下肢智能反馈训练系统 性能指标
上下肢运动康复训练机产品技术要求人来康复
1.性能指标1.1外观与结构1.1.1可触及的表面不应有毛刺，尖角，锐边和可能对使用者造成伤害或者损坏衣物的缺陷。
1.1.2焊接件表面均匀平整，不应有漏焊，虚焊，焊瘤，夹渣，裂缝，烧穿，飞溅物等缺陷。
1.1.3镀（涂）层表面应色泽均匀，光滑平整，不应有擦伤、烧痕、裂纹、针孔、麻点、斑点、毛刺、鼓包剥落等缺陷。
1.1.4产品在使用过程中，不应存在训练位与训练位之间或同一训练位之间的器械干涉，运动范围干涉、人体干涉等现象。
1.1.5在训练位正常训练状态下，使用者可触及的区域内，不应存在被剪切、卷入、挤压或碰撞等现象。
1.1.6产品上所有重块移动范围不应出现无法控制的偏摆现象。
1.1.7文字和符号应完整、清晰。
1.1.8控制和调节机构应灵活、可靠，紧固件应无松动。
1.2性能要求1.2.1治疗模式1.2.1.1RLMP401型训练机具有上肢水平训练、垂直交叉、垂直平行，下肢训练模式（正转、反转）。
1.2.1.2RLMP402型训练机具有下肢训练模式（正转、反转）。
1.2.2阻力范围在主动训练时，上下肢阻力设定范围为0～20档位，步进1挡设定。
1.2.3转速范围在被动训练时，上下肢转速范围为5r/min～60r/min，步进可调，步距1r/min，允差±10%。
1.2.4最大动力被动训练时，上肢、下肢电机输出最大动力不大于12Nm。
1.2.5定时精度定时设置范围1分钟～99分钟，步进可调，步进1分钟，允差±10%，到第1 页共5 页达设置时间后自动切断输出。
1.2.6旋转角度（仅RLMP401型适用）上肢训练盘旋转面垂直调整角度应不小于80°；上肢训练工作臂水平调整角度应不小于170°。
1.2.7调节高度1.2.7.1RLMP401型训练机高度调节范围应在（700mm～850mm）范围内。
注：产品调节高度指的是上肢输出轴心到地面的高度。
1.2.7.2RLMP402型训练机高度调节范围应在（900mm～1250mm）范围内。
balance system sd技术参数
balance system sd技术参数
Balance System SD动静态平衡测试训练系统有6个测试方案和6种训练模式，可以进行直观的“触摸屏”操作，同时拥有静态和动态测试与训练模式是其设计的独特之处。
该设备的技术参数如下：
- 测试评估：通过在不同等级的平衡板上对患者双侧和单侧下肢进行动、静态平衡能力的定量测试，评估神经肌肉控制能力。
平衡系统可以测试身体重心在各个方向的位移及人体的平衡能力。
将测试结果和参考数据对比，并以此为依据制定康复计划。
- 生物反馈及本体感觉训练：作为一个专业的可提高神经肌肉控制能力的设备，它可以提高受伤后人体肌肉运动知觉能力，进而对本体感觉的反射机能进行修复。
Balance System SD动静态平衡测试训练系统的适用范围广泛，包括骨科康复、神经科康复、运动医学康复和老年康复等。
如需了解更多 Balance System SD技术参数的相关信息，可以继续向我提问。
上下肢主被动训练系统产品技术要求广州傅利叶智能
2.性能指标2.1外观与结构2.1.1可触及的表面不应有毛刺、尖角、锐边和可能对使用者造成伤害或者损坏衣物的缺陷。
2.1.2焊接件表面均匀平整，不应有漏焊、虚焊、焊瘤、夹渣、裂缝、烧穿、飞溅物等缺陷。
2.1.3镀（涂）层表面应色泽均匀、光滑平整，不应有擦伤、烧痕、裂纹、针孔、麻点、斑点、毛刺、鼓包剥落等缺陷。
2.1.4产品在使用过程中，不应存在训练位与训练位之间或同一训练位之间的器械干涉，运动范围干涉、人体干涉等现象。
2.1.5在训练位正常训练状态下，使用者可触及的区域内不应存在被剪切、卷入、挤压或碰撞等现象。
2.1.6产品上所有重块移动范围不应出现无法控制的偏摆现象。
2.2训练模式具有上肢水平训练、上肢垂直交叉训练、上肢垂直平行训练和下肢训练 4 种训练功能，且 4 种训练功能均具备被动训练、主动训练和主被动训练 3 种训练模式。
2.3被动模式2.3.1软件功能设备提供转动方向的定时自动切换和手动切换措施，不提供改变最大输出扭矩的措施。
2.3.2转数范围上下肢转速 5～60rpm，步进可调，步距 1rpm，空载转速误差应不大于±30% 或±3rpm，二者取大值。
设备的转速监测值误差应不大于±10%或±2rpm，二者取大值。
2.3.3转速变化率在被动训练时，转速变化率小于0.5r/s2。
2.4主动模式2.4.1阻力范围上下肢阻力设定范围为 0～20 档位，分 20 档位设定，设备提供阻力档位的相对显示。
2.4.2转速监测值设备提供转速监测值显示，其误差应不大于±10%或±2rpm，二者取大值。
2.4.3产品提供限制最大转速的措施。
