郑州轻院机器人技术实验指导书
机器人实验指导书
实验1机器人机械系统一、实验目的1、了解机器人机械系统的组成；2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用；3、掌握机器人单轴运动的方法；二、实验设备1、RBT-5T/S02S教学机器人一台2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套3、装有运动控制卡的计算机一台三、实验原理RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。
机器人的传动简图如图2——1所示。
图2-1机器人的传动简图Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。
本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。
本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。
执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。
下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。
1、同步齿形带传动同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。
带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。
由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同步齿形带传动。
同步齿形带传动如下特点：1.平均传动比准确；2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小；3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛；4.效率较高，约为0.98。
5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。
同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。
机器人技术作业指导书
机器人技术作业指导书一、简介机器人技术是指利用计算机科学、人工智能、机械工程等相关学科知识和技术，开发和制造能够自主执行任务的机器人系统。
在本任务指导书中，我们将介绍机器人技术的基本原理、操作方法以及常见应用场景，帮助同学们更好地掌握和应用机器人技术。
二、机器人技术基础知识1. 机器人定义和分类机器人是一种能够执行人类给定任务的自动化设备。
根据机器人的外观和应用领域的不同，可以将其分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人等多个类别。
2. 机器人感知与定位机器人通过传感器获取周围环境信息，并根据这些信息对自身位置进行定位。
感知与定位是机器人实现自主导航和操作任务的基础。
3. 机器人运动控制机器人运动控制涉及机器人的路径规划和运动规划，通过算法和控制器实现机器人的精确运动和动作执行。
三、机器人操作方法1. 远程操作机器人可以通过远程控制器进行操作，远程操作可以减少人工接触，降低风险，适用于高风险环境和远距离操作。
2. 自主导航机器人通过内置算法和传感器，能够自主感知环境、规划路径并实现自主导航，适用于需要长时间工作或复杂环境下的应用。
3. 人机协作机器人与人类进行密切配合，通过感应人类的动作和指令，实现协同操作。
人机协作在工业生产、医疗护理等领域有广泛应用。
四、机器人技术应用场景1. 工业自动化工业机器人在生产线上完成重复性工作，提高生产效率，降低劳动强度，广泛应用于汽车制造、电子生产等行业。
2. 医疗服务医疗机器人在手术、康复护理等领域发挥着重要作用，能够提高手术的准确性和安全性，辅助康复治疗，减轻医护人员负担。
3. 农业领域农业机器人可以自动化完成农田作业，如播种、施肥、除草等，提高生产效率，减少劳动力需求，为农业生产带来新的变革。
五、机器人技术的挑战与未来发展1. 感知能力的提升当前机器人在复杂环境下的感知能力仍有限，需要进一步加强对环境的感知和理解，提高自主决策能力。
2. 人工智能的融合机器人技术与人工智能的融合将会推动机器人领域的进一步发展，使机器人能够更好地理解和适应人类需求。
机器人技术实验指导书21页word文档
机器人技术基础实验指导书机电一体化实验室2009年6月学生实验规则1、实验前，学生要认真阅读实验指导书中内容，以求对实验目的、内容、方法和步骤有初步的了解。
2、遵守实验室的各项规章制度，听从教师的指导，实验时必须严肃、认真、细致。
3、要求在教师指导下，独立按时完成规定的实验内容。
4、实验过程中，学生不得无故迟到、早退、旷课、有事须请假批准。
5、遵守操作规则，注意安全。
6、爱护实验中用到的相关设备与工具，丢失损失东西，及时报告，照价赔偿。
7、实验结束，应将设备、仪器、工具清理干净，搞好当天卫生。
第一章HNC-IR型教学机器人简介HNC-IR型教学机器人的总体结构为立式关节形式，具有五个自由度，各关节均采用步进电机经谐波减速器和绳轮驱动，绳轮轮系具有消除间隙机构，因此定位精度较高。
机器人的各关节结构实现了部件化，便于更换不同形式的驱动电机，根据教学、科研和工业的需要可以在各关节的驱动轴上安装力或位置检测元件，更换不同手爪非常简便。
1.1 HNC-IR教学机器人基本配置HNC-IR教学机器人由控制单元、示教操作盒、控制电柜和机器人主体等部分组成，通过连接电缆连成一体，如图1.1所示。
1.1.1 控制单元HNC-IR教学机器人的控制单元实际上就是一台工控PC机或商用PC机。
它包括主机、彩色CRT显示器、标准键盘等几部分，通过打印机接口(并行接口)由打印电缆与控制电柜侧面的“计算机接口”插座相连。
PC机键盘和CRT是人机交互的主要设备，负责编程及系统管理操作。
1.1.2 示教操作盒HNC-IR教学机器人的示教操作盒如图1.2所示，通过连接电缆直接连于控制电柜后面的“示教盒互连”插头上。
示教操作盒用于直接控制机器人的动作及获取示教编程位姿。
示教操作盒的使用介绍1.4节。
