浙江大学控制科学与工程学系

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第三章-3-系统动态-时间响应性能指标

n 1 2
tr
n 1 2
1 2
•
我们还可以得到如下的近似公式
2.16 0.60
arctan t
Tr1
n
ts
3
n
4
对于 5% 误差
通常还用 t s 通常还用：
对于 2% 误差
3.5
ts
n
n
• 在过程控制中，经常还会用到一个指标：衰减比n－－它是指同方向过渡过程曲线上的相邻两个波峰之比. 向过渡过程曲线的相邻两个波峰之
1 1 e
nt
系统关于单位阶跃输入的响应通常用来评价系统的响应特性
y ( t)
sin n t

(*) ( )
4
时间响应性能指标
二阶系统暂态
对应于式( (*) )的响应曲线族如图所示，其中横坐标是无量纲变量 nt
曲线形状随阻尼比变化而变化
•
峰值时间仅仅是阻尼振荡频率d的函数（
d n 1 2 ）
10
时间响应性能指标
时间响应性能指标：峰值时间
• 峰值时间：系统响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。
1 1
2 n t
y u (t ) 1
e
sin( n 1 t arctan
2
1
Tr1
• 注意：对于取值算上升时间
2.16 0.60
n
0.5 0 5 ，我们还可以利用下面的表达式来计我们还可以利用下面的表达式来计 1 .7 tr n
由前述公式可见，要使系统反应快，必须减小tr。因此当 ζ一定， n必须加大；若必须加大若n为固定值，则为固定值则 ζ 越小，越小 tr也越小。也越小

第六章-2-Bode图

Wintersweet 浙江大学控制科学与工程学系
2
Bode plots (Logarithmic plots )
Bode图（对数坐标图）
对数坐标图的优点 1) 将乘积和除法的数学操作转化为加法和减法; 2) 传递函数的获取大多采用图表法，而不是分析法; 3) 半对数坐标扩展了低频段首先运用直线近似的方法来获得系统的近似特性，然后修正直线，提高精度. 对数坐标图足够多的数据极坐标图
dB
可以计算出 ω 对应的Lm，然后绘制出频率响应。但是绘制对数幅频渐近特性曲线会更容易，也更常用. 当 ω很小时, 也就是说 ωT<<1
Lm1 jT 20 log1 0
1
dB
Lm(dB) 20 -20 1/T 10/T ω
对数幅频渐近特性曲线 Lm 在低频段为 0 dB 线
1
浙江大学控制科学与工程学系
Bode plots (Logarithmic plots )
自动控制理论
第六章
频域特性分析法
周立芳
浙江大学控制科学与工程学系
浙江大学控制科学与工程学系
Bode plots (Logarithmic plots )
主要内容
简介 Bode 图 (对数频率特性曲线) 极坐标图 Nyquist’s yq 稳定判据相角裕度和幅值裕度，以及与稳定性的关系 ………
dB
K m (1 jT1 )(1 jT2 ) r G ( j ) 2 ( j ) m (1 jTa )[1 (2 / n ) j (1 / n )( j ) 2 ]
对数幅值:
LmG ( j ) LmK m Lm(1 jT1 ) rLm(1 jT2 ) mLm( j ) 2 1 2 Lm L (1 jTa ) Lm L 1 j 2 ( j ) n n

人工智能概论-浙江大学-控制科学与工程学院

人工智能概论
张建明
控制科学与工程学系
杭州 • 浙江大学 • 2013
联系方式
办公室：智能系统与控制研究所222室 Email：jmzhang@ 电话：13588011720，87952233-8222（办）
说明
教材：
• Russell & Norvig. 人工智能：一种现代方法（第二版）, 人民邮电出版社
深蓝计划源自许峰雄在美国卡内基·梅隆大学修读博士学位时的研究，第一台电脑名为“晶体测试”，后来又研制了另一台电脑“沉思”。许峰雄在1989年加入IBM研究部门。1992年IBM委任谭崇仁为超级电脑研究计划主管，领导研究小组开发专门用以分析国际象棋的深蓝超级电脑。
深蓝是并行计算的电脑系统，基于RS/6000 SP，另加上480颗特别制造的VLSI象棋芯片。下棋程式以C语言写成，运行AIX操作系统。 1997年版本的深蓝运算速度为每秒2亿步棋，是其1996年版本的2倍。
专家系统、游戏、机器学习、机器视觉、自然语言理解、自动程序设计、知识发现、数据挖掘、网络搜索、定理证明、模式识别等。
说明(续)
（2）组织形式依据学生的兴趣，组成至多3人的项目小组，每个组确定一个选题。
（3）要求项目小组依据确定的选题，收集相关资料，综述研究现状，提出研究问题，设计研究方案，实施研究计划。
沃森是能够使用自然语言来回答问题的人工智能系统，由IBM公司的首席研究员David Ferrucci所领导的DeepQA计划小组开发并以该公司创始人托马斯 ·J·沃森的名字命名。
“沃森”
《危险边缘》的题目常常包含微妙含义、反讽、谜语、甚至脑筋急转弯等种种线索，沃森主要依靠的是它对自然语言的理解和高速的计算。

