【CN110109457A】一种智能语音导盲机器人控制方法及控制系统【专利】

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一种智能导盲方法[发明专利]

专利名称：一种智能导盲方法专利类型：发明专利
发明人：罗笑南,郑红,刘云,苏曼申请号：CN201010118105.9申请日：20100226
公开号：CN101806599A
公开日：
20100818
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种实现智能导盲的方法，包括：通过语音识别模块接收用户输入的语音信息，所述语音信息中含有目的地址信息；通过射频识别模块识别预先设置在盲道上的射频识别标签中的地址信息；根据所述语音信息中的目的地址信息和所述射频识别标签中的地址信息为用户匹配路径信息；将所述路径信息通过通过语音处理模块进行语音合成，并通过语音输出给用户。

通过实施本发明实施例，可以更加方便的为盲人提供导向，使得盲人用户避免走更多的路程和遇到障碍物，进行能快速地到达目的地。

申请人：中山大学,广州中大电讯科技有限公司
地址：510006 广东省广州市番禺区大学城中山大学东校区教学实验中心C401
国籍：CN
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一种智能机器人控制系统[实用新型专利]

专利名称：一种智能机器人控制系统专利类型：实用新型专利
发明人：宋小波
申请号：CN201921879190.3
申请日：20191104
公开号：CN211388804U
公开日：
20200901
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及智能控制领域，具体涉及一种智能机器人控制系统，包括：机器人本体框架，以及由一控制模块控制的语音交互装置和/或部位驱动装置；其中所述部位驱动装置位于该机器人本体框架上；所述语音交互装置适于采集并识别用户的语音指令，并发送至所述控制模块；所述控制模块适于对语音指令进行处理，并生成答复指令发送至语音交互装置，和/或生成机器人本体框架各部位的动作指令发送至部位驱动装置；本实用新型的智能机器人控制系统通过语音交互装置、人脸跟踪识别模块实现与用户的人机互动，提高用户的娱乐体验。

申请人：卓谨信息科技(常州)有限公司
地址：213000 江苏省常州市新北区太湖东路9号305室
国籍：CN
代理机构：常州市权航专利代理有限公司
代理人：赵慧
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智能导盲系统[发明专利]

专利名称：智能导盲系统
专利类型：发明专利
发明人：李翠霞,葛亚茹,王莉莉,张孟垚,焦海洋,王昊,卢浩宇,尚智泉,高文龙
申请号：CN202011291707.4
申请日：20201118
公开号：CN112274400A
公开日：
20210129
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了智能导盲系统，涉及导盲设备技术领域，基于计算机视觉为盲人提供基本的避障功能，通过目标检测和测距算法识别出障碍物体及物体离盲人的距离后，通过语音播报对其进行提示。

同时，智能导盲软件可根据使用者的语音指令开启导航。

残障人士外出行走的数据经云服务器转化后，反馈至手机微信小程序和智能导盲监测系统页面，供其家属或残障中心管理人员远程查看。

本发明的系统集可手持的导盲仪、微信小程序、智能导盲监测系统、后台数据分析为一体，具有人性化、实用化和智能化的特点。

申请人：郑州大学
地址：450000 河南省郑州市文化路97号
国籍：CN
代理机构：西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：耿路
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一种盲人智能语音眼镜、控制方法、存储介质、程序[发明专利]

专利名称：一种盲人智能语音眼镜、控制方法、存储介质、程序
专利类型：发明专利
发明人：严文娟,杨家乐,杨洋,张涵
申请号：CN202010655640.1
申请日：20200709
公开号：CN112263447A
公开日：
20210126
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于智能眼镜技术领域，公开了一种盲人智能语音眼镜、控制方法、存储介质、程序，镜架内侧通过螺丝固定有核心芯片、蓄电池、GPS定位器和扬声器，镜架外侧嵌装有摄像头，核心芯片和蓄电池分别与GPS定位器、扬声器、摄像头连接；摄像头外端嵌装有色彩滤光片，扬声器固定在镜架两端的镜腿位置。

本发明设置嵌装有色彩滤光片的摄像头对图像信息进行采集，将采集信息传输到核心芯片，对图像中绿光信息及绿灯显示数进行识别和读取。

通过核心芯片分析计算出斑马线所占范围区间及前方一定范围内的障碍物图像信息，由数据分析结果控制扬声器实现特定的语音提示。

GPS定位用于为盲人实现实时定位，并搜寻到附近的交通灯，为其进行语音导航。

申请人：长江师范学院
地址：408000 重庆市涪陵区李渡聚贤大道16号
国籍：CN
代理机构：重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙)
代理人：陈炳萍
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一种智能导盲机器人[发明专利]

