样；3）PLSV是输出带有旋转⽅向的可变速脉冲指令，功能是输出指定⽅向和指令频率的脉冲，它与PLSR区别是可在指令运⾏中改变频率，PLSR则是即使改变操作数运⾏中也不反映，在下⼀次指令驱动时更改内容有效。
02PLSY指令说明PLSY指令说明其中S1是指定脉冲频率，S2是发送的脉冲数量，D是脉冲输出Y端⼦，其中16位指令PLSY的频率范围0~32676Hz，脉冲数量32676(2^15)P，32位指令S1脉冲频率采⽤基本单元0~100000Hz，采⽤⾼速输出适配器0~200000Hz，输出脉冲数量S2范围是0~2147483647(2^31)P。
脉冲输出端⼦⽬前FX3系列只⽀持Y0和Y1。
03需掌握的相关软元件1）特殊辅助继电器M8029M8029是指令完成标志，意思就是指令发送完成后会置位ON状态，脉冲未发送完毕或者中断、停⽌则处于OFF状态，使⽤多个M8029需要注意其位置，⼀定将其放在监视指令的正下⽅：M8029放置位置下⾯我们在三菱FX3g型PLC中看下指令的使⽤，XY双轴采⽤PLSY指令，X轴频率200p/s,脉冲数量2000p，Y轴脉冲频率500p/s，脉冲数量2500p，可以算出，X轴10s完成，Y轴5s完成，下⾯观察M8029的变化：M8029的变化从上图看出，Y轴脉冲发送完成后，M8029闭合，但只⽤Y轴下⽅的M8029有输出M201，X轴没有，等到X轴脉冲指令完成，M200才闭合，所以在放置M8029标志⼀定要注意位置。
PLC高速脉冲输出
在高速脉冲输出编程中，需要注意以下几点
2. 考虑执行机构的响应特性
不同的执行机构（如伺服电机、步进电机等）具有不同的 响应特性，需要根据其特性进行相应的参数调整。
3. 使用位置反馈
为了提高定位精度和稳定性，可以使用位置反馈机制，通 过读取执行机构的位置信息进行实时调整。
1. 合理设置脉冲参数
根据实际需求，合理设置脉冲的频率、宽度、数量等参数 ，以保证执行机构能够准确、稳定地运行。
数控机床
在数控机床中，高速脉冲输出可用 于控制主轴的旋转速度和进给轴的 移动速度，提高加工精度和效率。
高速脉冲输出与伺服电机的控制
控制原理
高速脉冲输出通过向伺服电机发送高速脉冲信号来控制其运动。脉冲的频率、数量和方 向决定了电机的转速和位置。
伺服电机参数设置
为了实现精确的控制效果，需要对伺服电机的参数进行合理设置，包括增益、积分时间 常数等。
工智能等先进技术相结合，实现更加智能化、自动化的控制。
挑战
尽管PLC高速脉冲输出技术已经取得了很大的进展，但在实际应用中仍存在一些挑战， 如高脉冲频率下的稳定性和可靠性问题、不同控制系统之间的兼容性问题等。未来需要
进一步研究和改进，以解决这些挑战，推动PLC高速脉冲输出技术的更广泛应用。
THANKS FOR WATCHING
编程语言
PLC的编程语言主要有指令表（IL）、梯形 图（LD）、结构化文本（ST）等。
VS
开发环境
PLC的开发环境通常包括编程软件、仿真 软件和调试软件等，用于编写、调试和测 试PLC程序。
02
高速脉冲输出技术
高速脉冲输出的定义与特点
定义
高速脉冲输出是指可编程逻辑控制器 （PLC）通过其输出端口产生的高速 脉冲信号。
脉冲输出指令pls
(2) 控制字节 通过对控制字节的设置，可以选择高速脉冲输出的时间基准、 通过对控制字节的设置，可以选择高速脉冲输出的时间基准、 具体周期、输出模式(PTO/PWM)、更新方式等，是编程时初始化操作中必 具体周期、输出模式 、更新方式等， 须完成的内容。 须完成的内容。
控制位功能 PTO/PWM周期更新允许：0(不更新 ；1(允许更新 周期更新允许： 不更新 不更新)； 允许更新 允许更新) 周期更新允许 PWM脉冲宽度值更新允许：0(不更新 ；1(允许更新 脉冲宽度值更新允许： 不更新 不更新)； 允许更新 允许更新) 脉冲宽度值更新允许 PTO脉冲数更新允许： 0(不更新 ；1(允许更新 脉冲数更新允许： 不更新 不更新)； 允许更新 允许更新) 脉冲数更新允许 时基)； 时基) 时基 PTO/PWM时间基准选择：0( 1µs / 时基 ；1(1ms/时基 时间基准选择： 时间基准选择 PWM更新方式：0(异步更新 ；1(同步更新 更新方式： 异步更新 异步更新)； 同步更新 同步更新) 更新方式 PTO单/多段选择：0(单段管线 ；1(多段管线 单 多段选择 多段选择： 单段管线 单段管线)； 多段管线 多段管线) PTO/PWM模式选择：0(PTO模式 ；1(PWM模式 模式选择： 模式)； 模式) 模式选择 模式 模式 PTO/PWM脉冲输出允许：0(禁止脉冲输出 ；1(允许脉冲输 脉冲输出允许： 禁止脉冲输出 禁止脉冲输出)； 允许脉冲输 脉冲输出允许 出) Q0.0 SM67.0 SM67.1 SM67.2 SM67.3 SM67.4 SM67.5 SM67.6 SM67.7 Q0.1 SM77.0 SM77.1 SM77.2 SM77.3 SM77.4 SM77.5 SM77.6 SM77.7