第六章-5-相角裕度和幅值裕度以及闭环频率特性指标

对于稳定系统
1/h < 1,
h>1
LmG(jω) ωΦ 幅值裕度, Lm (+) ) h(
Lmh Lm G ( j x ) 0
1/h -1 ωx
-90°
Φ γ(+) ω ωΦ G(jω)
-135 135° -180° -225 225° -270°
ωx 相位裕度, γ(+)
ω→
G(jω)的极坐标图 G(jω)的对数幅频曲线和相频曲线 9
1 h 1.25 0.8
1
1 h
Im j
GH
1 Re
x
0

A
j
0
例6-20 的极坐标图
浙江大学控制科学与工程学系
15
Phase Margin and Gain Margin
相角裕度和幅值裕度的求解方法——Bode图法 Bode图法
（三）Bode图法画出系统的Bode图，由开环对数幅频特性与零分贝线（即轴）的交点频率，求出对应的相频特性与－求出对应的相频特性与 1800线的相移量，即为相角裕度线的相移量为相角裕度
G(jω)
ω
-225° -270°
G(jω)的极坐标图
G(jω)的对数幅频曲线和相频曲线 6 浙江大学控制科学与工程学系
Phase Margin and Gain Margin
相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系
对于闭环稳定系统，如果系统的开环相频特性再滞后相角裕度γ 度，则系统将处于临界稳定状态. 滞后该角度将使得极坐标图穿越–1 1点对于最小相位系统来说，相角裕度为正，系统稳定，负的相角裕度表示系统是不稳定的. 相角裕度与系统阻尼比有关，一般来讲，相角裕度在有关一般来讲相角裕度在45°到到 60°之间的系统响应是能令人满意的。

浙江大学控制科学与工程学系《微机原理与接口技术》教学大纲

浙江大学控制科学与工程学系《微机原理与接口技术》教学大纲-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN浙江大学控制科学与工程学系《微机原理与接口技术》教学大纲课程代码：课程名称：微机原理与接口技术课程类别：必修课授课周数：16周学时：3+1课程学分：3.5面向对象：三年级本科生预修课程要求：《计算机文化基础》、《数字电子技术》、《模拟电子技术》一、课程介绍（100-150字）《微机原理与接口技术》是电子信息类本科生的基础课程之一，通过该课程的学习使学生从理论和实践上掌握微型计算机的基本组成和工作原理，熟悉微机的汇编指令体系及汇编程序设计方法，以及常用接口技术及其软硬件设计方法，建立微机系统的整体概念，达到初步具有微机应用系统的软硬件设计、开发能力。

二、教学目标(一) 学习目标该课程主要内容包括微处理机基本结构和组成，各部分工作原理和引脚特性；汇编语言指令系统和程序设计方法与技巧；定时器/计数器和异步串行通讯口的工作原理和应用；中断方式和中断处理过程；微机系统中存储器和I/O 的扩展方法，人机接口（按键与显示）和模数、数模接口技术，以及微机应用系统的设计方法。

