发那科机械手程序
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IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] 〃机械手有没有在等待点附近 // DO[101]=OFF DO[102]=OFF DO[103]=OFF DO[104]=OFF DO[105]=OFF DO[107]=OFF DO[109]=OFF
DO[110]=OFF
DO[111]=OFF
DO[112]=OFF
DO[108]=OFF
IF(DI[111]=OFF AND
DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签 WAIT DI[1O7]=ON //等待有料盘信号打开//
DO[1O4]=ON //电机正转，送料//
WAIT DI[108]=ON 〃等待料盘到位信号打开// DO[103]=ON //推料盘气缸推出，将料盘顶住 // DO[104]=OFF //电机正转停止// R[1]=0
〃计数器清零// R[2]=0
〃计数器清零// R[3]=0
〃计数器清零// （从此处开始，机械手去料盘拿料）
LBL[1] //标签 1// UFRAME_NUM=4 //使用 4号用户坐标// UTOOL_NUM=4 〃使用 4号 工具坐标// J P[1]100% FINE J P[2]100%CNT100 PR[5,1]=R[1]*60 PR[5,2]=R[2]*60 PR[5,3]=0 PR[5,4]=0 PR[5,5]=0 PR[5,6]=0 PR[4,1]=R[1]*60
PR[4,2]=R[2]*60
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41. 42. 88
PR[4,3]=0 PR[4,4]=0 PR[4,5]=0 PR[4,6]=0 CALL HAND1_OPEN L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4] L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[5] CALL HAND1_CLOSE WAIT 1.00 (sec) L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4] J P[2] 100% CNT100 OFFSET,PR[5] J P[1] 100% FINE (到此处，机械手去料盘拿料 结束)
IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[66] // DI[101] 和 DI[102] 同时关闭，说明 夹爪 1 上没有料，跳转到标签 66 WAIT(DI[109]=ON OR DI[110]=ON) // 等待一个允许上下料信号
IF (DI[109]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART1 下
料信号为 ON 并且一号夹爪上有料，呼叫 程序 part1//
IF (DI[110]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART2 下料信号为 ON 并且一号夹爪上有料，呼叫 程序 part2// （从此处开始，机械手把从磨床取下的料放回料盘） UFRAME_NUM=4 UTOOL_NUM=4 J P[1] 100% FINE J P[4] 100% FINE L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4] L PR[3] 100mm/sec FINE OFFSET,PR[5] CALL HAND2_OPEN
WAIT 1.00 (sec)
L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4]
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83. // //如果一号磨床上 //如果二号磨床上
84. J P[4] 100% FINE
85. J P[1] 100% FINE （到此处，机械手放料结束）
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88. R[2]=R[2]+1 （Y 方向计数器加1）
89. R[3]=R[3]+1
90. IF （R[3]=R[5]）,JMP LBL[99]
91. IF（R[3] MOD 6=0）,JMP LBL[2]
92. JMP LBL[1]
93. LBL[2]
94. R[1]=R[1]+1 （x 方向计数器加1）
95. R[2]=0 （Y 方向计数器清零）
96.
97. JMP LBL[55]
98. LBL[77]
99. UALM[1] （用户报警1）
100. LBL[55]
101.
102. JMP LBL[1]
103.
104. LBL[99]
105. DO103]=OFF // 推料盘气缸缩回//
106. WAIT 2.00 sec
107. DO[105]=ON // 电机反转，料盘回起始位//
108. WAIT DI[107]=ON // 料盘回到起始位//
109. DO[105]=OFF //反转关闭//
110. END
111.
112. LBL[66]
113. DO[82]=PULSE,3.0 SEC // 将DO[82] 打开3 秒// 114. UALM[3] （用户报警3）
115.
116. JMP LBL[1]
117.
118. END
119.
120. LBL[88]
121. DO[82]=PULSE,8.0 SEC
END