运动控制实验报告

“运动控制系统”专题实验报告
有非常好的线性关系
S=(1679-1446)/1679=13.8%
3．根据实验数据，画出系统开环机械特性，计算静差率，并与闭环机械特性进行比较。

n (r/min) 1286 1270 1255 1240 1210
S=(1490-1186)/1490=20.4%
开环系统的静差率大于闭环系统的静差率
在一个周期内，电压波形有6 个相同波形，说明电路触发环节正确
（1）突加给定起动时，电动机M03
蓝色为电枢电流红色为转速
分析：突加额定负载，负载电流增大，转速下降。

转速调节器输出增大，电流调节器输出增大，电枢
“运动控制系统”专题实验报告
调节同相输入端电位器可以改变继电特性相对于零点的位置。

特性的回环宽度为：
Uk=Usr2-Usr1=K1(Uscm2-Uscm1)
式中：K1为正反馈系统，若K1越大，则正反馈越强，回环宽度接越大；Usr2和Usr1 分别为输出由正翻
五．实验方法
1．按图4.14 接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。

（1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲
（2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序正确，
六.实验结果与分析：
1．根据实验结果，画出正、反转闭环控制特性曲线。

Id=0.87A n=1500 r/min
Ug (v) 5.26 4.69 4.28 3.95 3.65 2.88
2．根据实验结果，画出正、反转闭环机械特性，并计算静差率。

I (A) 0.76 0.85 0.9 0.95 n (r/min) 1498 1487 1475 1455
I (A) -0.82 -0.9 -0.95
n (r/min) -1500 -1499 -1497
正向切换到反向反向停车
）电机稳定运行于额定转速，Ug不变，突加，突减负载(20%Ied«100%Ied) 的动态波形：．分析电机从正转切换到反转过程中，电机经历的工作状态，系统能量转换状况。