2.5操作控制1）设备可根据患者运动状态自动切换主动模式和被动模式，自动切换前提供至少 2s 的切换提示，不提供定时自动切换的功能；2）主动模式和被动模式的指示在整个训练过程中连续显示；3）训练开始时默认为被动模式；4）训练启动前设定转速时,操作者必须做出附加的确认动作,才能将转速设定至 30r/min 或以上；5）上肢训练转速预置值应不大于 10r/min，下肢训练转速预置值应不大于15r/min；6）产品界面提供转动方向、转速、阻力、训练时间、肌力对称性信息，以图示方式显示；7）患者扶手和/或训练手柄的握持部分不提供带有可改变训练模式和运行参数（如转动方向、转速、阻力、痉挛等级、训练时间、换向时间﹑输出扭矩等）的控制装置；8）运行参数的设置值不提供仅通过一个动作就从最小变为最大；9）设备提供手动急停保护装置；10）设备不提供自动控制转速的被动模式；11）设备不提供有线连接的手持式控制器。
反馈式强化躯干和下肢训练对脑卒中偏瘫患者平衡和运动功能的影响
间 分成 ４个 区间 ， 然 后 随机分 到对 照组 和运 动反 馈治 疗组 （ 反馈组 ） ， 每组各 ４ ０ 例 。①对 照组 ４ ０ 例， 男２ １ 例， 女１ ９ 例； 脑 出血 １ ８ 例， 脑梗死 ２ ２ 例； 平均年龄（ ４ ９ ． ２ ６±１ ５ ． ２ ０ ） 岁 。②反 馈组 ４ ０ 例， 男２ ３ 例， 女１ ７ 例； 脑 出血 １ ７ 例， 脑梗死 ２ ３ 例； 平 均年 龄（ ４ ９ ． １ １ ±１ ６ ． ９ ８ ） 岁 。两组 患者 的一般 资料差异 无显著
知障碍 ， 排 除心 、 肺、 肝、 肾功能不全 和恶性高血压 不能进行 训练 者 ， 年龄＜ ７ ０岁 ， 发病在 １ 个月 以内 ， Ｈｏ ｌ ｄ ｅ ｎ步行功 能分
对 照组接受 常规康复训 练加躯 干控制 和下 肢控Ｓ ｌ ｔ ￣ Ｊ ｉ ｌ 练 为 主 的 康 复 治 疗 ， 每组患 者训练时 间每次大 约４ ５ ０ ａｉ ｒ ｎ 。１ 次／ ｄ ， ５ —６ ｄ 倜 。反 馈 组 接 受 常 规 康 复训 练加 ＭＲ Ｓ （ 包 括前 屈 、 后伸 、 侧 屈 和下 蹲 ） ， 每天 进 行 Ｍ Ｒ Ｓ训 练
２ ０ － － ３ ０ ｍｉ ｎ ， 总 时间 为 ４ ０ － － ５ ０ ｍｉ ｎ 。１ 次／ ｄ ， ５ —６ ｄ ／ 周 。反馈
训 练系统提 供一对一游 戏训 练 ， 游戏 由简 单到稍难 的设 计 ， 每一次结束后均有 得分 ， 阻力从 ５ ｋ ｇ 开始逐 渐增加 。ＭＲ Ｓ 系
ｆ Ｆ Ｍ Ａ ） 进行评定 。
结果 ： 两组患者治疗后 Ｔ Ｃ Ｔ、 Ｂ Ｂ Ｓ 、 Ｆ ＡＣ 、 Ｆ ＭＡ评 分较 治疗前 明显改善 （ 尸 ＜ ０ ． ０ １ ） ， 反 馈组优 于对照组 （ 尸 ＜ ０ ． ｏ ５ ） 。
上、下肢康复训练评估系统招标技术参数及要求.doc
上、下肢康复训练评估系统招标技术参数及要求数量：一套（含上下肢）；预算：90万元一．上肢智能训练评估系统技术要求：*1.通过力反馈技术进行上肢运动功能训练。
包括等速训练，助力训练，主动训练，抗阻训练等。
*2.标配上肢康复分析功能。
包含上肢肌力、关节活动范围分析等多种分析功能。
*3.力反馈传感器精度≤0.1公斤, 范围0-10公斤，反馈数值可以实时显示，助力大小和阻力大小均可电脑调节。
4.双电机独立驱动，运动速度0-35cm/s，控制精度≤1mm，连续可调。
5.运动范围570mm*400mm（参考数值），连续可调。
6.设备高度电动连续可调，高度调节范围为670mm到1070mm（参考数值），连续可调。
7.标配移动式台车，一体式操作显示终端，实时显示三维场景。
8.标配示教模式，可以自由带动机械臂进行轨迹记录和回放训练9.控制方式：结合全伺服电机控制和电脑控制，训练时间、运动范围，运动速度均可电脑调节。
10.安全检测：提供痉挛灵敏度检测，发生痉挛能停止运动。
11.标配虚拟现实功能：包含不同场景，用户身临其境。
12.标配数据库管理，提供查询，新增，删除，修改等功能13.标配报告功能，能够一键自动生成训练报告，能够比较查看不同时间的情况记录功能：记录每一次训练的表现14.软件预留多种接口，例如EMG信号，EEG信号接口，扩展设备功能15.联网状况下，可以实现网络数据库发布，方便多中心合作*16.质保要求：整机质保两年。
二．下肢智能反馈训练系统技术要求技术参数及特点：1.操作平台：标配搭载windows xp系统的便携式双核笔记本电脑。
2.床体：采用抗菌耐磨高弹力皮革，具备高阻燃性、抗菌、耐温、防划、床体弹力好、舒适等功能；3.床体控制装置：3个原装进口直线电机（提供证明材料）；床体升降高度范围：52~86 cm；床体站立角度范围：0~80 °；床体后仰角度范围：0~10°；4.配备减重吊带，使训练保持在减重状态下进行；*5.步行训练方式：仿真人体步行曲线函数，包含初速度、加速度、减速度过程；6.训练驱动装置：2个原装进口伺服马达；踏步角度范围：0~25 °；踏步速度范围：1~80 Step/Min；7.训练模式：主、被动训练模式*8.多功能脚踏板：根据身高调节适应病人内、外翻足型，调整踝关节角度，矫正患者步态。
康复设备的操作规程
康复科设备操作规程A3下肢智能反馈训练系统一、第一次使用先测量，数据如下：腿长、体重、选择绑带尺寸，输入数据。
二、开机：使患者站在跑台上，挂好减重带，提升患者离地面10cm，并连接好机器人减重吊绳。
三、为患者绑绑带，大腿部绑带固定---小腿绑带固定---足部提升带固定---调节两腿之间的距离---调节腿轴与机器腿轴相对应。
