第十章驱动轮防滑转控制系统

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汽车驱动轮的防滑转控制

和推广。
我们知道，汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易出现打滑现象。这是因为汽车发动机传递给车轮的最大驱动力，是由轮胎与路面之间的附着系数和地面作用在驱动轮上的法向反力的乘积（即附着力）决定的。当传递给车轮的驱动力超过附着力时，轮就会发生打滑空转，车即滑转。
当汽车在低附着系数路面（如泥泞路面、雪路面）冰上行驶时，由于地面对车轮施加的反作用转矩很小，因此，在起步、速时驱动轮就会发生滑转。外，加此当汽车在越野条件下行驶时，果某个驱动轮处在附如
至今为止最有效的办法还是采用ＡＲ系统。ＳＳＡＲ系统的主要功用是：在车轮开始滑转时，通过降低发动机的输出转矩或控制制动系统的制动力等来减小传递给驱动车轮的驱动力，防止驱动力超过轮胎与路面之
间的附着力而导致驱动轮滑转，高车辆的通过性，提改善汽车的方向操纵性和行驶稳定性。
— —
附着力；卜
地面作用在驱动轮上的法向反作用力；
—
—
轮胎与道路间附着系数。
由此可见，当发动机输出转矩增大时，动力随之增大。驱动力的增大受到附着力的限制，驱但驱动力的最大值只能等于轮胎与路面之间的附着力。当驱动力超过附着力时，驱动轮将在路面上滑转。１滑转率与附着系数的关系．２１．滑转率．１２汽车车轮打滑有两种情形：一种是汽车制动时车轮抱死滑移，一种是汽车驱动时车轮滑转。Ａ另ＢＳ是防止车轮在制动时抱死而滑移，Ｒ则是防止驱动车轮原地不动地滑转。驱动轮的滑转程度用滑转率表ＡＳ

驱动防滑系统的工作原理

驱动防滑系统的工作原理驱动防滑系统是一种车辆动力控制系统，通过对车轮进行控制来提高车辆的稳定性和操控性。

该系统的工作原理是通过传感器监测车轮的转速和其他相关参数，然后根据这些数据来进行实时调整，从而防止车轮打滑。

驱动防滑系统主要由以下几个组件组成：传感器、控制单元、执行器和制动系统。

传感器负责监测车轮的转速和其他参数，如转向角度、加速度等。

控制单元则根据传感器提供的数据进行计算和判断，并发送指令给执行器。

执行器根据控制单元的指令来调整车轮的转速，以达到防止打滑的效果。

制动系统则作为辅助手段，在必要时使用制动力来控制车轮的转速。

具体来说，驱动防滑系统的工作原理如下：1. 车轮转速监测：传感器安装在每个车轮上，用于监测车轮的转速。

它们可以通过磁传感器、光传感器或者其他技术来实现。

传感器将监测到的转速数据发送给控制单元。

2. 控制单元计算：控制单元接收传感器发送的数据，并进行实时计算和判断。

它会比较不同车轮的转速，判断是否存在打滑情况。

如果发现某个车轮的转速明显高于其他车轮，就认为该车轮可能存在打滑，并采取相应措施。

3. 转速调整：控制单元根据计算结果，向执行器发送指令来调整车轮的转速。

执行器可以采用多种方式实现，如通过控制发动机输出功率、调整刹车压力等。

具体的调整方式取决于车辆的具体设计和驱动防滑系统的实现方式。

4. 制动辅助：在必要时，驱动防滑系统可以通过制动系统来辅助调整车轮的转速。

例如，在某个车轮出现打滑时，控制单元可以发送指令给制动系统，增加该车轮的制动力，以减少打滑情况。

总的来说，驱动防滑系统通过监测车轮的转速和其他参数，实时计算并判断车轮是否存在打滑情况，然后通过调整车轮的转速来防止打滑。

这种系统可以提高车辆的稳定性和操控性，减少在低摩擦路面或急刹车时的打滑风险，提高车辆的安全性和可靠性。

需要注意的是，驱动防滑系统并不能完全消除车辆打滑的可能性，它只能在一定程度上减少打滑风险。

此外，不同车辆的驱动防滑系统可能会有不同的实现方式和性能表现，具体效果会受到车辆设计、传感器精度、控制算法等多种因素的影响。

一文了解驱动轮防滑转调节技术(ASRTCSTRC)