1.1.3 控制电柜控制电柜通过“220V电源”插头由连接电缆连到交流220V电源上，为机器人的控制提供强电，它把控制单元和示教操作盒送来的命令和操作转换为控制机器人动作的信号，送到固定在机器人主体上的步进电机，经谐波减速器和绳轮驱动带动机器人关节转动。
工业机器人实训说明书指导书
工业机器人实训说明书指导书
1.简介
本实训说明书旨在帮助学生了解工业机器人的基本原理、结构和操作方法，以及如何进行机器人编程和调试。
通过实训，学生可以掌握机器人的控制技能，提高实践能力和解决问题的能力。
2.实训目标
本次实训的目标是使学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作方法和编程技能，了解机器人的结构和工作原理，并能够独立完成机器人的编程和调试任务。
3.实验器材
本次实训使用的器材包括：工业机器人、控制器、传感器、执行器等。
4.实验步骤
(1)安装机器人：将机器人放置在工作台上，并连接好电源和控制器。
(2)编写程序：使用编程软件编写机器人程序，包括运动轨迹、速度控制、传感器检测等功能。
(3)调试程序：将编写好的程序上传到控制器中，并进行调试，确保机器人能够按照预期的运动轨迹和速度运行。
(4)运行机器人：启动控制器，让机器人开始运行，观察其运动情况，
并进行必要的调整和修改。
(5)结束实验：关闭控制器和机器人，清理实验器材。
5.注意点
(1)在进行机器人编程时，要注意安全问题，避免机器人与人员或障碍物发生碰撞。
(2)在调试程序时，要仔细检查各个参数的设置是否正确，以确保机器人能够正常运行。
(3)在运行机器人时，要密切观察其运动情况，及时发现并处理异常情况。
(4)在结束实验后，要及时清理实验器材，保持实验室的整洁和安全。
以上是一份简单的工业机器人实训说明书指导书，具体的实训步骤和注意事项可能会因不同的实验要求而有所不同。
机器人实验指导书
机器人实验指导书机械工程学院机电系2005．8实验一认识工业机器人（综合性）1．实验目的巩固工业机器人的系统组成、机构型式、自由度等基本概念，了解工业机器人的工作原理。
2．实验内容以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其控制系统、驱动单元、机械结构及传感系统等机器人的组成单元及各部分的功能。
以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其机构型式、自由度数、各关节的结构及驱动方式等内容。
3．实验要求能清楚划分机器人系统的组成单元；在认识机器人各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能；画出MOTOMAN SK6通用型机器人的机构简图，标出关节名称及杆件序号。
4．实验步骤（1）认识MOTOMAN SK6各部分及其相互关系；（2）打开控制柜，认识控制系统的组成；（3）认识机构型式、各关节名称；（4）按操作说明书的要求通电，操作各关节独立运动；（5）运行老师事先编好的示教程序，注意观察各部分的运动。
实验二工业机器人工作站（综合性）5．实验目的巩固机器人轨迹点位控制和连续轨迹控制的概念，加深理解工业机器人工作站的组成原则，认识变位机和末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。
6．实验内容以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站为例，观察连续轨迹控制的工作过程，熟悉工作站的组成，认识变位机的功能、结构型式及其控制方式。
以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站为例，观察点位控制的工作过程，认识末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。
7．实验要求能清楚划分机器人工作站的组成单元；在认识机器人工作站各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能；画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站中的变位机的结构简图；画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站中的末端执行器的结构简图；8．实验步骤（1）认识以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站各部分及其相互关系；（2）按操作指导书开机，运行老师事先编好的焊接示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和变位机的配合运动；（3）以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站各部分及其相互关系；（4）运行老师事先编好的搬运示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和末端执行器搬运杯子的动作。
机器人技术及其在空间中应用实验指导书
机器人技术及其在空间中应用实验指导书陶建国 赵海红 编哈尔滨工业大学航空宇航制造工程系2013年8月一、机器人与空间机构样品展示1.1 实验目的1）通过参观和讲解，使学生了解空间应用机器人及其相关空间机构的特点和设计原则；2）通过参观和讲解，使学生系统地掌握几种常用机器人和一些空间机构的特点、组成和工作原理。
1.2 实验设备1.2.1八轮扭杆双摇杆摇臂悬架星球探测车移动系统八轮扭杆双摇杆摇臂悬架星球探测车移动系统的工作状态如图1-1所示。
图 1‐1 八轮扭杆双摇杆摇臂悬架星球探测车移动系统其机构原理如图1-2所示。
该探测车移动系统由车轮、转向架、悬架和车体组成，两侧悬架间引入了差动装置11，及同侧悬架摇臂间设置了扭杆弹簧9。
当遇到障碍时，可通过扭杆弹簧9的转动，并借助差动装置11来调整重力在各驱动轮上的分配，以提高车体的稳定性和越障能力。
前驱动轮1和后驱动轮4可相对前差动摇杆6与后差动摇杆作绕其回转轴的回转运动，并通过转向电机实现驱动轮垂直其回转轴的转向运动。
该移动系统的八个车轮均独立驱动，前后四个驱动轮独立转向，可实现前进、后退和转向等多种运动功能。