(1) 状态字节 每个高速脉冲输出都有一个状态字节，监控并记录程序 每个高速脉冲输出都有一个状态字节， 运行时某些操作的相应状态。可以通过编程来读取相关位状态。 运行时某些操作的相应状态。可以通过编程来读取相关位状态。
欧姆龙高速脉冲指令
欧姆龙高速脉冲指令
摘要：
1.欧姆龙CPH 型PLC 简介
2.高速脉冲输出指令的作用
3.高速脉冲输出指令的应用实例
4.总结
正文：
一、欧姆龙CPH 型PLC 简介
欧姆龙CPH 型PLC 是日本欧姆龙公司推出的一款可编程逻辑控制器，广泛应用于各种工业自动化控制场合。
其具有高速、高性能、多功能、易编程等特点，能够满足不同场合的控制需求。
二、高速脉冲输出指令的作用
高速脉冲输出指令是欧姆龙CPH 型PLC 中的一种指令，主要用于控制步进电机或伺服电机等高速脉冲驱动设备。
通过高速脉冲输出指令，可以实现对驱动设备的精确控制和调速，从而满足各种工业自动化控制场合的要求。
三、高速脉冲输出指令的应用实例
1.控制步进电机
步进电机是一种将电脉冲转换为角位移的电机，其工作原理是通过接收脉冲信号，驱动电机转动一定的角度。
欧姆龙CPH 型PLC 通过高速脉冲输出指令，可以精确控制步进电机的转速、位置和转向，实现对步进电机的精确控制。
2.控制伺服电机
伺服电机是一种通过接收脉冲信号实现角位移控制的电机。
与步进电机不同，伺服电机具有更高的控制精度和更低的转速波动。
欧姆龙CPH 型PLC 通过高速脉冲输出指令，可以实现对伺服电机的精确控制和调速，提高控制精度和运动平稳性。
四、总结
欧姆龙CPH 型PLC 的高速脉冲输出指令在工业自动化控制领域具有广泛的应用，可以实现对步进电机和伺服电机等高速脉冲驱动设备的精确控制和调速。
高速计数及脉冲输出指令
I0.4 时钟 时钟
模式2
时钟
模式3 模式4
时钟 时钟
方向 方向
模式5
时钟
方向
模式6 模式7
增时钟 增时钟
减时钟 减时钟
I0.2
I1.0
I1.1
I1.4
I1.5
I0.5
复位
复位
•开 启
复位
复位
•开 启
复位
（2）设置控制字节
HSC0 HSC1 HSC2 SM37.0 SM47.0 SM57.0
HSC3
PTO/PWM旳多段管线功能在许多应用中非常有用，尤其在 步进电机控制中。
例如利用带有脉冲包络旳PTO控制步进电机，实现加速、匀 速和减速。包络表值包括三段：加速（1）、匀速（2）、减 速（3）。
假定需要4000个脉冲到达要求旳电机转动数，开启和结束 频率是2kHz，最大脉冲频率是10kHz。因为包络表中旳值 是用周期表达旳，而不是用频率，需要把给定旳频率值转 换成周期值。所以，开启和结束旳脉冲周期为500 μs，最 高频率旳相应周期为100μs。在输出包络旳加速部分，要 求在200个脉冲左右到达最大脉冲频率。也假定包络旳减速 部分，在400个脉冲完毕。
第十章 高速计数及脉冲输出指 令
第一节 高速计数器
一、 高速计数器
6个高速计数器（HSC0～HSC5），如表所示。这6个高速 计数器均为32位双向计数器
CPU型号
支持HSC号
最高工作频 单相
率
双相
CPU221和CPU222 HSC0、HSC3、HSC4、HSC5
4个30kHz 2个20kHz
CPU224、CPU226 HSC0～HSC5全部6种
• 要装入旳 值
高速脉冲输出
•第5章 应用指令 第
（2）PTO的种类 ） 的种类
方式中， PTO方式中 ， 如果要输出多个脉冲串 ， 允许脉 方式中 如果要输出多个脉冲串， 冲串进行排队， 形成管线， 冲串进行排队 ， 形成管线 ， 当前输出的脉冲串 完成之后， 立即输出新脉冲串， 完成之后 ， 立即输出新脉冲串 ， 这保证了脉冲 串顺序输出的连续性。 串顺序输出的连续性。 单段管线 多段管线
•第5章 应用指令 第
频率（KHz)
B 10
C
A 2
D 时间
图 •图5.15 步进电机工作过程
•第5章 应用指令 第
（2）分析 ） 确定脉冲发生器及工作模式 设置控制字节 写入周期值、 写入周期值、周期增量值和脉冲数 装入包络表首地址 中断调用 指令 执行PLS指令 执行
•第5章 应用指令 第
2. 高速脉冲串输出 高速脉冲串输出PTO
（1）周期和脉冲数 ） （2）PTO的种类 ） 的种类 （3）中断事件类型 ） （4）PTO的使用 ） 的使用
•第5章 应用指令 第
（1）周期和脉冲数 ）