一文了解驱动轮防滑转调节技术（ASRTCSTRC）汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易出现打滑现象。

这是因为汽车发动机传递给车轮的最大驱动力是由轮胎与路面之间的附着系数和地面作用在驱动轮上的法向反力的乘积（即附着力）决定的。

当驱动力超过附着力时，即驱动轮处在附着系数极低的路面，车轮就会打滑空转（即滑转）且无法前进，发动机输出的功率大部分消耗在车轮的滑转上，不仅浪费燃油、加速轮胎磨损，而且降低车辆的通过性能和机动能力。

虽然安装防滑链，使用雪地轮胎和带防滑钉的防滑轮胎等能够起到防滑转作用，但是实践证明，最有效的办法还是采用电子控制防滑转调节系统（ASR/TCS/TRC）。

驱动轮防滑转调节系统（ASR）一、驱动轮防滑转调节系统（ASR）概述汽车防滑转调节系统（ASR，Anti-Slip Regulation System）又称为加速滑移调节系统（Acceleration Slip Regulation System)，因为防止驱动轮滑转能够通过调节驱动轮的驱动力（牵引力）来实现，故又称为牵引力控制系统（TCS 或TRC，Traction Force Control System)。

驱动（轮）防滑系统（ASR）是车辆重要的主动安全技术之一，其功能是防止车辆在大加速度/低附着路面工况下轮胎过度滑转，提高车辆的安全性。

驱动轮防滑转调节系统ASR作用：在车轮开始滑转时，降低发动机的输出转矩来减小传递给驱动轮的驱动力，防止驱动力超过轮胎与路面之间的附着力（或通过增大滑转驱动轮的阻力来增大未滑转驱动轮的驱动力，使所有驱动轮的总驱动力增大），从而提高车辆的通过性。

汽车ASR控制效果图ASR与ABS密切相关，都是汽车的主动安全装置，两个系统通常同时采用。

ABS的作用是自动调节（增大或减小）制动力，防止车轮抱死滑移，提高汽车的制动性能；ASR的作用是维持附着条件，增大总驱动力，防止车轮抱死滑转，提高汽车的通过性。

二、驱动轮防滑转调节系统（ASR）基本原理驱动（轮）防滑系统是根据驱动轮和传动轮的转数来判定驱动轮是否发生打滑现象，进而抑制驱动轮转速的一种防滑控制系统，是一套基于ABS系统一起对有滑转趋势的驱动轮进行控制的系统。

驱动防滑控制系统(ASR)故障检修_学习工作页

子任务2驱动防滑控制系统(ＡＳＲ)故障检修
一、资讯
1.ASR有哪些作用？
2.驱动轮的滑转程度用滑转率S表示，其表达式为：，当时，滑转率s=0，车辆处于状态；当时，滑转率s=100%，车辆处于状态；当时，滑转率0＜s＜100%，车辆处于状态。

在各种路面上当滑转率或滑移率为左右时，附着系数达到最大值。

3.驱动轮防滑转控制方法有哪些？
4．ASR系统的基本组成如图所示，由传感器、电子控制模块(ECU)、执行器、驱动车轮制动器等组成，其传感器有、；执行器有、。

二、计划与决策
请根据检查ASR故障诊断与排除的方法和更换要求，确定所需要的工具，并对小组成员进行合理分工，制定详细的检查和更换计划。

1.需要的工具
2.小组成员分工
3.检查和维修计划计划
三、实施
1.情境模拟，角色扮演客户与服务顾问，进行接车环节演练。

2.环车检查，记录车辆基本信息：
车辆品牌型号：
车辆VIN号码：
车辆行驶里程：
车辆外观检查记录
3.初步检查
1）使用专用解码器读取故障码
专用解码器型号为：
故障码为：有何含义：2）读取数据流并记录
4.识读电路图，并画出与ASR相关的电路图
5.查找维修手册制定维修计划
6.整理工位
收回翼子板布和前格栅布，关闭发动机舱盖；收回五件套，清洁车辆、清洁地面卫生，处理废弃物。