差动装置11的两个伸出轴分别与位于差动装置两侧的两个单侧独立悬架机构相连接，这样，可保证两侧悬架的车轮在车体移动过程中能完全着地，还可保证车体的平稳性，即车体的俯仰角为两侧独立悬架俯仰角的平均值。
悬架各关节处设计有光电编码器，用于检测关节的相对运动状态。
1,2,3,4-车轮；5-自由关节；6-摇杆；7-转向装置8-扭杆压臂；9-扭杆；10-摇臂；11-差速机构图1‐ 2 八轮扭杆双摇杆摇臂月球车悬架机构原理图该探测车移动系统四角的车轮有独立的转向驱动，但两侧中间的车轮没有独立的转向驱动，依靠车轮的速度差来实现转向，即是差速转向方式。
因而在转向时，两侧中间的车轮会存在一定的侧向滑移。
1.2.2混合适应悬架六轮星球探测车移动系统混合适应悬架六轮星球探测车移动系统的工作状态如图 1-3 混合适应悬架六轮星球探测车移动系统。
机器人技术基础实验指导书
机器人技术基础实验指导书目录实验注意事项 (1)实验软件操作指南 (3)实验一机器人认知和操作实验 (7)实验二机械手臂排列小木块实验 (10)实验注意事项1.安全预防措施(Precautions)实验室的每台机械手臂均配备有快速操作手册，为正确的安装和操作机械臂提供了完善的详细资料。
在没有彻底完全学习使用手册之前不要安装或者操作机械手臂。
注意机械手臂和控制器的安全指导。
1)正确安全地固定好机械臂的底座。
2)确定机械手臂有足够的、自由的操作空间。
3)不要进入机器人的安全范围或者当系统在运行操作中时触摸机器人。
在触摸机器人之前，确定控制器前面板上马达的开关处于关闭状态。
4)在操作机械臂之前确定头发和衣服已系好。
出现异常时，请立即中断全部正在运行的程序和停止所有轴的传动，请按控制器或者控制柜上的“EMERGENCY STOP紧急停止”按钮。
2. 警告(Warnings)不要超过机械手臂的有效负荷。
夹爪能夹起的有效负荷为1KG。
强烈推荐当夹爪抓取物体时要夹住物体的重心。
不要使用外力去移动或者停止机械手臂的任何部件。
不要让机械手臂碰到障碍物。
不要让机械手臂带着负载伸展数分钟。
不要让任何一个轴长时间处于机械应变的状态，尤其是不要夹不明物体3．实验要求1)机械臂实验可以帮助加深理解《机器人技术基础》课程中的基本概念，通过操作机械臂，可以巩固和应用课堂上所学的知识，培养同学的实验技能，因此学生对每次实验都必须认真对待。
2)预习是做好实验的前提。
在实验之前,应认真复习与实验有关的课程内容，仔细阅读实验指导书,了解实验的目的、要求,掌握基本原理和主要实验步骤。
3)实验中要注意安全，严格按照前面的安全预防措施和警告事项进行操作。
不要随意扳动和操作，当实验发生故障时，应立即按控制器或者教导器上的“EMERGENCY STOP”按钮，中断正在运行的程序和停止所有轴的传动。
然后向指导老师报告，以便妥善处理。
4)必须熟悉机械臂控制软件——“SCORBASE for ER 4U”和“RBT-6T/S01S”的操作指南以及机械臂的编程指令。
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机器人技术实验指南工业机器人实验教学实验一、工业机器人的安装和调试首先，实验时间:2小时第二，实验的目的:1.学习和掌握六自由度工业机器人的结构特点。
2.机器人套件可以根据安装说明进行安装和调试。
三、实验设备:1.六自由度工业机器人套件2.LOBOT机器人舵机控制板3.一台电脑四、实验原理:六自由度机器人手臂是一种典型的六自由度串联小关节机器人手臂，具有小的手柄。
它主要由机械系统和控制系统组成。
其机械系统各部分采用模块化结构，各部分分别由伺服电机驱动。
每个电机根据控制要求和程序要求移动，以实现移动要求。
这种六自由度机械臂的特点:1.手和腕的关节是可拆卸的，手和腕的关节是机械结构。
手是机械臂的末端操纵器。
它只能抓取一种工件或几个形状、尺寸和质量相似的工件，只能完成一种操作任务。
C.手是决定整个机械臂的完整性和灵活性的关键部件之一。
该机械臂的抓手是机械抓手类别中的平行连杆抓手。
五、实验步骤:1.首先，熟悉需要使用的螺钉和铜柱。
2.拿一个圆盘和一个金属舵圆盘。
3.用4个M3*6螺丝将金属舵盘安装在圆盘上。
4.取出另一个光盘和一个多功能支架，用M4*15螺丝和螺母固定。
5.取出2个大环形轴承双通铜柱(15毫米长)和4个M4*80螺钉。
6.将螺钉插入环中。
两个环中间是一个轴承，下部用铜柱锁紧。
(越紧越好)。
7.从方孔盘中取出一个MG996R转向器，用四个M4*8螺钉和M4螺母将转向器固定在圆盘上。
注意方向，不要出错。
转向机输出轴位于圆盘的中心。
转向机被调整到90度(中间)位置，即它可以从左向右旋转90度。
8.取出之前装有金属舵盘的圆盘。
将其固定在转向器输出轴上，注意图中所示的位置，保持小盘上两个孔之间的连线与方孔大圆上两个孔之间的连线处于平行状态。
9.将之前安装的两个零件连接在一起。
10.用M4螺母锁定大方孔阀瓣的底面。
11.将另一个小圆盘放在上面，将孔的位置与底部对齐，取出4个M4*20螺丝和螺丝钉，并尽可能地将上下圆盘锁紧！(拧紧时，手指可以靠在M4螺母上并拧紧它)12。
机器人技术实验指导书
工业机器人实验指导书实验一、工业机器人的安装与调试一、实验学时：2学时二、实验目的：1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。
2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试三、实验设备：1、六自由度工业机器人套件2、LOBOT机器人舵机控制板3、计算机一台四、实验原理：六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。
此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸.手部和手腕连接处为机械结构。
b.手部是机械手臂的末端操作器.只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件.只能执行一种作业任务。
c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏.作业柔性好坏的关键部件之一。
此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。
五、实验步骤：1.首先.先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。