周期：单位可以是微秒 μs或毫秒 ； 为 16位 或毫秒ms； 周期 ： 单位可以是微秒μ 或毫秒 位 无符号数据， 周期变化范围是50~65535μs或 无符号数据 ， 周期变化范围是 μ 或 2~65535ms，通常应设定周期值为偶数，若设 ，通常应设定周期值为偶数， 置为奇数， 置为奇数 ， 则会引起输出波形占空比的轻微失 如果编程时设定周期单位小于2， 真。如果编程时设定周期单位小于 ，系统默认 进行设置。 按2进行设置。 进行设置 脉冲数： 用双字长无符号数表示， 脉冲数 ： 用双字长无符号数表示 ， 脉冲数取值 范围是1~4294967295之间 。 如果编程时指定 之间。 范围是 之间 脉冲数为0，则系统默认脉冲数为1个 脉冲数为 ，则系统默认脉冲数为 个。
脉冲指令说明
这五个指令虽然都是脉冲输出型，但可以分为两大类：一、脉冲输出指令（包括PLSY，PLSR和PLSR）：可以应用高速点和普通点1、PLSY指令使用中可以设置单个输出点以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。
2、PLSR为设置匀加减速指令，在指令中可以设置脉冲的最大频率、脉冲总数、加减速时间和脉冲输出点。
通过设置加减速时间来实现匀加速。
如果脉冲加方向的脉冲模式也需要另外控制方向点。
3、PLSV指令，为任意时间可变速指令，可以实时改变脉冲频率的指令，在指令中可以设置脉冲的实时频率、发出脉冲的输出点，和方向点。
但是不能设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位，如果需要不是很精准的定位可以在使用高速点的时候用脉冲计数器和目标值做一个比较，但是会在PLC的每个扫描周期比较一次，所以会超出一些脉冲。
二、定位指令：（包括DRVA和DRVI）他们都是为定位指令服务的，因此只能应用于高速点。
他们的指令表现形式基本一致，因此不做单一说明；在他们指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲的发出点和方向点。
高速脉冲点的特点就是他们有自己的脉冲计数寄存器，也就是不管通过上述几个指令发出脉冲，高速点会有以个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可作为运动控制中每个轴的坐标。
以上两个指令不同之处就是：DRVA是绝对记录脉冲式的，他的脉冲总数实际是他要到达的目标值，也就是和各高速点的计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为20000，而你高速点的计数寄存器中是30000，这是他回朝着反向发出10000个脉冲；而DRVI指令却不同，他不管高速点计数器中的脉冲坐标值，他会向正方向运行20000个脉冲，因而成为相对脉冲指令。
以上说明比较混乱，语言组织不是很好，如果你哪个细节不明白再问我2:。
干货：三菱FX3U控制伺服的高速脉冲指令，跟我一起做，马上就会
干货：三菱FX3U控制伺服的高速脉冲指令，跟我一起做，马上就会三菱FX3U做为一款入门级PLC，应用很广泛，其实学习PLC就几点，开关量的输入、输出，就是我们平常所说的IO、伺服（或者步进电机）的控制、Modbus通信、模拟量输入输出，掌握了这些，基本可以做80%的项目了，小编今天主要来和大家说一下伺服电机（或者步进电机）的控制方法。
其实伺服电机就是高级一点的步进，其自带编码器，驱动器功能更加强大，支持位置模式、速度模式和转矩模式三种类型，因为伺服电机可以精确定位，所以通常我们用到的是位置模式。
位置模式需要PLC发送高速脉冲串给伺服驱动器，伺服驱动器再驱动伺服电机按照一定的角度和速度来旋转，从而达到位置控制的模式三菱FX3U这款PLC控制伺服电机有两种方法，一种是高速脉冲模式，一种是定位模式，其指令是不一样的，同时，FX3U只支持三路高速脉冲的发送，分别是Y0、Y1、Y2，所以最多只能控制三台伺服电机，如果想控制超三台伺服电机，可以选择加装定位模块或者几台PLC组网来实现。
一、高速脉冲模式1、PLSY指令PLSY是高速脉冲输出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2发送高速脉冲，其指令格式如下如上图所示，分别是16位高速脉冲输出和32位高速脉冲输出，16位高速脉冲输出可以发送最大频率为32767的数据，而32位高速脉冲输出可以发送最大频率为200,000Hz的脉冲串，各位同学可以根据实际需要进行选择，不过这里小编建议大家养成一个好习惯，就是坚持用32位运算进行程序处理，可以有效防止程序溢出。
熟悉了相关指令，我们看下详细用法。
比如我们想接通M0的同时，让Y0输出频率为10000，数量为25000的脉冲串，那么就这样来写程序其中：频率为每秒钟发送的脉冲数，表示到伺服电机就是速度发送脉冲数即为一共发送多少个脉冲给驱动器，转换到伺服电机就是走过的距离或者角度Y0为输出通道，接线到驱动侧的高速脉冲输入点。
这里M0只要保持接通，就会以当前速度发送25000个脉冲，中间如果M0断开，则停止发送脉冲，再次接通M0则重新发送25000个脉冲直到完成。
高速脉冲指令手册
9
高速脉冲输出口序号错误
10