四、调整：按遥控器高度“升降”操作，设定髋关节和膝关节的活动范围，设定训练速度，让患者离地10cm一分钟。
五、预减重：给予患者15%-30%预减重，使患者在预减重范围内活动。
六、缓慢降低患者至跑台，测量患者行走的速度与跑台速度一致性，调整系数。
七、根据患者行走步态，调整偏移量。
八、打开游戏画面，训练及游戏九、训练结束，松绑带、关机、关电源。
适应症中风、行走或移动功能不健全、多发性硬化、脑瘫、帕金森、脊髓损伤、下肢退行性关节疾病等禁忌症非稳定性骨折、持久性痉挛、心脏禁忌、下肢和躯干部位的外在皮肤损伤、双腿及脊柱发育及其不对称、严重的下肢血管疾病注意事项：1.肢体智能反馈训练系统只可以在有人陪同的情况下使用。
2.在治疗开始前，务必先确定活动托轮已经被锁死。
3.肢体智能反馈训练系统只可以连接在与标牌上的规格相符的电源上。
将设备连接在合适的电源插座中。
（电源插座必须要有接大地）4.电线的放置应该不影响人的走路，不会触及移动的结构，并且不会被其他设备所损坏。
不得使用损坏的电线。
只可以使用设备原装的电线。
5.为了防止触电，肢体智能反馈训练系统不可以在潮湿、恶劣或者高温的环境中使用。
6.仪器工作温度应在10～40℃。
7.环境相对湿度应在30-85%。
8.在首次使用时，应由医生或供应商展示如何操作此设备。
9.开始治疗前，请确保紧急开关能控制设备。
10.训练时穿上比较贴身的衣服。
11.设备运转过程中，不要靠近或试图卸下活动着的部分。
12.要以放松为目的，应该使用肢体智能反馈训练系统马达驱动的被动运动。
翔宇医疗厂家供应智能下肢反馈康复训练系统
翔宇医疗智能下肢反馈康复训练系统一、产品应用背景及特点：（一）背景：1.长期卧床会导致废用综合症。
废用综合征是指长期卧床不活动，或活动量不足及各种刺激减少的患者，由于全身或局部的生理功能衰退，而出现关节挛缩、肺部感染、褥疮、深静脉血栓、便秘、肌肉萎缩、肺功能下降、体位性低血压、智力减退等一系列征候群。
长期卧床会使下肢静脉血液回流受阻，从而导致血液循环减慢，下肢组织血液供应不好，从而出现肌肉萎缩等症状。
大多数废用综合征的表现可以通过积极的康复训练得到预防，例如站立训练和行走训练。
2.站立床训练可以帮助病人减少各种并发症的发生，维持脊柱、骨盆及下肢的应力负荷，是促进病人功能恢复的有效手段。
但传统站立床治疗让病人处于直立状态不动，通常会引发血液循环方面的并发症。
3.行走是人类生存的基本需要，但常常因为某些疾病而影响了行走，而且行走往往也是患者在康复治疗中的最基本或第一需求。
在中枢神经系统损伤后，与上肢活动恢复相比较，行走的恢复比较快。
4.传统行走训练：需先进行长时间的直立训练和上肢肌力训练，再进行独立站立和平衡训练，完成上述训练后方可进行行走训练，一般需要2~3人搀扶。
这样的训练耗时长，效率低，给治疗师工作负担加重。
并且对患者的要求高，要在清醒的状态下训练，并且有相当的体力和毅力完成训练。
因此临床上急需一种当卧床患者临床状况稳定，就可逐步训练并对他们提出一定挑战的治疗方案。
产品工作原理：通过模拟正常人的行走姿态,对下肢有运动障碍的病人开展下肢康复训练,有助于病人恢复其一定的运动功能.介绍了它的机械结构和工作原理,以及由AVR单片机实现的控制系统和软件设计.经过实验及数据分析,样机具有实现模拟正常人的行走姿态的功能.产品的治疗原理：下肢康复训练机器人能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的。
产品优势：·本产品由微电脑自动控制；·操作系统：Windows Ce作为操作平台，彩色触摸屏设计令设置参数变得非常方便·人机对话界面：采用大屏幕彩色触摸液晶屏·训练驱动模式：模拟人体步行曲线函数，在液晶屏上直接显示·可检测下肢痉挛，一旦产生痉挛驱动电路立即停止，避免对肢体造成伤害·语言生物反馈：模仿真人发音，轻松掌握设备运行状态·起立踏步训练系统为直立床与下肢关节康复训练的完善结合，对膝关节、踝关节做主动和被动训练。
下肢智能反馈训练系统产品技术要求一康
2.性能指标2.1性能2.1.1机械部件调节2.1.1.1床体升降范围应在 45cm～86cm 范围内。
2.1.1.2床体直立角度调节范围应在0°～80°内。
2.1.1.3床面腰部后仰角调节范围应在0°～10°范围内。
2.1.1.4腿长调节范围应在 0cm～25cm 范围内。
2.1.2治疗参数2.1.2.1踏步速度a）速度应为 1 步/min～80 步/min，连续可调，步进应为 1 步/min；b）误差应为 1 步/min 或标称值的±5%，取二者中大值。
2.1.2.2踏步角度应在0°～25°范围内。
2.1.2.3治疗时间a）应在 1min～90min 内，连续可调，步进应为 1min；b）默认时间应为 30min；c）误差应为 30s 或标称值的±5%，取二者大值。
2.1.2.4压力范围（A1S 适用）a）A1S 型应能分别测量左/右踏板受到的压力大小；b）测量范围应在 0～60kg 内；c）显示值误差应为 5kg 或±10%，取二者大值。