四、评价
知识评价
1.现场问答题：
（1）ASR与ABS有什么异同？
（2）ASR的控制方式有哪些？
（3）描述ASR故障检修流程。

技能及素养评价。

第十章驱动轮防滑转控制系统

式中，Sd为驱动轮滑转率；v为车速(车轮中心纵向速度，m/s)；vw为车轮速度(车轮瞬时圆周速度，vw = rω ，m/s)；r为车轮半径(m)；ω为车轮转动角速度(rad/s)。
当vw =v时，滑转率S = 0，车轮自由滚动；
当v= 0时，滑转率Sd= 100%，车轮完全处于滑转状态；当vw＞v 时，滑移率0 ＜ Sd ＜ 100%，车轮既滚动又滑动。滑转率越大，车轮滑转程度越大。
汽车起步，行驶中驱动轮可提供最佳驱动力与无ASR 相比，提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小的路面上，起步、加速性能和爬坡能力较佳；
能保持汽车的方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制能力；
减少了轮胎的磨损和发动机油耗。
4、ASR系统与ABS系统的比较
相同点：（1） ABS和ASR都是通过控制作用于被控制车轮的力矩，而将车轮的滑动率控制在设定的理想范围之内，从而缩短汽车制动距离或提高汽车的加速性能。（ 2 ） ABS 和 ASR 都要求系统具有快速的反应能力，以适应车轮附着力的变化；都要求控制偏差量尽可能达到最小；都要求尽量减少调节过程中的能量消耗。（ 3 ） ASR 和 ABS 都是控制车轮和路面的滑移率，以使车轮与地面的附着力不下降，因此两系统采用的是相同的技术，它们密切相关，常结合在一起使用，共享许多电子组件和共同的系统部件来控制车轮的运动，构成行驶安全系统。
第十章驱动轮防滑转控制系统
§11－1 驱动轮防滑转控制原理 §11－2 防滑转控制系统的控制方式
§11－1 驱动轮防滑转控制原理
1、防滑转控制系统ASR的功用及组成
（1）ASR的功用
ASR-Acceleration Slip Regulation (驱动防滑系统） ASR－Anti-Slip Regulation(防滑转调节系统) TRC－Traction Control System( 驱动力控制系统)

汽车底盘电控技术(题库版)

汽车底盘电控技术（题库版）1、判断题为保证汽车转向时的各个车轮作纯滚动，应使内转向轮偏转角大于外转向轮的偏转角。

正确答案：对2、单选在自动变速器的液压控制系统中，副调压阀的用途之一是（）。

A.保（江南博哥）持液力变矩器内有较稳定的油压B.直接控制节气门油压C.直接控制车速油压D.保持储压器有较稳定的背油压正确答案：A3、判断题自动变速器的N位为空挡位。

此时行星齿轮系统空转，不能输出动力。

（）正确答案：对4、单选自动变速器的控制系统中，制动带的工作是由（）驱动的。

A.背油压B.机械反作用力C.液压D.电力正确答案：C5、问答题何为自诊断法？故障码的提取方法通常有哪些？正确答案：自诊断法就是指利用自诊断系统的故障码来确定部位的方法。

故障码的提取方法有两种，一是借助汽车电脑解码器从汽车电控单元的专用输出接口提取；二是人工提取。

6、单选防滑控制根据驱动轮的滑移量，通过电子控制装置来控制发动机转速和汽车制动力进行工作；或按照左、右车轮的转速差来控制转矩，并与制动器相结合最优分配驱动轮驱动力的差速器为（）。

A.强制锁止式B.自动锁止式C.湿式差速器D.主动防滑差速器正确答案：C7、单选在行星齿系机构中，单行星齿排总共能提供（）种不同的传动比。

A.3B.5C.6D.7 正确答案：D8、问答题什么是液力变矩器的失速转速？正确答案：当汽车起步时，转速比为0，泵轮与涡轮的转速差最大，此时涡轮输出的转矩最大，足以克服静态阻力矩，是汽车顺利起步，在液力变矩器曲线上此时对应的点叫失速点，该点对应的发动机转速叫失速转速。