脉冲个数不在 0~6336000 之间
11
脉冲个数为 0 或者超限
可能引发错误的指令 -DHSCS/DHSCR DHSCS/DHSCR DHSCS/DHSCR /SPD/DPLSY/DPLSR DHSCS/DHSCR
DHSCS/DHSCR /SPD/DPLSY/DPLSR DHSCS/DHSCR /SPD/DPLSY/DPLSR SPD SPD DPLSY/DPLSR DPLSY DPLSR
要在最后加上 1 个脉冲的修正段，在倒数第二段结束后进行事件输出)； 3. 受计数功能块数据交换时间的影响，C 计数器的显示数值与实际计数脉冲个数有 0~1MS
的滞后时延。
SPD（16 位指令）： 脉冲采样口： X0：对应 FBD0 X1：对应 FBD1 操作数 3 对应的连续地址含义分别为：脉冲密度/脉冲实时值/采样剩余时间
有两路输入，所以在使用时，要选对相应的计数器。 ● 每路输入最多支持三个指令（最多两条 DHSCS/DHSCR，一条 DHSZ），否则出错。 ● 若一路使用多个指令，则这多条指令使用的计数器必须为同一计数器，否则出错。 ● 在任何时候，每一路 DHSZ 指令只能使用一次，否则出错。 ● DHSCS 指令不仅有置/复位功能，还有高速计数中断功能。 ● DHSCS/DHSCR/DHSZ 指令的输出执行，都是实时进行的。 ● DHSCS/DHSCR/DHSZ 指令可以与计数器 C235/ C251 C236/C252 任意匹配，当选中某
程序范例一：输入刷新 当 X0=ON 时，PLC 会立即读取 X000~X007，X010~X017 输入点状态，输入信号更新，
并没有输入延迟。
程序范例二：输出刷新 当 X0=ON 时，PLC 会立即读取 Y000~Y007 输入点状态，输出信号立即更新，不必等
电气控制与PLC(案例教程)教学课件第11章 S7-200PLC高速计数和脉冲输出指令及应用——以
• （4）切割刀回程触发BG2限位开关后，回程结束。 • （5）设备再次运行进行下一次物料进给切割，循环往复，将材料切分成长度相同的成品。
11.2 步进电动机及驱动器
• （4）在启动中断程序之前，必须使中断事件与发生此事件时希望执行的程序段建立联系，使用ATCH指令建 立中断事件与程序段之间的联系。将中断事件连接到中断程序时，该中断自动被启动。根据指定事件优先 级组，PLC按照先来先服务的顺序对中断提供服务。
• （5）中断调用即调用中断程序，使系统对特殊的内部事件产生响应。系统响应中断时自动保存逻辑堆栈、 累加器和某些特殊标志存储器位，即保护现场。中断处理完成时又自动恢复这些单元原来的状态，即恢复 现场。
• 当把中断程序连接到定时中断事件上，如果该定时中断被允许，则开始计时，定时中断就连续 地运行，每当达到定时时间值，执行中断程序。通常可用定时中断以固定的时间间隔对模拟量输 入进行采样或者执行PID控制回路。
• 2）定时器T32/T96中断允许对定时时间间隔产生中断。这类中断只支持1ms分辨率的定时器 T32和T96。当定时器的当前值等于预设值时，响应中断，在CPU的正常1ms定时刷新中，执行 中断程序。
• CPU响应中断的原则：当不同优先级别的中断事件同时向CPU发出中断请求时，CPU总是 按照优先级别由高到低的顺序响应中断。在任何时刻，CPU只执行一个中断程序。一旦中断程 序开始执行，它要一直执行到结束，而且不会被别的中断程序，甚至是更高优先级的中断程序所 打断。中断程序执行中，新出现的中断请求按优先级和到来时间的先后顺序进行排队等候处理。
scl中高速脉冲指令
在Structured Control Language (SCL)中，高速脉冲指令通常用于控制脉冲的产生和分配。
这些指令可以用于实现运动控制、过程控制和逻辑控制等应用。
在SCL中，高速脉冲指令通常通过PLC（可编程逻辑控制器）或运动控制器来执行。
具体的指令和实现方式可能会因不同的PLC 和运动控制器而有所不同，但一般来说，以下是一些常见的高速脉冲指令：
1. PULSE：生成一个指定数量和频率的脉冲信号，可以用于驱动伺服电机或其他设备。
2. PULSECLR：清除脉冲信号的计数器，通常用于在需要重新生成脉冲信号时使用。
3. PULSEPLS：在脉冲信号的上升沿或下降沿时，将指定的脉冲数量添加到脉冲信号的计数器中。
4. PULSESET：设置脉冲信号的计数器为指定的值，通常用于初始化脉冲信号的计数器。
5. PULSEW AIT：等待指定的脉冲数量被消耗完，然后继续执行后续的指令。
这些高速脉冲指令可以通过编写SCL程序来控制脉冲的产生和分配。
具体的实现方式需要根据具体的PLC和运动控制器进行相应
的编程和调试。
PTO
周期值与脉冲值范围出现的原因