2.1.3操作功能a）A1 型应具有跟踪模式并描绘跟踪曲线，以实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小；A1S 型应可分别实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小及脚底压力的大小。
b）应具有评估模式并描绘评估曲线，以实现左/右腿训练过程中的僵硬度评估值；c）应具有操作界面模式，能对训练参数进行设置和调整。
d）应具有音乐播送功能。
e）A1S型应具有游戏训练功能。
f）A1S 型应具有记录患者治疗信息的功能。
2.1.4承载能力2.1.4.1设备应能承载 135kg 分布的质量，其形变的量不应大于 5mm。
2.1.4.2设备在承载 135kg 分布的质量的情况下：a）作上、下运动、角度调节呈中间任一位置时，自行下降量不得超过 10mm/h，角度变化量不得超过2°/h；b）设备应能从最低位置起上升。
上肢智能反馈训练系统产品技术要求一康
2性能指标2.1外观与结构2.1.1训练系统外形应端正，表面应光亮、整洁，无明显划痕、裂纹、锋棱及毛刺。
2.1.2训练系统的文字和标记应清晰、准确、牢固。
2.1.3训练系统各控制机构操作应灵活可靠，紧固件应无松动。
2.1.4液晶显示屏应无缺笔划现象。
2.1.5训练系统的脚轮中,应至少有两个具有掣动装置。
2.1.6喷涂件表面应平整光滑, 色泽应均匀,不应有脱落、疤痕、开裂、流挂和明显的修补痕迹;电镀件应平整光滑, 不应有起泡、露底、脱落及明显划痕。
2.1.7支承台升降应平稳,无突跳及阻滞现象。
2.2尺寸训练系统各活动部件可调节尺寸及角度见表 1。
2.3性能2.3.1握力设置范围应在 0kg～10kg 范围内,显示值与实际握力误差应为±20%。
2.3.2时间设定应在 1min～1440min 范围内可任意设定,允差应为±10%。
2.3.3搭扣扣合力搭扣扣合后,应能承受 30N 的水平静拉力,持续 15s,应无撕裂及脱离现象。
2.3.4负重调节系统缆绳应能承受 200N 的轴向静拉力,持续 1min,而无断裂现象。
2.3.5专用软件功能2.3.5.1应能录入患者信息及贮存患者训练治疗信息；2.3.5.2应能在 4 个游戏中选择单个或多个游戏进行训练。
2.4环境试验要求系统的电气部件应符合 GB/T14710-2009 中气候环境试验Ⅱ组、机械环境试验Ⅱ组的要求，运输试验、电源电压适应能力试验应分别符合 GB/T14710-2009中第 4 章、第 5 章的要求。
2.5整机噪声应不大于 55dB(A)。
2.6安全要求主机应符合 GB9706.1-2007 的规定，整个系统应符合 GB9706.15-2008 的规定。
2.7电磁兼容整个系统应符合 YY0505-2012 的规定。
按GB 4824-2013 中的分组分类要求，为1 组A 类。
儿童下肢智能反馈训练系统产品技术要求一康
2.性能指标2.1外观与结构2.1.1系统外形应端正，不得有锋棱、毛刺、疤痕及明显划痕；2.1.2系统焊缝应均匀，不得有烧损、冷裂、漏焊缺陷；2.1.3喷涂件表面应光洁、色泽均匀、无露底、脱落、气泡、发粘、无明显的修补痕迹；2.1.4文字、符号应清晰、准确、牢固；显示器显示过程中,应无缺笔划现象；2.1.5各控制机构应灵活、可靠，操作方便，紧固件应无松动；2.1.6系统的脚轮中，应至少有两个具有掣动功能。
2.2性能2.2.1机械部件调节2.2.1.1托垫调节范围a）头部托垫在活动杆上调节范围最大值为 22cm，允差为±2cm；b）背部托垫在活动杆上调节范围最大值为 22cm，允差为±2cm；c）臀部托垫在活动杆上调节范围最大值为 22cm，允差为±2cm。
2.2.1.2床体直立角度调节范围应在0°～80°内，允差应为±5°。
2.2.1.3腿长调节范围应在 0cm～15cm 内，允差应为±2cm。
2.2.2治疗参数2.2.2.1踏步速度应在 1 步/min～80 步/min 内连续可调，步进应为 1 步/min；允差应为 1 步/min 或±5%，取二者中大值。
2.2.2.2踏步角度应在0°～25°范围内连续可调，步进应为1°；允差应为±5°。
2.2.2.3系统运行过程中, 不应有停顿和突跳现象。
2.2.2.4治疗时间应在 1min～90min 内连续可调，步进应为 1min；误差应为 30s 或±5%，取二者大值。
2.2.3功能2.2.3.1应具有跟踪模式并描绘跟踪曲线，以实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩大小；2.2.3.2应具有评估模式并描绘评估柱形图，以实现显示左/右腿训练过程中的僵硬度评估值；2.2.3.3应能对速度、活动范围、治疗时间、速度降低值和痉挛灵敏度进行设置。
下肢功能锻炼评分标准
下肢功能锻炼评分标准
下肢功能锻炼评分标准通常基于下肢肌力的情况进行分级，具体如下：
1. 0级肌力：肌肉完全无法运动，也没有肌肉收缩，处于完全静止的状态。
2. Ⅰ级肌力：肌肉可以收缩，但是肌力很弱，不能带动关节发生运动，用肉眼观察不到肢体的活动，仅能看到肌肉纤维收缩。