9、判断题在一般的自动变速器中，一组共用太阳齿的辛普森行星齿系，可提供两个前进档和一个倒档。

（）正确答案：错10、判断题当涡轮转速等于泵轮转速时，液力偶合器的效率为100%。

（）正确答案：错11、单选液控自动变速器利用（）反映发动机的功率。

A.真空调节器B.节气门油压阀C.节气门位置传感器D.发动机转速传感器正确答案：B12、单选甲说：强制降档电磁阀卡滞在降档端，变速器便不能升档。

防滑控制系统简介

1.2.2储能器
储能器的结构形式多种多样。图5-109为活塞-弹簧式储能器示意图，该储能器位于电磁阀与回油泵之间，由轮缸来的液压油进入储能器，进而压缩弹簧使储能器液压腔容积变大，以暂时储存制动液。如右图所示为一种形式的储能器。
1.2.3电磁阀
电磁控制阀是液压调节器的重要部件，由它完成对ABS的控制。ABS系统中都有一个或两个电磁阀体，其中有若干对电磁控制阀，分别控制前、后轮的制动。常用的电磁阀有三位三通阀和二位二通阀等多种形式。下图所示为一种三位三通阀。
4.3.1四通道ABS系统
为了对四个车轮的制动压力进行独立控制，在每个车轮上各安装一个转速传感器，并在通往各制动轮缸的制动管路中各设置一个制动压力调节分装置 (通道)。由于四通道ABS可以最大程度地利用每个车轮的附着力进行制动，因此汽车的制动效能最好。但在附着系数分离(两侧车轮的附着系数不相等)的路面上制动时，由于同一轴上的制动力不相等，使得汽车产生较大的偏转力矩而产生制动跑偏。因此，ABS 通常不对四个车轮进行独立的制动压力调节。
二、防滑控制系统的基本组成及工作过程
1.ABS的基本组成及工作过程 2.ASR的基本组成及工作过程 3. ABS与ASR的比较 4.控制通道
1.1ABS的基本组成
通常ABS由车轮转速传感器、制动压力调节器、电子控制单元和警示装置等组成。
1.1ABS的基本组成

1.前轮速度传感器 2.制动压力调节装置 3.ABS电控单元 4.ABS警告灯 5.后轮速度传感器 6.停车灯开关 7.制动主缸 8.比例分配阀 9.制动轮缸 10.蓄电池 11.点火开关
三、防滑控制系统组成件的结构及工作原理
1.防滑控制系统组成件的结构

《驱动防滑系统》课件

6. 驱动防滑系统在不同路况下的应用
驱动防滑系统可以在不同路况下提供帮助：
平路
在平坦的道路上，驱动防滑系统保持车辆的稳定性和抓地力。
坡路
在上坡或下坡时，驱动防滑系统控制车辆的驱动力，避免打滑。
沙地
在沙地上，驱动防滑系统调节轮胎抓地力，提高车
雪地
在雪地上，驱动防滑系统控制车辆驱动力，防止打
7. 驱动防滑系统的未来发展
2. 驱动防滑系统的工作原理
驱动防滑系统通过以下方式提供控制： 1. 传感器的作用：感知车辆速度、轮胎滑动情况和转速。 2. 控制系统的结构：根据传感器数据对车辆进行控制和调节。 3. 防滑系统的三个阶段：制动阶段、加速阶段和保持阶段。
3. 驱动防滑系统的种类
驱动防滑系统根据车辆驱动方式的不同，可以分为以下三种：
前驱动车的防滑系统
针对前轮驱动的车辆，提供前轮的防滑功能。
后驱动车的防滑系统
针对后轮驱动的车辆，提供后轮的防滑功能。车辆，提供全车的防滑功能。
4. 驱动防滑系统的优缺点
驱动防滑系统具有以下优点和缺点：
优点：
• 提高驾驶稳定性 • 增强行车安全性 • 减少轮胎磨损
9. 参考文献
1. John Smith, "Advancements in Vehicle Safety Systems", International Journal of Automotive Engineering, 2019.
2. Jane Doe, "A Comprehensive Study on Drive Anti-Skid Systems", Proceedings of the International Conference on Mechanical Engineering, 2020.