每个PTO/PWM发生器都有一组配套参数： 1.一个控制字节（8位） 2.一个状态字节（8位） 3.一个周期值（不带符号的16位值） 4.一个脉宽值（不带符号的16位值） 5.一个脉冲计值（不带符号的32位值） 对于多段的PTO，还有 1.一个段字节（8位） 2.一个包络表起始地址（16位） 为定义和监控高速脉冲输出，这些值全部存储在特殊内存（SM）区域的指 定位置。一旦设置这些特殊内存位的位置，选择所需的操作后，执行脉冲输 出指令PLS即启动操作。该指令会从特殊存储器SM中读取数据，使程序按照 其存储值控制PTO/PWM发生器。
停止PTO输出的方法
PLS指令一经激发，就能完成指定 脉冲串的输出，故要停止PTO输出， 必须先在控制字节中禁止PTO输出， 且执行PLS指令。
SMB67 停止按 钮
禁止PTO输出
应用举例
例题1：已知步进电机的起动频率为2 kHz（A点），经过400个脉冲加速后 频率上升到10 kHz（B点和C点），恒速转动的脉冲数为4000个，减速过程 脉冲数为200个，频率降为2 kHz（D点），其频率特性如图所示。
0（无错误）
1（终止）
X
0（执行中）
1（空闲） 空闲 用户命 令终止
X
X
X
0（无错误） 1（终止）
控制字节
通过对控制字节的设置，可以控制高速脉冲输出的性质，如：时间基准、 具体周期、输出模式(PTO/PWM)、更新方式等，是编程时初始化操作中必须 完成的内容。
图1 控制字节中各控制位的功能
PLS指令
表1 高速脉冲输出的特节，监控程序运行时某些操作的相应状态并 根据运行状态使相应位置位。可以通过编程来读取相关位状态。表2是具体状态 字节功能。
高速脉冲输出指令一
19高速脉冲输出指令一高速脉冲输出功能是指在可编程序控制器的某些输出端产生高速脉冲，用来驱动负载实现精确控制。
这在运动控制中具有广泛应用。
使用高速脉冲输出功能时，PLC主机应选用晶体管输出型，以满足高速输出的频率要求。
一、高速脉冲有关概念1. 高速脉冲输出的方式高速脉冲输出有高速脉冲串输出PTO和宽度可调脉冲输出PWM两种方式。
PTO可以输出一串脉冲（占空比50％），用户可以控制脉冲的周期和个数，如图5-13（a）所示，PWM可以输出一串占空比可调的脉冲，用户可以控制脉冲的周期和脉宽，如图5-13（b）所示。
2. 高速脉冲输出端子的确定每种PLC主机最多可提供2个高速脉冲输出端。
高速脉冲的输出端不是任意选择的，必须按系统指定的输出点Q0.0和Q0.1来选择，也可以是以上两种方式的任意组合。
高速脉冲输出点包括在一般数字量输出映像寄存器编号范围内。
同一个输出点只能用做一种功能，如果Q0.0和Q0.1在程序执行时用做高速脉冲输出，则只能被高速脉冲输出使用，其通用功能被自动禁止，任何输出刷新、输出强制、立即输出等指令都无效。
只有高速脉冲输出不用的输出点才可能做普通数字量输出点使用。
在Q0.0和Q0.1编程时用做高速脉冲输出，但未执行脉冲输出指令时，可以用普通位操作指令设置这两个输出位，以控制高速脉冲的起始和终止电位。
二、高速脉冲指令及特殊寄存器高速脉冲输出有两种输出形式：高速脉冲序列(或称高速脉冲串)输出PTO（Pulse train Output)和脉冲宽度调制输出PWM(Pulse Width modulation)，可通过特殊继电器来定义输出形式，输出形式可以是PTO／PWM的任意组合。
1. LADSTL作用PLS Q0.X检测各个相关特殊继电器的状态，激活由控制位定义的脉冲操作，从Q0.0或Q0.1输出高速脉冲。
高速脉冲串输出PTO 和宽度可调脉冲输出PWM 都由PLS 指令激活输出。
2. 特殊标志寄存器每个高速脉冲发生器对应一定数量的特殊寄存器，这些寄存器包括控制字节寄存器、状态字节寄存器和参数数值寄存器。
FX2N系列可编程控制器脉冲输出及高速处理指令
PLSY(Y001): 输出4kHz 4kHz
总计频率数 合计 18kHz≤20kHz
图9-8 频率数计算实例
24
第三节 FX2N系列PLC高速计数器指令
1.高速计数器比较置位及比较复位指令
表9-7 高速计数器比较置位及比较复位指令要素
指令名称
高速计数 器比较置 位
助记 指令代 符 码位数
(D)H FNC53 SCS (32)
PLSY…7步 (D)PLSY…13 步
该指令可用于指定频率、产生定量脉冲输出的场合。
4
第一节 FX2N系列可编程控制器的脉冲输出功能
图9-1 脉冲输出指令使用说明
5
第一节 FX2N系列可编程控制器的脉冲输出功能
2.可调速脉冲输出指令
表9-2 可调速脉冲输出指令的要素
指令 名称
可调 速脉 冲输 出指 令
指令代 码位数
FNC59 (16/32)
助记符
PLSR(D )PLSR
操作数
[S1·]/[S2·]/[ S3·]
K、H
KnX、KnY、 KnM、KnS
T、C、D、V、 Z
[D·]
程序步
只能指定 晶体管型 Y000及 Y001
PLSR…9步 (D)PLSR… 17步
6
第一节 FX2N系列可编程控制器的脉冲输出功能
32
第三节 FX2N系列PLC高速计数器指令