专利名称：一种智能导盲机器人专利类型：发明专利
发明人：不公告发明人
申请号：CN201810844525.1申请日：20180727
公开号：CN108670749A
公开日：
20181019
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种智能导盲机器人，属于导盲用品领域，包括电控柜和电源盒，所述电控柜的中部设置有设置器，所述电控柜与所述设置器电连接，所述设置器下方设置有全景摄像头，所述电控柜与所述全景摄像头电连接，所述全景摄像头外部设置有防尘罩，所述防尘罩设置在语音播放器和工作指示灯之间，所述电控柜与所述语音播放器电连接，所述电控柜与所述工作指示灯电连接，所述工作指示灯侧边设置有电路自检器。

有益效果在于：1、自动化程度高，可以为盲人提供声控导航功能；2、信息采集能力强，可以采集周边影像信息，从而规划导航路径；3、安全性能好，可以针对性的输入相应的导航指令，从而适应每个不同的盲人。

申请人：湖南高福星智能科技有限公司
地址：410205 湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园总部大楼6楼601室
国籍：CN
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910355337.7
(22)申请日 2019.04.29
(71)申请人北方民族大学
地址 750011 宁夏回族自治区银川市西夏
区文昌北街204号
(72)发明人马行　王政博　黄全进　穆春阳　
张春涛　陈建宇　杨玉　
(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任
公司 61200
代理人徐文权
(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2006.01)
(54)发明名称一种智能语音导盲机器人控制方法及控制系统(57)摘要本发明公开了一种智能语音导盲机器人控制方法及控制系统，采用YOLO神经网络实现了对物体的检测与识别得到障碍物类别信息，对双目摄像机进行双目标定与立体匹配从而实现测距功能，利用espeak语音合成将得到的障碍物类别信息和取障碍物与机器人的距离和方位进行语音播报，从而实现障碍物播报，采用近红外传感器对视野内的障碍物进行检测，通过行走装置进行行走和避障，并通过语音形式与使用者进行信息传递，增加了使用者对周围环境的感知能力，本发明识别准确率高、对复杂环境性能稳健，本发明实现了精准智能的语音播报，以提示盲人前方的物体类别，并提供最近物体的距离，使盲人对环境有精确的了解，提高生活质量，能够满足
盲人生活需要。

权利要求书2页说明书11页附图5页CN 110109457 A 2019.08.09
C N 110109457
A
1.一种智能语音导盲机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1)、通过双目摄像机获取机器人前方图像，对获取的图像采用yolo算法对机器人前方障碍物进行类别识别得到障碍物类别信息；
步骤2)、对双目摄像机进行双目标定，利用标定后的双目摄像机获取障碍物与机器人的距离和方位；
步骤3)、通过espeak语音合成将步骤1)和步骤2)得到的障碍物类别信息和取障碍物与机器人的距离和方位进行语音播报；
步骤4)、利用向红外传感器检测检测障碍物位于车辆的位置，控制车辆向障碍物所在车辆位置的相反方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种智能语音导盲机器人控制方法，其特征在于，步骤1)中，基于darknet神经网络结构，采用YOLO算法对获取的图像进行神经网络样本训练和测试。

3.根据权利要求2所述的一种智能语音导盲机器人控制方法，其特征在于，采用YOLO算法对获取的图像进行神经网络样本训练：将双目摄像机获取的图像划分为大小为S*S个小格子，每个格子负责检测是否有待检测物体的中心落在了格子内，各网格检测时产生B个检测边框,每个边框包含5维信息：x ,y ,w ,h ,Cobj ,x ,y ,w ,h ,Cobj分别代表边框中心的横坐标、纵坐标、整幅图像的宽度、整幅图像的高度和包围框的置信度,
置信度如公式(1)(2)所示:
式(1)中,Pr(Object)为物体在格子中的概率，存在则为1，反之为0，IOU表示参考的标准框和检测框的交并面积之比；
YOLO算法在卷积层提取特征,目标预测在全连接层进行，当Pr(Object)＝1时,整幅图
片中某类的置信度如公式(3)：
式中Pr(Class|Object)是待检测目标的分类条件概率；Pr(Class i )是预测了某类别的概率；设置检测边框的阈值，滤掉得分低于阈值的包围边框，对保留的边框进行非极大值抑制处理，即可得到图像中障碍物对应置信度，即障碍物类别信息。

4.根据权利要求1所述的一种智能语音导盲机器人控制方法，其特征在于，步骤2)中，利用标定后的双目摄像机获取障碍物与机器人的距离和方位具体包括以下步骤：对双目摄像机进行标定，定义p＝[x y]T 的点和空间中的点p＝[x y z]T 之间的关系表示为：p＝sHP
式中：s为尺度因子，H由矩阵表示：H＝AW，A为摄像机的内参数矩阵，(f x ，f y )是图像在x 轴和y轴方向上的尺度因子，(c x ，c y )为摄像机的主点坐标；W＝[R T]，用于摄像机平面和目标物体平面的旋转平移变换，即为摄像机外参数矩阵。

5.根据权利要求4所述的一种智能语音导盲机器人控制方法，其特征在于，对标定后的双目摄像机进行立体校正：校正后点的位置表示为(x p ,y p )，畸变后点的位置表示为(x d ,y d )，则有：
权　利　要　求　书1/2页2CN 110109457 A。