3. Ⅱ级肌力：肌力可以带动关节运动，但是不能对抗重力，如果患者卧床时只能将腿在床的平面上左右摆动。
4. Ⅲ级肌力：可以对抗重力，可以将腿抬起，但是不能对抗阻力，只要稍微施加外力下肢就会掉落。
5. Ⅳ级肌力：肌力可以对抗一定程度的阻力，抬腿时如果用手按压可以对抗，但是对抗力还较弱，患者可以在搀扶下自行行走。
6. Ⅴ级肌力：完全正常的肌力，和正常人无异。
以上信息仅供参考，具体的评分标准可能会因不同的评估工具或医疗环境而有所差异。
如果您需要了解更具体的信息，建议咨询专业医生或医疗专家。
下肢康复外骨骼机器人设计与性能分析
下肢康复外骨骼机器人设计与性能分析目录一、内容概述 (2)1.1 研究背景 (3)1.2 研究目的与意义 (4)1.3 国内外研究现状及发展趋势 (5)二、下肢康复外骨骼机器人的设计原理 (6)2.1 外骨骼机器人的基本结构 (8)2.2 动力系统设计 (9)2.3 控制系统设计 (10)2.4 传感器及其融合技术 (12)2.5 人机交互与控制系统设计 (13)三、下肢康复外骨骼机器人的性能分析 (14)3.1 功能性评价指标 (16)3.1.1 平衡性能 (17)3.1.2 协调性能 (19)3.1.3 敏捷性能 (20)3.2 结构性能评价指标 (21)3.2.1 结构强度与刚度 (23)3.2.2 重量与功耗 (24)3.2.3 结构可拆卸性 (25)3.3 控制性能评价指标 (26)3.3.1 控制精度 (27)3.3.2 反馈速度 (28)3.3.3 自主学习能力 (29)四、下肢康复外骨骼机器人的实验测试与分析 (31)4.1 实验条件与方法 (32)4.2 实验结果与分析 (33)4.2.1 功能性测试结果 (34)4.2.2 结构性能测试结果 (36)4.2.3 控制性能测试结果 (36)五、结论与展望 (38)5.1 研究成果总结 (39)5.2 存在问题与不足 (40)5.3 后续研究方向与展望 (41)一、内容概述“下肢康复外骨骼机器人设计与性能分析”文档旨在全面介绍下肢康复外骨骼机器人的设计过程及其性能分析。
本段落将简要概括文档的主要内容和结构。
文档将介绍下肢康复外骨骼机器人的研究背景和意义，随着医疗技术的不断进步和康复需求的日益增长，外骨骼机器人在康复治疗中的应用逐渐受到重视。
下肢康复外骨骼机器人作为一种辅助设备，能够帮助患者进行行走、站立等动作的训练，提高康复效果。
文档将阐述下肢康复外骨骼机器人的设计原理与流程，这包括机器人的结构设计、控制系统设计以及人机交互设计等方面。
上下肢主被动训练系统产品技术要求广州傅利叶智能
2.性能指标2.1外观与结构2.1.1可触及的表面不应有毛刺、尖角、锐边和可能对使用者造成伤害或者损坏衣物的缺陷。
2.1.2焊接件表面均匀平整，不应有漏焊、虚焊、焊瘤、夹渣、裂缝、烧穿、飞溅物等缺陷。
2.1.3镀（涂）层表面应色泽均匀、光滑平整，不应有擦伤、烧痕、裂纹、针孔、麻点、斑点、毛刺、鼓包剥落等缺陷。
2.1.4产品在使用过程中，不应存在训练位与训练位之间或同一训练位之间的器械干涉，运动范围干涉、人体干涉等现象。
2.1.5在训练位正常训练状态下，使用者可触及的区域内不应存在被剪切、卷入、挤压或碰撞等现象。
2.1.6产品上所有重块移动范围不应出现无法控制的偏摆现象。
2.2训练模式具有上肢水平训练、上肢垂直交叉训练、上肢垂直平行训练和下肢训练 4 种训练功能，且 4 种训练功能均具备被动训练、主动训练和主被动训练 3 种训练模式。
2.3被动模式2.3.1软件功能设备提供转动方向的定时自动切换和手动切换措施，不提供改变最大输出扭矩的措施。
2.3.2转数范围上下肢转速 5～60rpm，步进可调，步距 1rpm，空载转速误差应不大于±30% 或±3rpm，二者取大值。
设备的转速监测值误差应不大于±10%或±2rpm，二者取大值。
2.3.3转速变化率在被动训练时，转速变化率小于0.5r/s2。
2.4主动模式2.4.1阻力范围上下肢阻力设定范围为 0～20 档位，分 20 档位设定，设备提供阻力档位的相对显示。
2.4.2转速监测值设备提供转速监测值显示，其误差应不大于±10%或±2rpm，二者取大值。
2.4.3产品提供限制最大转速的措施。
2.5操作控制1）设备可根据患者运动状态自动切换主动模式和被动模式，自动切换前提供至少 2s 的切换提示，不提供定时自动切换的功能；2）主动模式和被动模式的指示在整个训练过程中连续显示；3）训练开始时默认为被动模式；4）训练启动前设定转速时,操作者必须做出附加的确认动作,才能将转速设定至 30r/min 或以上；5）上肢训练转速预置值应不大于 10r/min，下肢训练转速预置值应不大于15r/min；6）产品界面提供转动方向、转速、阻力、训练时间、肌力对称性信息，以图示方式显示；7）患者扶手和/或训练手柄的握持部分不提供带有可改变训练模式和运行参数（如转动方向、转速、阻力、痉挛等级、训练时间、换向时间﹑输出扭矩等）的控制装置；8）运行参数的设置值不提供仅通过一个动作就从最小变为最大；9）设备提供手动急停保护装置；10）设备不提供自动控制转速的被动模式；11）设备不提供有线连接的手持式控制器。