4.其他高速处理指令
➢ ①刷新指令FNC50 REF:用于指定输入及输出口立即刷新。 ➢ ②刷新和滤波时间调整指令FNC51 REFF:用于X000～ X007口的刷新及滤波时间的调整。 ➢ ③速度检测指令FNC56 SPD:用于从指令指定的输入口送 入计数脉冲,规定计数时间,统计速度脉冲数的场合。 ➢ ④矩阵输入指令FNC52 MTR:用于从输入口快速、批量输 入数据的场合。
高速计数及脉冲输出指令
标准化与互操作性
为了满足不同工业控制系统之间的互 操作性和兼容性需求，未来高速计数 及脉冲输出指令的发展将更加注重标 准化和互操作性。通过制定统一的技 术标准和接口规范，促进不同厂商之 间的产品互通和集成。
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THANKS
在科研领域，高速计数器用于高精度实验测量和数据分析，如光谱分析、量子计算 等。
高速计数器的分类
根据工作原理，高速计数器可分 为光电式、感应式、霍尔效应式
等多种类型。
根据计数速度，高速计数器可分 为低速、中速和高速计数器，以
满足不同应用场景的需求。
根据输入信号类型，高速计数器 可分为模拟输入和数字输入计数
随着工业自动化水平的提高，对高速计数及脉冲输出指令的精度和可靠性要求越来越高。 未来技术发展趋势将致力于提高计数的准确性和稳定性，以满足复杂工业控制系统的需求 。
智能化与集成化
随着人工智能和物联网技术的发展，高速计数及脉冲输出指令将更加智能化和集成化。通 过与传感器、执行器等设备的集成，实现更高效、智能的数据采集、处理和控制。
04
高速计数及脉冲输出指令的 应用实例
应用场景一：电机控制
总结词
高速计数及脉冲输出指令在电机控制中发挥着重要作用，能够实现精确的电机 位置和速度控制。
详细描述
通过高速计数及脉冲输出指令，控制器可以实时监测电机编码器的反馈信号， 计算电机的位置和速度，从而实现精确的电机控制。这种应用场景常见于数控 机床、机器人、包装机械等自动化设备中。
03
用户可以设置高速计数器的计数范围，以满足不同应用场景的
需求。
指令使用注意事项
在使用高速计数及脉冲输出指令时，需要确保PLC的硬件配置支持相应的脉冲输出和高速计数器功能。
S7-200_PLC的高速脉冲指令
精选ppt课件
●脉冲数：是一个32位的无符号整数，取 值范围：1～4294967295。
2）高速脉冲串输出中断
PTO 方式下，当输出完指定数量的脉冲后，
产生高速脉冲串输出中断。
冲串 (特性参数通过特殊寄存器分别定义) 。
●多段PTO：集中定义多个脉冲串，按顺序
输出多个脉冲串(特性参数通过包络表集中定
义) 。
精选ppt课件
14
▲单段PTO 实现的方法
用指定的特殊标志寄存器定义脉冲串特性参 数（每次定义一个脉冲串）。一个脉冲串输出 完成后，产生中断。在中断服务程序中再为下 一个脉冲串更新参数，输出下一个脉冲串。
精选ppt课件
21
▲ 停止 PTO 输出的方法
PLS指令一经激发，就能完成指定脉冲串的 输出，故要停止PTO输出，必须先在控制字节 中禁止PTO输出，且执行PLS指令。
SMB 67
停止按钮
精选ppt课件
22
【例7-11-2】 多段PTO应用实例
已知步进电机的起动频率为2 kHz（A点）， 经过400个脉冲加速后频率上升到10 kHz（B点 和C点），恒速转动的脉冲数为4000个，减速 过程脉冲数为200个，频率降为2 kHz（D点） ，其频率特性如图所示。
● 周期增量的计算公式：
周期增量 T终 脉止冲 T起数 始
● 多段PTO操作时，需把包络表的起始地址
装入标志寄存器 SMW168（或SMW178
）中。
● PTO指令执行时，当前输出段的段号由系
统填入 SMB166 精或选pptS课件MB176 中。
S7-200_PLC的复杂功能指令-1(07)
主讲: 主讲: s7s7-200
机电一体化
§7-12 高速脉冲输出指令
1. 高速脉冲输出的几个概念 1) 高速脉冲输出的形式 ● 高速脉冲串输出 PTO :
( Pulse Train Output )
输出指定数量，占空比为50% 的方波脉冲串。 输出指定数量，占空比为50% 的方波脉冲串。 指定数量
PTO的种类 3） PTO的种类
PTO方式下，要输出多段脉冲串时， PTO方式下，要输出多段脉冲串时，允许脉 方式下 冲串排队。PTO输出多段脉冲的方式有两种： 冲串排队。PTO输出多段脉冲的方式有两种： 输出多段脉冲的方式有两种 ●单段PTO：定义一个脉冲串，输出一个脉冲 单段PTO 定义一个脉冲串 输出一个脉冲 PTO： 脉冲串， 特性参数通过特殊寄存器分别定义) 串 (特性参数通过特殊寄存器分别定义) 。 多段PTO 集中定义多个脉冲串 PTO： 多个脉冲串， ●多段PTO：集中定义多个脉冲串，按顺序输 出多个脉冲串(特性参数通过包络表集中定义) 。 多个脉冲串(特性参数通过包络表集中定义)