4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架.用M4*15 螺丝和螺母.将其固定5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱〔长15mm+4 个M4*80 螺丝。
6.将螺丝穿入圆环。
2 个圆环中间是轴承.下面用铜柱锁紧。
〔越紧越好。
7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机.用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固定在圆盘上。
注意方向不要搞错.舵机输出轴在圆盘中心位置。
这个舵机要调到90 度〔中间的位置.即往左往右都可以控制旋转90 度。
8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。
将其固定在舵机输出轴上.注意图中的位置.将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。
9.将之前装好的这两个部分.连到一起10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。
《机器人技术及其应用》实验指导书-(1)
《机器人技术及其应用》实验指导书-(1)-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII机器人技术及其应用实验指导书（第1版试用）周高峰编写机械电子工程教研室2014年9月学生实验规则1、实验前，学生要认真阅读实验指导书中内容，以求对实验目的、内容、方法和步骤有初步的了解。
2、遵守实验室的各项规章制度，听从教师的指导，实验时必须严肃、认真、细致。
3、要求在教师指导下，独立按时完成规定的实验内容。
4、实验过程中，学生不得无故迟到、早退、旷课、有事须请假批准。
5、遵守操作规则，注意安全。
6、爱护实验中用到的相关设备与工具，丢失损失东西，及时报告，照价赔偿。
7、实验结束，应将设备、仪器关闭，工具清理干净，搞好当天卫生。
目录实验一机器人机械机构 0一、实验目的 0二、实验属性 0三、实验设备、仪器 0四、实验要求 0五、实验原理 0六、实验步骤 (1)七、讨论题思考题与实验报告 (2)附件1：实验一机器人机械机构实验报告 (3)附件2：实验一机器人机械机构实验预习报告 (4)实验二机器人运动学 (5)一、实验目的 (5)二、实验属性 (5)三、实验设备、仪器 (5)四、实验要求 (5)五、实验原理 (6)六、实验步骤 (7)七、讨论题思考题与实验报告 (7)附件3：实验二机器人运动学实验报告 (8)附件4：实验二机器人运动学实验预习报告 (9)实验三机器人感觉 (11)一、实验目的 (11)二、实验属性 (11)三、实验设备、仪器 (11)四、实验要求 (11)五、实验原理 (12)六、实验步骤 (14)七、讨论题思考题与实验报告 (14)附件5：实验三机器人感觉实验报告 (15)附件6：实验三机器人感觉实验预习报告 (16)实验四机器人视觉 (17)一、实验目的 (17)二、实验属性 (17)三、实验设备、仪器 (18)四、实验要求 (18)4五、实验原理 (18)六、实验步骤 (20)七、讨论题思考题与实验报告 (21)附件7：实验四机器人视觉实验报告 (21)附件8：实验四机器人视觉实验预习报告 (22)《机器人技术及其应用》教学大纲 (23)《机器人技术及其应用》实验教学大纲 (29)5实验一机器人机械机构一、实验目的1．了解机器人的基本机械结构组成与分类；2．知道机器人的主要技术参数；3．掌握机器人的机构运动；4．掌握机器人的驱动方式。
机器人技术实验指导书
机器人技术实验指导书汕头大学机械电子工程系目录实验一关节机器人的结构与控制 (1)1．1实验目的 (1)1．2实验设备 (1)1．3实验原理 (1)1．4实验内容步骤 (2)1．5思考题 (2)实验二关节机器人的示教与再现 (3)2．1实验目的 (3)2．2实验设备 (3)2．3实验原理 (3)2．4实验内容步骤 (3)2．5思考题 (5)2．6注意事项 (5)附一：机器人技术参数 (6)附二：机器人外形尺寸 (6)实验一关节机器人的结构与控制1．1 实验目的熟悉机器人系统及主要零器件原理1．2 实验设备1、RBT－4T/S02S教学机器人一套2、典型机械臂模型两套1．3 实验原理机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
机器人按控制层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等，按机械结构层次分有：串联式机器人、并联式机器人等。
图1-1教学机器人结构如图1-1所示的两种教学机器人都采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接。
各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动，每个关节都有一个独立的电机控制。
在机器人末端还有一个夹持器。
手爪安装在手部前端，相当于人手的功能。
事实上用一种手爪很难适应形状各异的工件，通常按抓取对象的不同需要设计其手爪。
一些机器人上还可配备各种可换手，以增加通用性。
手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式。
1．4 实验内容步骤完成典型机械臂模型的机构传动简图。
1．5 思考题概括两种教学机器人机构传动方案设计的异同，并比较优缺点。
实验二关节机器人的示教与再现2．1 实验目的1、了解机器人完成搬运作业的过程；2、掌握机器人示教作业的操作方法；3、掌握机器人示教的工作原理及基本概念；2．2 实验设备1、RBT－4T/S02S教学机器人一套2、实验附件：轴及套2．3 实验原理机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括：机器人示教(teach programming)，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。
机器人创新实验(3)指导书共34页word资料