下肢智能反馈训练系统性能指标
下肢智能反馈训练系统性能指标下肢智能反馈训练系统是一种用于康复治疗和改善下肢功能的先进技术。
它结合了传感器技术、智能算法和虚拟现实技术，为患有下肢运动障碍的个体提供个性化的康复训练，以恢复其运动能力和改善生活质量。
该系统使用智能反馈技术，能够实时监测患者的运动状态，并根据患者的情况进行相应的调整和反馈，以提高训练效果。
下肢智能反馈训练系统的性能指标可以从以下几个方面进行评估。
1.精确度和可靠性：下肢智能反馈训练系统应具备准确和可靠的运动监测功能。
传感器应能够实时、精确地检测患者的运动状态，并将数据传递给智能算法进行分析和反馈。
系统应能够区分不同的运动模式，并准确地指导患者进行正确的运动。
2.实时性：下肢智能反馈训练系统应具备实时的运动监测和反馈功能。
系统应能够在患者进行运动时，实时地对其进行监测和反馈，以提供准确、及时的指导。
3.个性化：下肢智能反馈训练系统应具备个性化的训练功能。
系统应能够根据患者的个体差异和康复需求，进行个性化的调整和设置，以满足不同患者的训练需求。
4.舒适性：下肢智能反馈训练系统应为患者提供良好的舒适感。
系统应具备合适的硬件设计，以提供舒适的穿戴体验。
同时，系统的训练过程应以患者的舒适为先，避免过度疲劳或不适。
5.可操作性：下肢智能反馈训练系统应具备便捷的操作性。
系统的用户界面应简单易懂，患者和康复医护人员能够方便地操作系统，并进行必要的调整和设置。
6.效果评估：下肢智能反馈训练系统应具备评估训练效果的功能。
系统应能够记录患者的训练数据，并根据数据进行训练效果的评估。
评估结果可以帮助康复医护人员了解患者的康复进展，并进行必要的调整。
下肢智能反馈训练系统的性能指标直接关系到系统的康复效果和临床应用。
一个好的下肢智能反馈训练系统应具备高精确度和可靠性，能够提供实时和个性化的训练，同时保证患者的舒适感和操作便捷性。
在实际临床应用中，系统的性能指标需要得到充分的评估和验证，以确保其可靠性和有效性。
理疗新进设备操作考核题
理疗新进设备操作考核题1、悬吊用于哪些治疗（）A.下背痛(正确答案)B.坐骨神经痛(正确答案)C.脊柱侧弯(正确答案)D.腰椎间盘突出(正确答案)2、悬吊的两大系统（ A B ）诊断系统(正确答案)治疗系统(正确答案)评估系统D.检测系统3、悬吊有几组训练器（）A.1B.2C.3(正确答案)D.44、悬吊的承重力度（）A.600kgB.750kgC.850kg(正确答案)D.900kg5、悬吊适用于哪些科室（）A.康复科(正确答案)B.神经科(正确答案)C.骨科(正确答案)D.内科6、下肢智能反馈训练系统集合哪几个基本训练（）A、站立训练(正确答案)B、关节持续被动训练(正确答案)C、减重训练(正确答案)D、平衡训练7、下肢智能反馈训练系统的关节活动度是指那个关节的活动度（）A、髋关节(正确答案)B、膝关节C、踝关节8、下肢智能反馈训练系统关节活动度最大角度是多少（）A、15°B、20°C、25°(正确答案)D、30°9、下肢智能反馈训练系统的最大站立角度是多少（）A、75°B、80°(正确答案)C、85°D、90°10、下肢智能反馈训练系统的游戏有哪几款游戏（）A、跨栏(正确答案)B、水乡行走C、农场(正确答案)D、击球11、下肢智能反馈训练系统A1的足底踏板具有什么功能（）A、提供足底压力(正确答案)B、进行游戏互动C、矫正足形(正确答案)D、侦测痉挛12、下肢智能反馈训练系统A1的标准版与加强版有什么区别（）A、增加痉挛保护B、增加游戏互动(正确答案)C、增加足底压力侦测(正确答案)D、增加主被动训练13、下肢智能反馈训练系统A1具有那些安全保护设计（）A、痉挛保护程序(正确答案)B、紧急停止开关(正确答案)C、速度保护程序D、电机保护功能14、下肢智能反馈训练系统A1的后仰功能具有什么作用（）A、拉伸腰部B、减少身体对下肢的压力(正确答案)C、使身体紧靠床板(正确答案)D、减少训练难度15、如果患者发生痉挛，设备会怎么处理（）A、紧急停止训练B、先停止训练后缓慢缓解(正确答案)C、降低速度后再启动(正确答案)D、声音报警(正确答案)16、进行评估治疗时，患者应该坐在哪里（）A. 治疗师端口。
下肢振动训练系统产品技术要求橙象医疗科技
2.性能指标2.1外观与结构2.1.1设备的外形应端正，表面应光亮、整洁，色泽应均匀，应无明显划痕、裂纹、锋棱及毛刺。
2.1.2设备的文字和标记应清晰、准确、牢固。
2.1.3设备的控制和调节装置操作应灵活、可靠,紧固件应无松动。
2.1.4喷涂件不应有脱落、疤痕、开裂、流挂和明显的修补痕迹；电镀件应平整光滑,不应有起泡、露底、脱落及明显划痕。
2.1.5床面、前臂托板处皮革无污渍、变形、皱褶等明显的不良缺陷。
2.2使用功能2.2.1床体角度床体角度应在0°～90º可调，允差为±5°，床体最大角度不超过90°。
2.2.2尺寸a)床垫规格(长×宽)：（1818±20）mm×（617±20）mm。
b)床体平放尺寸(长×宽×高)：（2125±20）mm×（830±20）mm×（962±20）mm。
c)床体垂直尺寸(长×宽×高)：（2005±20）mm×（830±20）mm×（2100±20）mm。