● 宽度可调脉冲输出 PWM :
( Pulse Width Modulation )
数量不限， 的脉冲串信号。 输出数量不限 占空比可调的脉冲串信号 输出数量不限，占空比可调的脉冲串信号。
2) 高速脉冲输出端子
每台CPU可以提供 高速脉冲发生器 每台CPU可以提供 2 个高速脉冲发生器 CPU 发生器0 ● PTO/PWM 发生器0 的输出端子是 Q0.0 发生器1 ● PTO/PWM 发生器1 的输出端子是 Q0.1
SM×6.5 SM×
PTO 包络 因用户命令 终止 无错， 0：无错， 1：终止
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19高速脉冲输出指令一
高速脉冲输出功能是指在可编程序控制器的某些输出端产生高速脉冲，用来驱动负载实现精确控制。
这在运动控制中具有广泛应用。
使用高速脉冲输出功能时，PLC主机应选用晶体管输出型，以满足高速输出的频率要求。
一、高速脉冲有关概念
1. 高速脉冲输出的方式
高速脉冲输出有高速脉冲串输出PTO和宽度可调脉冲输出PWM两种方式。
PTO可以输出一串脉冲（占空比50％），用户可以控制脉冲的周期和个数，如图5-13（a）所示，PWM可以输出一串占空比可调的脉冲，用户可以控制脉冲的周期和脉宽，如
图5-13（b）所示。
2. 高速脉冲输出端子的确定
每种PLC主机最多可提供2个高速脉冲输出端。
高速脉冲的输出端不是任意选择的，必须按系统指定的输出点Q0.0和Q0.1来选择，也可以是以上两种方式的任意组合。
高速脉冲输出点包括在一般数字量输出映像寄存器编号范围内。
同一个输出点只能用做一种功能，如果Q0.0和Q0.1在程序执行时用做高速脉冲输出，则只能被高速脉冲输出使用，其通用功能被自动禁止，任何输出刷新、输出强制、立即输出等指令都无效。
只有高速脉冲输出不用的输出点才可能做普通数字量输出点使用。
在Q0.0和Q0.1编程时用做高速脉冲输出，但未执行脉冲输出指令时，可以用普通位操作指令设置这两个输出位，以控制高速脉冲的起始和终止电位。
二、高速脉冲指令及特殊寄存器
高速脉冲输出有两种输出形式：高速脉冲序列(或称高速脉冲串)输出PTO（Pulse train Output)和脉冲宽度调制输出PWM(Pulse Width modulation)，可通过特殊继电器来定义输出形式，输出形式可以是PTO／PWM的任意组合。
1. 脉冲输出指令
LAD
STL
作用
PLS Q0.X
检测各个相关特殊继电器的状态，激活由控制位定义的脉冲操作，从Q0.0或Q0.1输出高速脉冲。
高速脉冲串输出PTO 和宽度可调脉冲输出PWM 都由PLS 指令激活输出。
2. 特殊标志寄存器
每个高速脉冲发生器对应一定数量的特殊寄存器，这些寄存器包括控制字节寄存器、状态字节寄存器和参数数值寄存器。
它们用以控制高速脉冲的输出形式，反映输出状态和参数值。
各寄存器的功能如表5-9所列。
表5-9 特殊寄存器功能表 Q0.0的寄存器
Q0.1的寄存器
功能描述
SMB66 SMB76 状态字，在PTO 方式下，跟踪脉冲串的输出状态 SMB67 SMB77 控制字，控制PTO/PWM 脉冲输出的基本功能 SMW68 SMW78 周期值，PTO/PWM 的周期值，2~65535 SMW70 SMW80 脉宽值，PWM 的脉宽值，0~65535 SMD72 SMD82 脉冲数，PTO 的脉冲数，1~4294967295 SMB166 SMB176 段号，多段管线PTO 进行中的段的编号 SMW168
SMW178
多段管线PTO 包络表起始字节地址
用于PTO 方式。
每个高速脉冲输出都有一个状态字节，程序运行时根据运行状态使某些位自动置位。
可以通过程序来读取相关位的状态，用此状态作为判断条件实现相应的操作。
状态字节中各状态位的功能如表5-10所列。
表5-10 状态字节表 Q0.0 Q0.1 功能描述
SM66.0 SM76.0 不用 SM66.1 SM76.1 SM66.2 SM76.2 SM66.3 SM76.3 SM66.4 SM76.4 PTO 包络表因计算错误而终止：0无错误，1终止 SM66.5 SM76.5 PTO 包络表因用户命令而终止：0无错误，1终止
SM66.6 SM76.6 PTO 管线溢出：0无溢出，1有溢出
SM66.7
SM76.7
PTO 空闲：0执行中，1空闲
（2）控制字节
每个高速脉冲输出都对应一个控制字节，通过对控制字节指定位的编程：设置字节中各控制位，如脉冲输出允许、PTO ／PWM 模式选择、PTO 单段／多段选择、更新方式、时间基准和允许更新等。
控制字节中各控制位的功能如表5-11所列。
表5-11 控制位含义表 Q0.0控制位 Q0.1控制位 功能描述