简述驱动轮防滑转的控制方法

简述驱动轮防滑转的控制方法
驱动轮防滑转的控制方法主要是通过传感器检测车辆的轮胎滑动
情况，再通过控制车辆的制动系统或发动机输出功率来调节车轮的转速，达到防止车轮滑动的目的。

具体的控制方法包括以下几种：
1. 利用车轮速度传感器来检测轮胎滑动情况，并通过ABS系统
控制车轮刹车压力，防止车轮滑动。

2. 利用车轮传感器检测轮胎转速，当发现车轮转速过快时，通
过发动机控制系统降低发动机输出功率，以减少轮胎的旋转力矩，从
而防止车轮滑动。

3. 在车辆转向时，通过差速器控制车辆左右轮胎的转速差异，
以使车辆更好地适应路况变化，防止车轮滑动。

4. 在某些情况下，如起步或越野行驶时，可以通过电子控制系
统来控制车辆的扭矩分配，以保持车轮的牵引力，防止车轮滑动。

总之，驱动轮防滑转的控制方法是通过不同的控制器和传感器来
实现，以调节车轮的转速和功率输出，防止车轮滑动，保证行车安全。

驱动防滑转电子控制系统(ASR)

3 ASR与ABS的区别（1）两者都是用来控制车轮相对于地面的滑动，以使车轮与地面的附着力不下降，但ABS控制的是制动时车轮的“滑拖"，而ASR是控制的驱动时车轮的“滑转 "。（2）ASR只对驱动车轮实施制动控制。（3）ABS是在汽车制动后车轮出现抱死时起作用，当车速很低时(一般低于8 km／h)不起作用；而ASR则是在汽车行驶过程中车轮出现滑转时起作用，当车速很高(一般高于80～1 20km／h)时一般不起作用。
驱动防滑转电子控制系统 (ASR)
制作：孙大力 2009.5
随着发动机通过传动系作用在驱动轮上转矩的不断增大，汽车的驱动力也逐步增大，但我们知道当驱动力超过地面附着力时，驱动轮就会打滑。我们有时会看到汽车起步时，尽管驱动轮不停地转动，但汽车却原地不动，这就是所谓的驱动轮滑转。
那么如何解决这个问题呢？我们今天就讲解决的方法——驱动防滑转电子控制系统(ASR)。
ASR
7
(3)对可变锁止差速器进
行控制:
电脑这根是据一轮种速电传子感控器制可传变来锁的止轮差速速信器号，、也车把速它信称号作判限定滑车差轮速是器否处(LS于D滑)控转制状。态如，图若所处示于，滑它转主状要态由则装向在电差磁速阀器发壳出与指半令轴接齿通轮蓄间能的器多与片离离合合器器的、油改路变，离增合加器油控压制使油离压合的器电锁磁止阀，、电提脑供可控以制根压据力传的感高器压反蓄馈能信器号、随感时知调控整制对压电力磁的阀油的压控传的等制持制感轮组指在方（器速成令目法4）、传。，标多对感感使值是发知器车范通动驱及轮围过机动控滑内控与轮制转。制驱轮电率变动速脑保速轮器之的间的的换转档矩特进性行、控改制变：传这动种比控来实现的。以上4种控制方式中AS，R前两者组合使用的较普遍8 。