机器人创新实验（3）实验指导书机器人实验室实验一熟悉机器人与C51单片机硬件软件一、实验目的1、掌握宝贝车机器人用C51教学板与计算机硬件连接和宝贝车基本结构；2、熟悉及掌握C51系列单片机Keil uVision IDE（集成开发环境）软件、ISP 下载软件及串口调试终端的使用方法。
二、实验设备及软件宝贝车机器人套件、ISP下载线、串行接口线、计算机、电源。
Keil uVision2 IDE集成开发环境、PROGISP1.72下载软件、串口调试软件。
三、实验内容和步骤单片机控制的宝贝车机器人是通过串并口或USB接口通信交互，由硬件系统与软件系统相互结合组成的一个完整的智能控制系统。
单片机必须与外围设备及软件组成一个完整的应用系统（如图1.1）。
1、熟悉宝贝车机器人的结构组成（如图1.2）：小车底板、车轮、教学板、伺服电机、电池盒。
这是宝贝车机器人的硬件系统，它的微控制器（MCU）是由Atmel公司生产与51系列兼容的8位AT89S52单片机。
图1.1单片机应用系统图图1.2采用C51单片机的机器人2、教学板指方便单片机与电源、ISP下载线、串口线以及各种传感器和电机的连接制作的一个电路板（如图1.3）。
将宝贝车机器人与计算机硬件连接，并连接到电源。
●连接单片机教学板ISP接口到计算机，以便程序下载；●连接单片机教学板串行接口到计算机，以便调试和交互；●连接机器人到电池或者是供电电源。
USBasp C版通用编程器图1.3 C51单片机教学板3、运用C语言编程，运用编译器编译生成可执行文件并下载到单片机，用串口调试软件查看单片机输出信息。
①建立用户文件夹，方便管理程序，拷入编译所需头文件（例如，将光盘“头文件”文件夹中的文件拷贝到C:\Program Files\Keil\C51\INC文件夹里）。
②进入编程系统（Keil uVision2 IDE）：1）新建项目工程（*.uv2）：Project→New Project，命名，保存在新建立的用户文件夹内；选择单片机生产公司及类型：Atmel、AT89S52。
《 机器人技术基础》(实验指导书)
《机器人技术基础》实验指导书实验一、机器人关节空间轨迹的多项式插值一、实验目的和要求1．熟悉关节空间轨迹的多项式插值方法；2．了解关节空间轨迹的插值计算和笛卡尔空间路径轨迹规划的区别； 3．根据关节空间轨迹的要求编程实现轨迹规划。
4．熟练Matlab 语言编程。
二、实验仪器和设备PC 机一台(含“Matlab ”软件)、USB 数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB 接口线。
三、实验原理机器人作业路径点通常由工具坐标系{T}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示，因此，在关节空间中进行轨迹规划：首先需要将每个作业路径点向关节空间变换，即用逆运动学方法把路径点转换成关节角度值，或称关节路径点；然后，为每个关节相应的关节路径点拟合光滑函数；这些关节函数分别描述了机器人各关节从起始点开始，依次通过路径点，最后到达某目标点的运动轨迹。
由于每个关节在相应路径段运行的时间相同，这样就保证了所有关节都将同时到达路径点和目标点，从而也保证了工具坐标系在各路径点具有预期的位姿。
设关节在t 0＝0时刻的值是起始关节角度0θ，在终止时刻f t 的值是终止关节角度θf 。
运动轨迹的描述，可用经过起始点关节角度与终止点关节角度的一个平滑插值函数()θt 来表显然，有许多平滑函数可作为关节插值函数。
1. 线性插值如图1，关节空间线性插值的轨迹函数可以表示为：()00=+−f ft t t θθθθ (1)线性插值相比其他插值方式，具有简单、方便的特点。
图1线性函数插值图单纯线性插值会导致起始点和终止点的关节运动速度不连续，这意味着会产生无穷大的加速度，将给两端点造成刚性冲击，因此可以考虑分别在起点和终点处的邻域内增加一段抛物线的“缓冲区段”，即用抛物线与直线连接起来。
2.用抛物线过渡的线性插值如图2所示。
设两端的抛物线轨迹具有相同的持续时间a t ，具有大小相同而符号相反的恒加速度θ。
对于这种路径规划存在有多个解，其轨迹不唯一。
机器人实验指导书
机器人课程实验指导书实验一机器人仿真平台的应用实验目的：1. 熟悉机器人仿真平台AI-RCJ的安装、组成2. 掌握机器人仿真平台的系统参数设置。
3. 学会简单的机器人程序的设计与调试方法。
实验内容：1. 机器人仿真平台AI-RCJ的安装2. 机器人仿真平台的系统参数设置。
3. 简单的机器人程序的设计。
实验设备：安装AI-RCJ机器人仿真平台的PC机实验学时：2学时实验类型：验证性实验指导教材：《AI-RCJ C语言教程教材》. 中鸣公司. 2008《AI-RCJ 图形化编程教材》. 中鸣公司. 2008实验步骤：(每个学生独立完成本次实验的内容，并写出实验报告)1、机器人仿真平台的系统参数设置练习使用提供的机器人程序新建一场比赛，通过观察不同参数值时的比赛，掌握各参数的作用。
(机器人程序在文件夹“robot”中)。
导入机器人程序步骤：打开AI-RCJ4.0运行平台，菜单项->工具->机器人管理->导入然后再弹出的窗口中找出需要导入的机器人文件(zip或者jar文件)机器人就会被导入(通常在default或者用户自己新建的包里面)新建比赛步骤：然后新建比赛，选择刚刚导入的两队机器人，进行比赛。
2、编写一个简单行走的机器人。
机器人不断重复以下运动：先后退500个单位距离，再前进500个单位距离。
3、编写一个简单行走的机器人。
机器人在点(500,500)和点(100,100)之间来回运动。
4、编写一个简单行走的机器人。
机器人不断重复以下运动：运动到点(100,100)，延时50个单位时间，再运动到点(500,500)。
5、编写一个简单转动的机器人。
机器人不断重复以下运动：先左转90度，再右转90度。
6、编写一个简单转动的机器人。
机器人不断重复以下运动：先转到90度，再转到270度。
7、编写一个简单转动的机器人。
机器人不断重复以下运动：绕着边长为500的正方形行走。
8、编写一个简单转动的机器人。
机器人创新实验指导书
机器人创新实验指导书1. 简介机器人创新实验是一项创造性的实践活动，旨在培养学生的动手能力、创新意识和解决问题的能力。
通过设计、搭建、编程和测试机器人模型，学生可以深入了解机器人技术的原理和应用，并能够运用所学知识解决现实生活中的问题。