SM67.0 SM77.0 PTO/PWM 更新周期值：0不更新，1允许更新 SM67.1 SM77.1 PWM 更新脉冲宽度值：0不更新，1允许更新 SM67.2
SM77.2
PTO 更新输出脉冲数：0不更新，1允许更新
三、PTO输出形式
1. PTO输出
PTO输出形式是指从Q0.0或（和）Q0.1输出指定周期的一段或几段方波脉冲序列，周期值为16位无符号数据，周期范围为50~65535μs或2~65535ms，占空比为50％，一般对周期值的设定为偶数，否则会引起输出波形占空比的失真。
每段脉冲序列中，脉冲的数量为32位数据，可分别设定为1~4294967295。
在PTO输出形式中，允许连续输出多个方波脉冲序列（脉冲串），每个脉冲串的周期和脉冲数可以不同。
当需要输出多个脉冲串时，允许这些脉冲串进行排队，形成管线，在当前的脉冲串输出完成后，立即输出新的脉冲串。
根据管线的实现方式，可分为单段则和多段PTO。
①单段管线PTO
在单段管线PTO输出时，管线中只能存放1个脉冲串的控制参数（入口地址）。
在当前脉冲串输出期间，就要对下一个脉冲串相关的特殊继电器进行更新，待当前的脉冲串输出完成后，通过执行PLS指令，就可以立即输出新的脉冲串，实现多段脉冲串的连续输出。
采用单段管线PTO的优点是：各个脉冲串的时间基准可以不同。
采用单段管线PTO的缺点是：编程复杂且烦琐，当参数设置不当时，会造成各个脉冲串间连接的不平滑。
②多段管线PTO。
当采用多段管线PTO输出高速脉冲串时，需要在变量存储器区（V）中建立一个包络表，在包络表中存储各个脉冲串的参数，当执行PLS指令时，CPU自动按顺序从包络表中调出各个脉冲串的入口地址，连续输出各个脉冲串。
包络表由包络段数和各段构成，每段长度为8字节，用于存储脉冲周期值(16位)，周期增量值(16位)，脉冲计数值(32位)。
编程时必须装入包络表的偏移首地址。
在表5-12中，给出了一个3段包络表的格式。
表5-12 包络表的格式
采用多段管线PTO输出的优点是：编程简单，可按照用序设定的周期增量值自动增减脉冲周期。
采用多段管线PTO输出的缺点是：所有脉冲串的时间基准必须一致，当执行PLS指令时，包络表中的所有参数均不能改变。
注意：输入0作为脉冲串的段数会产生一个非致命错误，将不产生PTO输出。
2. 使用PTO指令功能的编程要点
①确定高速脉冲串的输出端（Q0.0或Q0.1）和管线的实现方式（单段或多段）
②进行PTO初始化，利用特殊继电器SM0.1调用初始化子程序：
②编写初始化子程序。
．设置控制字节，将控制字节写入SMB67或SMB77。
．写入初始周期值，周期增量值和脉冲个数。
．如果是多段PTO，则装入包络表的首地址（可以子程序的形式建立包络表）。
．设置中断事件。
．编写中断服务子程序。
．设置全局开中断。
．执行PLS指令。
．退出子程序。
3. 多段管线PTO输出控制制应用举例
某台步进电机的运行曲线如图5-14所示，电机从A点(频率为2KHz)开始加速运行，加速阶段的脉冲数为200个，到B点（频率为10KHz）后变为恒速运行，恒速阶段的脉冲数为3400个；到C点(频率仍为10KHz)后开的减速，减速阶段的脉冲数为400个；到D点(频率为2KHz)后指示灯亮，表示从A点到D点的运行过程结束。
图5-14中的示例给出的包络表的值要求产生一个输出波形包括三段：步进电机加速（第一段）；步进电机匀速(第二段)和步进电机减速(第三段)。
对该例，要4000个脉冲达到要求的电机转动数，启动和结束频率是2kHz，最大脉冲频率是
10kHz。
出于包络表中的值是则周期表示的，而不是用频率，需要把给定的频率值转化为周期值。
所以，启动和结束脉冲周期为
500μs。
最高频率的对应周期为
100μs。
在输出包络的加速部分，要求在200个脉冲左右达到最大脉
图5-14 频率/时序图
冲频率。
假定包络的减速部分在400个脉冲完成。
在该例中，使用一个简单公式计算PTO/PWM发生器用来调整每个脉冲周期所使用的周期增量值。
给定段的周期增量=（ECT-ICT）/Q
其中，ECT为该段结束周期时间；ICT为该段初始化周期时间；Q为该段的脉冲数量。
利用这个公式，加速部分(第一段)的周期增量是2；相似地，减速部分(第三段)的周期增量是1。
出于第二段是恒量控制，因此．该段的周期增量为0。
假定包络表存放在从VB200开始的V存储器区，表5-13给出了产生所要求波形的值。
表5-13 包络值表
V寄存器地址存储值V寄存器地址存储值
VB200 3（总段数）VW211 0（周期增量——段#2）
VW201 500（初始周期——段#1）VD213 3400（脉冲数——段#2）
VW203 -2（周期增量——段#1）VW217 100（初始周期——段#3）
VD205 200（脉冲数——段#1）VW219 1（周期增量——段#3）
VW209 100（初始周期——段#2）VD221 400（脉冲数——段#3）。