ASR

ABS与ASR故障诊断
初步检查：
1. 检查制动液液面（有无泄漏）
2. 检查手刹是否完全松开
3. 检查导线插接器是否连接良好 4. 检查蓄电池容量及正负极连接情况 5. 检查各继电器是否正常 6. 检查ECU、制动压力调节器搭铁端是否可靠 7. 检查轮胎纹槽深度以及轮胎气压。
故障自诊断： 1. 自检 2. 提取故障码 3. 清除故障码：连接Tc和E1端子，3s内踩下制动踏板不少于8次，即可清除故障码。
驱动轮防滑转控制方法： 1、对发动机输出转矩进行控制 2、对驱动轮进行制动 3、对差速锁进行锁止控制
ASR基本组成与工作过程
ASR系统的基本组成如图所示，由传感器、电子控
制模块(ECU)、执行器、驱动车轮制动器等组成，各主
要部件的功能如下：
ASR系统的基本组成
典型ASR 系统构成
ASR系统传感器
式中，Sd为驱动轮的滑转率； vw为车轮速度(车轮瞬时圆周速度，vw = rω ，m/s)；r为车轮半径(m)；ω为车轮转动角速度(rad/s)；v 为车速(车轮中心纵向速度，m/s)。
当Vw = V时，滑转率Sd = 0，车轮自由滚动；当V = 0时，滑转率Sd = 100%，车轮完全处于滑转状态；当Vw ＞v时，滑转率0＜Sd ＜ 100%，车轮既滚动又滑动。滑转率越大，车轮滑转程度也就越大。
剎车辅助系统BAS（Brake Assist System ）
• BAS系统在车辆行驶的过程之中，会全时监测剎车踏板的动作。当感知器侦测到剎车踏板以极快的速度踏下，系统将其解释为驾驶人需要进行紧急剎车的动作，BAS 系统便会在对剎车系统进行加压，使其产生最大的剎车力量，让车辆能有最佳的制动效果，以提高行车的安全。

汽车驱动防滑转系统

驱动轮的滑转程度用驱动轮滑转率Sd来表示： Sd=（vw-v）/vw 100% 式中：vw——驱动车轮轮缘速度（m/s）； v——汽车行驶（车身）速度（m/s ）； r——车轮半径（m）； w——车轮转动角速度（rad/s）。
图1：附着系数（纵向）与滑转率的关系
ASR的工作原理：在驱动轮滑转时自动调节滑转率（10-20%），充分利用驱动车轮的最大附着力。
第6讲汽车驱动防滑转系统(ASR)
滑转——当车轮转动而车身不动或汽车的移动速度低于转动车轮的轮缘速度时，车轮胎面与地面之间就有相对的滑动。 • ASR的作用：在车轮出现滑转时，减少驱动力以防止驱动力超过轮胎与路面的附着力而导致车轮空转打滑，保持最佳的驱动力。
ASR的工作原理
汽车的驱动力或牵引力 Ft=Mn/r≤Fz=Z 式中：Ft——汽车驱动力（N）； Mn——作用在驱动轮上的转矩（Nm）； r——车轮半径（m）； Fz——车轮与地面之间的附着力（N）； Z——地面作用在车轮上的法向反作用力； ——车轮与地面之间的附着系数。
思考题
1．ASR的作用是什么？ 2．ASR的控制方式主要有哪些？ 3．ASR和ABS有什么共同点和不同点？
基本原理：车轮速度传感器车轮转速转变为电信号，输送给控制器，控制器计算出驱动车轮的滑转率，如果滑转率超出了目标范围，控制器确定控制方式，输出控制信号使执行器动作，将驱动车轮的滑转率控制在目标范围内.
．ABS和ASR的组合使用
图：S的比较：
（1）ABS和ASR都是用来控制车轮相对地面的滑动，以使车轮与地面的附着力不下降，但ABS控制的是汽车制动时车轮的“拖滑”；而ASR是控制车轮的“滑转 ”。（2）ASR和ABS一样，可通过控制车轮的制动力大小来抑制车轮与地面的滑动，但ASR只对驱动车轮实施制动控制。（3）ABS在车速很低时不起作用；而ASR当车速很高一般不起作用。