本指导书将帮助学生理解机器人创新实验的基本概念和步骤，提供详细的实验指导，并引导学生进行创新思考和进一步改进。
2. 实验准备在进行机器人创新实验之前，需要做好以下准备工作：2.1 材料准备准备以下材料：•机器人平台（如Lego Mindstorms EV3套装）•传感器模块（如触碰传感器、颜色传感器等）•电池组•电脑或智能设备•编程软件（如Lego Mindstorms EV3软件）2.2 知识储备在进行机器人创新实验之前，建议学生具备以下基础知识：•了解机器人的基本原理和组成部分•掌握基本的编程概念和语法•熟悉机器人的传感器和执行器的使用方法•具备基本的问题解决能力和创新思维3. 实验步骤3.1 确定实验目标在进行机器人创新实验之前，需要确定实验的目标和问题。
学生可以根据自己的兴趣和实际需求确定一个具体的问题，如设计一个能够自动清扫房间的机器人。
3.2 设计机器人模型根据实验目标和问题，学生需要设计一个机器人模型。
可以根据实际需要选择合适的机器人平台和传感器模块，并根据功能需求设计机器人的结构和布局。
3.3 搭建机器人模型根据设计的机器人模型，学生需要将机器人模型搭建起来。
根据机器人平台的说明书和教程，按照设计进行搭建，确保机器人结构的稳定和可靠。
3.4 编程控制利用编程软件，学生需要编写机器人的控制程序。
根据实验目标和问题，学生可以利用传感器的输入和执行器的输出，编写控制程序来实现所需功能。
可以使用编程软件提供的图形化编程界面或文本化编程界面来编写程序。
3.5 测试和调试在完成编程后，学生需要进行测试和调试。
测试时，学生可以通过手动操控机器人或设定一些测试场景来检查机器人的功能和性能。
机器人工程作业指导书
机器人工程作业指导书一、概述机器人工程是一门涉及机械、电子、计算机科学和人工智能的综合性学科。
本作业指导书旨在帮助学生理解机器人工程的基本概念和原理，并指导学生完成相关的作业任务。
二、作业要求1. 设计一个机器人的外观与结构，包括机器人的核心部件，如传感器、执行器等。
2. 使用编程语言控制机器人的运动和功能。
3. 进行机器人的测试和性能评估，并完成相关报告。
4. 团队合作，分工合理，互相协作完成任务。
三、作业步骤1. 机器人设计根据机器人预定的功能和应用场景，设计机器人的外观与结构。
可以选择不同材料、尺寸和形状，确保机器人的稳定性和可靠性。
2. 机器人组装根据设计方案，将机器人的各个部件组装在一起。
注意连接的稳固性和紧密性，确保机器人的正常运行。
3. 传感器和执行器集成将传感器和执行器与机器人主体连接起来。
传感器用于感知外界环境，执行器用于执行特定的任务。
保证传感器与执行器的准确性和可靠性。
4. 编程控制使用编程语言对机器人进行控制。
根据机器人的功能，编写相应的算法和代码，实现机器人的运动、感知和决策。
5. 机器人测试对机器人进行测试，包括功能测试、性能测试和稳定性测试。
记录测试结果和问题，为后续的改进和优化提供参考。
6. 性能评估与报告根据测试结果和实际应用情况，评估机器人的性能和效果。
撰写相关报告，包括机器人设计方案、编程代码、测试结果和分析。
四、评分标准1. 机器人设计与外观（20%）- 考虑机器人外观美观性和结构稳定性。
2. 传感器和执行器集成（20%）- 确保传感器和执行器与机器人主体连接稳固、可靠。
3. 编程控制（30%）- 编写清晰、高效的代码实现机器人的运动和功能控制。
4. 机器人测试与性能评估（20%）- 完成全面的测试和评估报告，准确评估机器人的性能和效果。
5. 团队合作（10%）- 评估团队成员的分工合理性和协作效果。
五、注意事项1. 请严格按照作业要求和步骤完成作业任务。
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本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==机器人实验指导书篇一：机器人实验指导用书《工业机器人》课程实验指导书刘极峰肖增文邵秋萍郝飞编机电工程实验中心机器人实验室南京工程学院目录实验一慧鱼机器人模型组装综合实验................................................................... (1)附件1 实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验报告） (5)附件2 实验一慧鱼机器人模型组装综合实验（实验预习报告） (6)实验二 MOTOMAN机器人认知实验................................................................... .. (7)实验三 MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验 (9)附录A 《工业机器人》课程教学大纲 ..................................................................12附录B 《工业机器人》实验教学大纲 .................................................................. .. 16I南京工程学院实验一慧鱼机器人模型组装综合实验一、实验内容学生运用已学的机械设计基础、工业机器人、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一些设计题目或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。
进行机械组件和电气组件与电机的连接，输入并运行程序，记录参数，分析结果，培养学生在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能力。
二、实验目的及要求（一）实验目的本实验的目的是使学生了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识，使学生对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。
机器人实验指导书
实验一 机器人运动学实验一、基本理论本实验以SCARA 四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。