d)床面平放高度：600±20mm。
2.2.3安全工作载荷安全工作载荷不应小于1350N。
2.2.4振动频率振动频率应在5～36Hz可调，允差应为±1Hz或≤±10%，取其较大者。
2.2.5振动强度振动强度应在72W～159W，分30级可调，递进3W，允差±20%。
1/32.2.6训练参数预置a)预置编号00：振动频率应在5～36Hz范围内可调，训练时间应在1～99min范围内可调，振动强度在1～30级范围内可调。
b)预置编号01：振动频率应为7Hz，训练时间应为25min，振动强度在1～2/330级范围内可调。
c)预置编号02：振动频率应为5Hz，训练时间应为25min，振动强度在1～30级范围内可调。
下肢步行机器辅助训练装置性能指标
由机械本体（包含腿杆、足底、驱动装置）、移动台架、设备控制器、绑带组成。
适用于因脊髓损伤导致的下肢运动功能障碍患者的步行康复训练。
1.3 结构组成下肢步行机器辅助训练装置由机械本体（包含腿杆、足底、驱动装置）、移动台架、设备控制器、绑带组成。
1.4 基本参数1.4.1尺寸：980mm×870mm×1420mm1.4.2车轮直径：100mm1.4.3重量：80kg2.正常工作条件2.1.1环境条件a) 环境温度：5℃～40℃；b) 相对湿度：≤80%；c) 大气压力：700 hPa～1060 hPa。
2.1.2电源条件a) 额定电压：d.c. 48V；b）电池容量：AiWalker：15Ah；2.2 外观2.2.1应色泽均匀，表面应平整、清洁，无明显伤斑、划痕锈蚀和涂层剥落等缺陷。
2.2.2文字和标志应完整、清晰。
2.2.3各操作按钮、机构应灵敏准确，各指示或显示装置应准确清晰。
2.3设备各机构长度调节范围2.3.1大腿杆长度调节范围大腿杆长度调节范围不小于410mm~540mm。
2.3.2小腿杆长度调节范围小腿杆长度调节范围不小于330mm~445mm。
2.3.3腰部尺寸调节范围a) 腰杆左右方向长度调节范围：不小于200mm~400mm；b) 腰杆前后方向长度调节范围：不小于0mm~80mm。
2.4 设备关节机械角度范围2.4.1髋关节机械角度范围屈曲126°，伸展80°,允差为±5%。
图1髋关节运动示意图2.4.2膝关节机械角度范围屈曲126°，伸展14°,允差为±5%。
图2膝关节运动示意图2.4.3踝关节机械角度范围背屈33°，跖屈34°,允差为±5%。
图3踝关节运动示意图2.5 设备行走速度设备步速范围：2.45s/步～5.25s/步,允差为±0.1 s/步,步进0.35s/步。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2.性能指标
2.1性能
2.1.1机械部件调节
2.1.1.1床体升降范围
应在45cm～86cm范围内。
2.1.1.2床体直立角度调节范围
应在0°～80°内。
2.1.1.3床面腰部后仰角调节范围
应在0°～10°范围内。
2.1.1.4腿长调节范围
应在0cm～25cm范围内。
2.1.2治疗参数
2.1.2.1踏步速度
a）速度应为1步/min～80步/min，连续可调，步进应为1步/min；
b）误差应为1步/min或标称值的±5%，取二者中大值。
2.1.2.2踏步角度
应在0°～25°范围内。
2.1.2.3治疗时间
a）应在1min～90min内，连续可调，步进应为1min；
b）默认时间应为30min；
c）误差应为30s或标称值的±5%，取二者大值。
2.1.2.4压力范围（A1S适用）
a）A1S型应能分别测量左/右踏板受到的压力大小；
b）测量范围应在0～60kg内；
c）显示值误差应为5kg或±10%，取二者大值。
2.1.3操作功能
a）A1型应具有跟踪模式并描绘跟踪曲线，以实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小；A1S型应可分别实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小及脚底压力的大小。
b）应具有评估模式并描绘评估曲线，以实现左/右腿训练过程中的僵硬度评估值；
c）应具有操作界面模式，能对训练参数进行设置和调整。
d）应具有音乐播送功能。
e）A1S型应具有游戏训练功能。
f）A1S型应具有记录患者治疗信息的功能。
2.1.4承载能力
2.1.4.1设备应能承载135kg分布的质量，其形变的量不应大于5mm。
2.1.4.2设备在承载135kg分布的质量的情况下：
a）作上、下运动、角度调节呈中间任一位置时，自行下降量不得超过10mm/h，角度变化量不得超过2°/h；
b）设备应能从最低位置起上升。
从最小角度调至大值，进行上升或调整、停止，不应有停顿和突跳现象。
2.1.5紧急停止
设备应至少有一个紧急停止键，当按下该键时，所有造成伤害的动作应立即停止。
2.1.6床面装饰材料及填充材料
2.1.6.1耐清洗性
材料应采用有助于清洁、不渗水、不吸水、也不积水的处理，在使用推荐的清洁剂清洁后，不得出现任何可以察觉的变质现象。
2.1.6.2耐燃性