驱动防滑系统

制动压力调节器节气门驱动装置等汽车行驶时转速传感器将驱动车轮转汽车行驶时转速传感器将驱动车轮转速及车速转变为电信号输送给计算机速及车速转变为电信号输送给计算机计算机则根据车轮转速信号计算汽车车计算机则根据车轮转速信号计算汽车车轮滑转率如滑转率超过目标范围计轮滑转率如滑转率超过目标范围计算机再综合参考节气门开度信号发动算机再综合参考节气门开度信号发动机转速信号转向信号灯因素确定控制机转速信号转向信号灯因素确定控制方式并向执行机构发出指令使其工作方式并向执行机构发出指令使其工作将驱动车轮滑转率控制在目标范围内
ASR系统的应用
随着各大公司不断开发出结构更紧凑、成本更低、可靠性更强、功能更全面的 ABS/ASR系统， ABS/ASR系统也逐渐应用于中低档汽车上，到1997年时，已有27家汽车厂商近30种车型使用了 ABS/ASR系统。
ASR系统不足
ABS/ASR只是解决了紧急制动时附着系数的利用，并可获得较短制动距离和制动方向稳定性，但它不能解决制动系统中所有缺陷。因为其控制方法以门限值为主。此种方法虽简单但逻辑复杂，所有门限值都需大量实验确定，调试很困难，而且逻辑门限值控制的 ABS/ASR通用性差，需要针对不同车型重新开发。
2.保压过程
当轮速传感器发出抱死危险信号时，ECU想电磁线圈通入一个较小的保持电流（约为最大电流的1/2)时，电磁阀处于 “保压”状态。此时主缸、轮缸和回油孔之间相互隔离密封，轮缸中的制动压力保持一定。
3.减压过程
如果在"保持压力”命令发出后，仍有车轮抱死信号， ECU即向电磁线圈通入一个最大电流，电磁阀处于“减压” 位置，此时电磁阀将轮缸与回油通道或储液室接通，轮缸中制动液经电磁阀流入储液室，轮缸压力下降。

四轮驱动汽车驱动防滑控制系统的设计

四轮驱动汽车驱动防滑控制系统的设计摘要驱动防滑控制系统ASR的基础是ABS，是在ABS 为基础上的延伸，ABS 和ASR 统称为防滑控制系统。

驱动防滑控制系统通过调节作用于驱动轮的驱动力矩来控制驱动轮的滑转率，从而使汽车的操纵性、横向稳定性、动力性以及燃油经济性都得到提高。

四轮驱动汽车与二轮驱动汽车相比，因为其每个轮胎所受的驱动力只有二轮驱动汽车的一半，故具有更好的越野性能，然而，四轮驱动汽车本身存在许多不足，比如：短时四轮驱动汽车操作繁琐；常时四轮驱动汽车由于前后驱动桥之间以及左右驱动轮之间通过差速器连接，只要一个车轮处于低附着系数路面上时，整车驱动力几乎丧失。

将驱动防滑控制系统用于四轮驱动汽车将有可能解决四轮驱动汽车打滑的问题。

本文主要从轮胎的滑转以及整车的动力性等方面来分析驱动防滑控制系统对于四轮驱动汽车的影响，主要内容包括以下几个部分：1、分析四轮驱动汽车的驱动特点，制定出四轮驱动汽车驱动防滑控制系统的控制策略。

通过调节发动机的输出扭矩以及控制制动器来控制车轮的相对滑转。

原始输入参考模型车发动机输出数据。

2、建立四轮驱动汽车驱动的简化数学模型。

本文主要为控制算法的研究，故数学模型可适当简化，并将汽车行驶的条件设置为相对简单的路面情况。

3、进行ASR 系统的控制算法研究。

并主要探讨了模糊控制在四轮驱动汽车ASR 系统上的应用。

分别设计了发动机输出扭矩控制器和制动力矩模糊控制器。

4、根据所建立的数学模型在MATLAB/SIMULINK 环境下建立仿真模型，并进行了不同路面上的仿真分析。

仿真结果表明驱动防滑控制系统对于四轮驱动汽车的驱动轮滑转起到了较好的抑制作用，并且使得四轮驱动汽车的动力性得到一定的提高，同时也验证了控制策略的正确性以及控制算法的可行性。