机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。
关节坐标空间：末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。
图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。
因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。
直角坐标空间：机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。
当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。
运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。
图1-1 机器人的关节坐标空间 图1-2 机器人的直角坐标空间法机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。
存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在。
唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。
机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。
通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。
解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。
在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。
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《机器人原理与应用》实验指导书适用专业：机械设计制造及其自动化王才东编写郑州轻工业学院机电工程学院二一二年九月〇本实验指导书为配合本科高年级《机器人原理及应用》课程教学而编写，适用于机械制造及其自动化专业机器人技术课程实验时使用。
本实验指导书包括两方面的内容：工业机器人部分主要对具有手足融合功能的四足仿生机器人进行介绍，主要包括机械结构、手爪结构、运动学分析、控制系统构成；六自由度机器人运动控制仿真实验要包括认识机器人的结构，通过虚拟机械手的仿真运动理解机器人的运动控制过程。
通过本实验可以使得学生对工业机器人和智能机器人的相关知识有一个全面而系统的了解，是对课堂教学的深化与补充。
四足仿生机器人构型分析及运动学实验 (1)六自由度机器人运动控制仿真实验 (4)···实验一 四足仿生机器人构型分析及运动学实验实验类型：演示 实验学时：2 实验要求：必修一、实验目的通过对四足仿生机器人的机械结构、控制系统、软件编程和离线仿真等部分的介绍，使学生对机器人的结构、坐标系建立、控制方式、轨迹规划、编程与仿真等方面有一个全面而深入的认识，全面深化机器人课程关于机器人构型论述方面的内容。
通过试验使得学生达到：1 了解四足仿生机器人的机械结构；2 掌握四足仿生机器人的控制系统构成和控制过程；3会建立四足机器人的运动学模型。
二、实验内容1 介绍四足仿生机器人的机械结构；2 演示四足仿生机器人的控制系统构成和控制过程；3 演示四足仿生机器人求教再现过程。
三、仪器设备1 四足仿生机器人；2 四足仿生机器人控制系统软件一套；3 装有运动控制卡的工业计算机一台；4 机器人手爪一套。
四、实验原理、方法和手段四足仿生机器人实物图如图1所示。
四足仿生机器人的结构设计中采用模块化方法，使具有手脚融合功能的多足步行机器人不仅具有移动和搬运物体的机能，还能够根据环境和任务的需求进行动态的组合成多种运动结构形式的机器人系统。
该机器人既可完成在地面的行走，又可以利用腿的抓取功能，实现对物体的抓取。
该机器人具有模块化的结构，由机体模块、行走腿结构模块、手脚融合的腿部结构模块、控制模块等组成。
机器人采用基于CAN总线的分布式分层控制系统及基于ARM和DSP的5层分布式控制系统，如图2所示。
基于CAN总线的分布式分层控制系统中，控制系统由上位PC机、USB-CAN 机身接口转接卡和多个关节控制器组成。
其中上位PC机主要完成监控、步态生成、路径规划等上层功能。
机身接口转接卡负责实现上位PC机与下位关节控制器的通信，接收并转发上位PC机的控制指令给下层关节控制器。
底层关节控制器负责控制和驱动关节电机按运动指令运动。
图1 机器人实物图在采用基于ARM和DSP的5层分布式控制系统中，ARM可以运行操作系统和复杂的数据处理程序；DSP能够满足多轴控制对通信速率及实时性的要求；分布式控制使各个轴相互独立，减少了主控制器的负担。
基于ARM和DSP的分布式控制系统具有嵌入式的优点，能够使机器人摆脱体积庞大的复杂上位机的束缚。
图2 四足机器人的运动控制系统五、实验步骤1) 本体结构介绍：结合机器人本体实物和教学内容，由指导教师对机器人的整体结构进行介绍和说明；2) 机器人控制系统介绍；由指导教师介绍控制系统各部分的组成、功用和与本体之间的联接等；3) 机器人示教过程演示。
机器人运动演示。
六、实验报告要求1）根据自己的观察和指导教师的演示，整理出机器人本体的结构特点、控制系统的完整构成等。
2）观察机器人构型，绘制机器人机构简图，建立机器人的D-H坐标系3）建立机器人运动学方程。
实验二 六自由度机器人运动控制仿真实验实验类型：演示 实验学时：2 实验要求：必修 一、实验目的通过对六自由度机器人的机械结构、控制系统、上位机仿真软件等部分的介绍，使学生对机器人的结构、控制系统、轨迹规划、编程与仿真等方面有一个全面而深入的认识，全面深化机器人课程关于机器人控制系统论述方面的内容。
通过试验使得学生达到：1 了解六自由度机器人的机械结构；2 掌握六自由度机器人的控制系统构成和控制过程；3 了解机器人上位机仿真软件的使用方法。
4. 了解机器人不同坐标系的控制过程。
5.了解机器人的点位控制与连续轨迹控制。
二、实验内容1 介绍六自由度机器人的机械结构；2 演示六自由度机器人的控制系统构成和控制过程；3 演示六自由度机器人虚拟样机运动仿真过程。
4.通过仿真软件验证机器人运动学方程的正确性。
5.进行虚拟机器人的点位控制与连续轨迹控制。