材料及填充材料应不易着火燃烧，即使有烧焦碳化，燃完一支烟，碳化面积不应超出燃点30mm范围。
2.1.7最大工作噪声
应不大于60dB(A)。
2.2外观与结构
a）设备的外形应取整，不得有锋棱、毛刺、疤痕及明显划痕；
b)设备的焊缝应均匀，不得有烧损、冷裂、漏焊等缺陷；
c)喷涂件表面应光洁、色泽均匀、无露底、脱落、气泡、发粘、无明显的修补痕迹；
d)文字、符号及显示器所显示的内容应清晰、完整；
e)各控制机构应灵活、可靠，操作方便，紧固件应无松动；
f)脚轮中，应至少有两个具有掣动功能；
g)绑带的塑料搭扣扣合后，应能承受50N的静拉力，不破坏，不脱扣。
2.3产品说明
应符合GB/T25000.51－2016中5.1的要求。
2.4用户文档集
应符合GB/T25000.51－2016中5.2的要求。
2.5质量要求
应符合GB/T25000.51－2016中5.3的要求。
2.6测试文档集
应符合GB/T25000.51－2016中6章的要求。
2.7安全要求
2.7.1应符合GB9706.1-2007的规定，见附录A。
2.7.2康复训练器械安全通用要求
2.7.2.1整体结构设计要求
2.7.2.1.1器械在使用过程中，不应存在训练位之间或同一训练位之间的器械干涉、运动范围干涉、人体干涉等现象。
2.7.2.1.2剪切、挤压部位和旋转活动部件
a）在训练位正常训练状态下，使用者可触及的区域内，不应存在被剪切、卷入、挤压或碰撞的可能。
b)在器械高1800mm以下，处于训练位正常训练状态时，使用者可触及范围的活动部件与相邻的活动或固定部件的距离应大于60mm，若活动件与固定件的距离保持不变，其间距应大于10mm。
2.7.2.1.3器械活动部件和固定部件发生刚性碰撞的部位，应设置直径不小于36mm的弹性缓冲装置。
例如：安装橡胶垫等缓冲装置。
2.7.2.2安全防护装置
2.7.2.2.1踩踏类器械的踩踏板（垫）应安装牢固，使用中无转动或移动，并具有防滑功能。
2.7.2.2.2进行站立训练或其他需要的器械应配有腰部、腿部防护带或其他辅助保护装置，防护带宽度应不小于80mm。
2.7.2.2.3训练中与人体接触的依靠部位或其他必要部位应采用软包防护。
2.7.2.3部件结构设计要求
2.7.2.
3.1调节和锁定装置
a）器械的可调节部件应配有锁定装置，并应易于操作，锁定安全可靠，易被使用者识别和安全使用。
b)调节部件，如手柄、操作杆等不应与使用者的活动范围相干涉。
c)各类调节和锁定装置应在不适用工具的情况下手动操作。
2.7.2.4机械强度要求
2.7.2.4.1静载强度要求
a)承载人体全部重量的装置应能承载力2000N±2%，承载部分重量的装置应能承载力750N±2%，按GB24436-2009的6.4.1进行静载试验后，悬臂支撑物（悬臂表面）变形量f 不得超过f=1/150，主体支撑结构尺寸不得超过f=1/100，其他变形不超过1%，并不应有任何裂纹、破损等。
b)使用防护带的器械，其防护带应能承载1000N±2%，按GB24436-2009的6.4.2进行静载试验后，应能牢固连接无任何损坏。
c)人体悬吊带或吊兜的额定载荷力应≥2000N，按GB24436-2009的6.4.3进行静载
试验后，应能牢固连接，无任何断裂、松动等损坏。
2.7.2.4.2疲劳强度要求
器械使用的运动的部件，按GB24436-2009的6.5进行疲劳试验后不应产生任何裂纹、破损等损坏，并仍满足标准的各项功能。
2.7.2.5外观要求
2.7.2.5.1长度大于8mm的硬制件外露突出物，其尾端均应倒圆或采用其他方式予以防护。
倒圆半径不应小于5mm。
2.7.2.5.2螺钉的外露长度不应超过其螺距的2倍，突出部分不允许有锐利尖端和毛刺，或其端部应有光滑的螺母帽覆盖。
2.7.2.5.3硬质材料的边缘和尖角，应有半径大于2.5mm的圆滑过渡。
2.7.2.5.4硬质管材末端应有部件或管塞封堵，且不应有因封堵件老化、配合不当、振动及轻度人为损坏等原因导致脱落。
2.7.2.5.5焊接件焊缝表面应均匀平整，不应有漏焊、虚焊、焊瘤、夹渣、裂缝、烧穿、飞溅物等缺陷。
2.7.2.6软包要求
2.7.2.6.1软包填充物应充盈饱满，缝边应牢固规整，外表面不应有皱褶、褪色、跳线和破损等缺陷。
2.7.2.6.2与人体接触的零部件不应采用玻璃纤维等对人体有刺激的增强材料。
2.7.2.7表面涂层
2.7.2.7.1钢铁制件（不锈钢除外）表面，应进行防锈处理，如：电镀、喷塑等。
2.7.2.7.2喷涂件表面色泽应均匀，光滑平整，不允许有露底、起泡、脱落、开裂、漏挂和明显的擦伤、碰伤等缺陷。
2.7.2.7.3镀层件表面应色泽光亮、均匀，不应有锈蚀、露底、鼓泡、剥落和明显的损伤、毛刺等缺陷。
2.7.2.8安全使用寿命
应在使用说明书中明示器械的安全使用寿命。
2.8环境试验要求
设备的电气部件应符合GB/T14710-2009中气候环境试验Ⅱ组（低温储存温度为-20℃）、机械环境试验Ⅱ组的要求，运输试验、电源电压适应能力试验应分别符合GB/T14710-2009中第4章、第5章的规定。
2.9电磁兼容要求
应符合YY0505-2012的规定。