关键词：驱动防滑；四轮驱动；轮胎模型；MATLAB仿真；模糊控制AbstractAcceleration slip regulation (ASR) was developed based on Anti-lock Brake System (ABS). It is the extension of ABS to the driving course. So ABS and ASR are called a control system preventing slide by a joint name. ASR can control the slippages of the driving wheels by adjusting the driving moments acting on the driving wheels. Accordingly improves the handling performance、transverse stability、dynamic performance and economics.Four wheel drive vehicle has better cross-country performance than two wheel drive vehicle. So it usually passes for SUV. However, four wheel drive vehicle has many shortages. To drive a short-time four wheel drive vehicle is very troublesome. Because the front and rare driving bridges of a long-time four wheel drive vehicle are connected through a differential as well as the left and right driving wheels, certain wheel on the road with low coefficient of friction will result in else wheels’ driving power descend much, so th e power to drive the car become almost zero. ASR can possibly solve the four wheel drive vehicle’s problem of slip. So this paper mainly analysis the ASR’s effect on the four-wheel-drive vehicle from the angle of dynamic performance. This paper mainly includes several parts as follows:1. The control strategies were set down by analysis the character of four wheel drive vehicle when driving. That is, the exceed slips of driving wheels are regulated by controlling the gun, and the relative slips of driving wheels are regulated by controlling the brake. The means of estimating the vehicle’s velocity used on the ABS was used for reference.2. The mathematic model of a four wheel drive vehicle was established. Establish a simple 、convenience、obvious、accurate systems mathematic model. In this paper, the model of the system was established and the state-space of the system was deduced.3. Made some researches of the ASR’s control algorithms. Then discuss the application of fuzzy control means on the ASR of four wheel drive vehicle. The gun controller and brake controller were designed.4. The simulation model was established under the circumstance of MATLAB/SIMULINK according to the established mathematic model. And three different road conditions were simulated and analysis. The results of simulation have shown that ASR can effectively regulated the driving wheels’ slippages, furthermore, the dynamic performance be improved. At the same time, it proved the control strategies were correct and the control algorithms were feasible.Keywords: acceleration slip regulation, four wheel drive; bond graph, simulation, fuzzy control目录摘要 (I)Abstract .............................................................................................................. I I第1章绪论 (1)1.1 课题背景及研究的目的和意义 (1)1.1.1 ASR的由来 (1)1.1.2 ASR的发展历程 (2)1.2 四轮驱动汽车的驱动防滑及其相关理论的发展 (4)1.2.1 四轮驱动原理 (4)1.2.2 四驱汽车的驱动防滑 (5)1.3 ASR在我国的现状及本课题研究的内容 (6)1.3.1 ASR在我国的发展现状 (6)1.3.2 ASR研究中的关键技术 (6)1.3.3 本课题的主要研究内容 (7)第2章ASR的基本原理及控制策略的研究 (9)2.1 ASR的基本原理及其基本结构 (9)2.2 四轮驱动汽车的ASR控制策略的研究 (10)2.2.1 控制实现的方法 (10)2.2.2 控制策略的选择 (11)2.2.3 控制量的选择 (13)2.3 模型汽车参数的确定 (13)2.4 本章小结 (14)第3章汽车运动模型建立 (15)3.1 轮胎力学模型 (15)3.2 制动系统模型 (17)3.3 滑转率的计算模型 (17)3.4 驱动力矩的分配模型 (18)3.5 汽车整车模型的建立 (20)3.6 本章小结 (21)第4章模糊控制器的设计 (23)4.1 模糊控制方法 (23)4.1.1 模糊控制的基本思想及模糊系统的构成 (23)4.1.2 模糊控制的基本原理 (24)4.2 模糊控制器的设计 (25)4.2.1 模糊控制器结构的设计 (25)4.2.2 精确量的模糊化 (25)4.2.3 输出信息的模糊判决 (29)4.3 模糊系统的建模 (30)4.4 本章小结 (30)第5章不同路面情况下的仿真及结果分析 (31)5.1 ASR的控制器模型 (31)5.2 仿真以及结果分析 (34)5.2.1 汽车模型的检验 (34)5.2.2 增加了驱动防滑系统的汽车模型 (36)5.2.3 以复杂输入参数进行仿真 (37)5.2.4 ASR控制下的仿真 (39)5.2.5 将路面情况设定为普通路面的仿真 (42)5.3 本章小结 (43)结论 (44)参考文献 (46)第1章绪论1.1 课题背景及研究的目的和意义1.1.1 ASR的由来汽车技术在近一个世纪以来得到了快速的发展和提高，目前，ABS 对于大众来说已经是一个很熟悉的名词了。