三、仪器设备1.六自由度机器人控制系统软件一套；2 装有运动控制卡的计算机一台；四、实验原理、方法和手段机器人机械本体采用六自由度串联关节式结构型式，其结构图如图1所示。
教学机器人的六个关节均为转动关节，第二、三、五关节作俯仰运动，第一、四、六关节作回转运动。
机器人后三个关节轴线相交与一点，为腕关节的原点，前3个关节确定腕关节原点的位置，后3个关节确定末端执行器的姿态。
第6关节预留适配接口，可以安装不同的末端执行器（如手爪）以适应不同的任务要求。
机器人结构参数及D-H坐标系图如图2所示。
机器人的前五个关节采用直流力矩电机和谐波减速器相结合的机械结构，位置反馈元件选用长春三峰传感器技术有限公司生产的增量式旋转编码器，第六关节电机、减速器和增量式编码器选用瑞典的MAXON公司产品。
各关节电机和减速器型号、参数如表2.1所示。
图1 机器人总体构型图2 机器人结构参数及D-H坐标系图六自由度机器人的控制界面主要包括三维仿真界面、数据状态显示、操作界面三大部分。
三维仿真界面可以根据控制过程中要求的不同，实时改变其所占界面比例的大小；数据状态显示主要包括显示当前角度、当前位置姿态、期望角度和运动速度，以此来判断当前机器人的运行状态；对于操作界面而言，尽量将常用和重要的操作控件布局在视图中，而一些自由配置的操作，如轨迹规划操作、路径运动曲线存取操作等，可以通过对话框的方式调用控件。
总体界面布局如图3所示。
图3 机器人仿真界面机器人仿真软件使用方法及部分功能按钮操作如下：（一）常规控件按钮1．“CAN启动”按钮：与下位机建立CAN通讯连接；同时发送一组“0，0，0，0，0，0”角度数据（为了将加速度写入控制芯片中）2．“硬件复位”按钮：运行LM629与SJA1000初始化程序3.“位置复位”按钮：将机械手复位到上电时位置4.“位置查询”按钮：查询机械手样机各关节的当前角度值5.“直线模式”按钮：点击按钮后，会依次更改为“X”,“Y”,“Z”按钮，在响应按钮模式下，通过鼠标移动，即可控制机械手末端沿着指定坐标系进行运动。
如点击一次“直线模式”后，按钮会更改为“X”，此时将鼠标放置在仿真图形中，通过左右移动鼠标，会控制机械手末端沿着X轴方向运动。
（二）连续轨迹控件按钮常规条件下，“X，Y，Z，RX，RY，RZ”按钮为不可操作模式，点击“低速” 按钮后，各按钮为可选状态1.“X，Y，Z”按钮为控制机械手末端沿着“X，Y，Z”坐标系移动，“RX，RY，RZ”按钮为控制机械手末端绕“X，Y，Z”坐标系旋转；2.初始状态下，点击X按钮， X变为X+，控制机械手末端向前运动;选中“逆向”复选框时，X变为X-，控制机械手末端向后运动；“Y，Z”按钮功能相似。
3.初始状态下，点击RX按钮，RX变为RX+，控制机械手末端逆时针转动(由右手坐标系定义); 选中“逆向”复选框时，RX变为RX-，控制机械手末端顺时针运动；“RY，RZ”按钮功能相似。
4.“低速，中速，高速”按钮，可以控制机械手末端运动速度的快慢。
5.“步长编辑框”中输入数值，机械手末端在一次控制命令中运行指定数值，如，编辑框中数值为1，点击X控件，机械手末端沿X轴运行1mm。
6.初始状态下，软件默认为“单步运行”模式，即点击“X，Y，Z，RX，RY，RZ”任意按钮控件后，机械手末端运行编辑框中的指定数值，且只响应一次点击命令；点击“单步运行”控件后，“单步运行”控件更改为“自动运行”控件，编辑框中数值为不可更改模式，点击“X，Y，Z，RX，RY，RZ”按钮任意按钮后，机械手末端运行编辑框中的指定数值，且一直处于运行状态，点击“多关节停止运行”，机械手末端停止运行。
（三）点位运动控制按钮1.正解运算角度编辑框（“角度”下面）输入各关节角度，点击“正解运算”控件，机械手到达编辑框中指定角度。
（编辑框中从左到右依次为1~6关节）2.逆解运算位姿编辑框（“位姿”下面）输入末端关节姿态，点击“逆解运算”控件，机械手到达编辑框中指定位姿。
（编辑框中从左到右依次为1~6关节）3.清零将编辑框中的所有数据恢复默认状态下数据4.OpenGL坐标点击“OpenGL坐标”控件，控件会依次更改为“X,Y,Z”控件，这时可通过鼠标控制三维模型的基座标沿着对应控件坐标系运动。
如，点击一次“OpenGL坐标”，其更改为“X”控件，这时通过左右拖动鼠标可控制三维模型沿着X轴方向运动。
（四）JOG控制按钮“JOG控制按钮”为控制各关节到达指定角度，并且各关节以0.1度运行。
如步长编辑框中为1，点击“+1”控件，第一关节会顺时针运动1度。
（+X，-X代表第X关节正向、逆向运动指定角度）（五）速度控制通过滚动条控制速度的快慢，“JOG速度”与“点位速度”单选按钮为当前控制模式的选定。
如，选中“点位速度”，将“1关节”滚动条拖到最大，这时点击“正解运算”控件，机械手第一关节会以最大速度运行到期望位置。
（六）鼠标控制选中某一关节后，关节颜色会更改为“黄色”，这时通过鼠标移动会控制选中关节运动。
点击三维模型外的任意一点，选中关节会被取消。
（1关节为左右移动鼠标控制，2~6关节为上下移动鼠标控制）（七）状态显示点击菜单栏下的“显示”按钮，会弹出“状态显示”对话框。
状态显示对话框负责实时显示“期望角度”、“位置姿态”与“当前角度”。
八．示教-再现运动点击菜单栏下的“示教”按钮，会弹出“示教-再现运动”对话框。
“示教-再现运动”负责再现机械手的运动轨迹。
“CP示教”负责控制机械手末端沿规划路径运动。
如初始位姿点为“322，0，300，180，-90，0”，点击“CP示教插入点”，当前“点数编辑框”更新为1，控制机械手运动到目标点，如“320，1，300，180，-90，0”， 点击“CP示教插入点”，当前“点数编辑框”更新为2；点击“CP存轨迹”，这时将数据保存保存在“E盘curve文档中”。
再现运动时，点击“读数据”控件，待几秒后，点击“CP示教”控件，这时机械手末端会沿着规划路径运动。
“PTP示教”负责控制机械手各关节到达期望角度。
第三个字节66是代表 点位控制方式；68 连续轨迹控制；75 鼠标拖动控制123关节ＩＤ can_data.ID=0x00000010 ，２４５６关节ＩＤ can_data.ID=0x00000000;， ０五、实验步骤1) 本体结构介绍：结合机器人本体实物照片和教学内容，由指导教师对机器人的整体结构进行介绍和说明；2) 机器人控制系统介绍；由指导教师介绍控制系统各部分的组成、功用和与本体之间的联接等；3) 机器人上位机软件介绍。