(二)可测量结果通过学习本课程，学生应达到：1. 了解微型计算机的组成及基本工作原理，初步建立微机系统的概念。

2. 掌握汇编语言程序设计的基本方法。

3. 掌握微机中存储器系统及存储芯片与CPU的连接方法和系统应用扩展的基本原理4. 掌握中断、定时器、串行接口、人机交换等各模块的工作原理和应用。

5. 了解当前市场主流微处理器的功能及技术特色。

6. 学习嵌入式系统设计方法。

三、课程要求（一）授课方式1、采用多媒体投影教学。

2、实验环节每周1学时，共计16学时。

3、结合各章节授课内容，布置相应的作业量，用于巩固教学和实验内容。

4、对部分学有余力的同学进行一定的课后拓展训练。

（二）学习要求通过学习本课程，学生应了解微型计算机的组成及基本工作原理，初步建立微机系统的概念；掌握汇编语言程序设计的基本方法；掌握微机系统的开发与应用。

浙江大学控制系工程硕士课程表-浙江大学控制科学与工程学院

8日
无线传感器网络
无线传感器网络
9日
线性控制系统理论
线性控制系统理论
10日
矩阵论
矩阵论
11日
系统辩识自适应
系统辩识自适应
12日
无线传感器网络
无线传感器网络
13日
线性控制系统理论
线性控制系统理论
14日
矩阵论
矩阵论
15日
系统辩识自适应
系统辩识自适应
工控新楼105上课
16日
线性控制系统理论
线性控制系统理论（考试）
浙江大学控制系在职工程硕士课程表
（2014年10月——2014年10月）2014年7月
月份
日期
上午8:30开始
下午13:00开始
晚上18:30开始
十
月
十月
26日
系统辩识自适应
系统辩识自适应
工控新楼501上课
27日
无线传感器网络
无线传感器网络
28日
线性控制系统理论
线性控制系统理论
29日
矩阵论
矩阵论
30日
<线性控制系统理论> 3学分48学时杨再跃副教授；yangzy@
<矩阵论>3学分48学时吴俊教授jwu@
地点：工控新楼501室
温馨提示：若无特别通知，教学考试教室均安排在玉泉校区工控新楼501
工控新楼105上课
17日
无线传感器网络
无线传感器网络（考试）
18日
矩阵论
矩阵论（考试）
备注:
<辨识滤波与自适应> 3学分48学时刘山副教授; sliu@
<无线传感器网络> 3分48学时陈积明教授；程鹏副教授jmchen@;pcheng@

控制科学与工程学系概况介绍

控制科学与工程学系概况介绍控制科学与工程学系（简称控制系）始建于1956年，经过50多年的传承和发展，已建成从本科、硕士、博士到博士后的完善人才培养体系，成为我国控制科学的研究基地、自动化技术的开发基地、自动化领域高水平复合型人才的培养基地。

控制系下设自动化一个本科专业。

学科背景控制系的学科领域涵盖“控制科学与工程”一级学科及下属的全部五个二级学科：控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置、模式识别与智能系统、系统工程、导航制导与控制。

我校控制科学与工程学科是全国重点学科一级学科，拥有自动化学科领域全国唯一的“工业控制技术国家重点实验室”和“工业自动化国家工程研究中心”。

科学研究具有强大的科学研究实力。

在先进过程控制、机器人智能控制、成套自动化装备、模式识别与智能系统、自动检测系统、新型传感器与传感器网络、导航制导与控制、故障诊断与监控、系统工程、智能交通等多个方向开展了高水平的研究工作。

办学特色经过50多年的探索和积累，自动化专业构建了宽口径、开放式、个性化的新型创新教学体系，尤其重视实践教学，连续3年成功立项国家大学生创新实验计划。

2001年，依托“工业控制技术”国家重点实验室，建成了“浙江大学机器人科技实践基地”，以创新、协作、多学科交叉为立足点，采用实践教学与竞赛、科研相结合的方式，在寓教于乐中培养学生的创新能力、理论与实践相结合能力、多学科综合能力以及团队协作精神。

以2008年为例：基地获得中国机器人大赛暨RoboCup公开赛仿真救援组冠军和小型组冠军，Robocup机器人世界杯技术挑战赛冠军、仿真救援组冠军和小型组竞赛第四名。

主要课程自动化专业对数学、物理、计算机、外语、电子技术和信息处理等基础知识有较高的要求。

除通识和大类课程外，主要专业课程包括：⑴专业基础课――电路原理、电子技术基础、信号与系统、微机原理与接口技术、软件技术基础、数字信号处理、计算机网络等。

⑵专业核心课――自动控制原理、过程控制工程、现代传感技术、过程检测系统、计算机控制系统与软件、计算机控制装置及仪表、电气控制技术等。

浙大控制系硕士导师介绍

导师顺序:李江张泉灵赵均章辉李艳君徐巍华吴维敏周洪亮冀海峰王保良冯毅萍杨丽明金建祥姜伟刘勇张涛金伟谢磊沈国江浙江大学控制科学与工程学系导师介绍：李江姓名：李江性别：男出生年月：1973年11月所在学院：控制科学与工程学系职称：副教授个人简介李江，男，1973年11月出生。

1991年至1995年就读于浙江大学电机系工业自动化专业，1995年获工学学士学位。

1995年至2000年就读于浙江大学信息学院控制科学与工程学系控制理论与控制工程专业，2001年获工学博士学位。

2001年至今在浙江大学控制系工业控制研究所工作，现为浙江大学控制科学与工程学系副教授、硕士生导师。

研究方向：嵌入式系统在工业、农业、医疗领域中的应用；太阳能发电与照明系统的研究与应用。

研究成果：承担企业科研项目十余项，在国内外期刊及会议发表论文十余篇，获得国家发明专利授权十余项，计算机软件著作权二十余项。

工作研究领域嵌入式系统在工业、农业、医疗领域的应用。

太阳能发电系统的研究与应用。

浙江大学控制科学与工程学系导师介绍：张泉灵2012-07-07姓名：张泉灵性别：男出生年月：1973．09所在学院：控制科学与工程学系职称：副研究员（自然科学）个人简介男，1973．09出生，副研究员预测控制、工业过程的建模、先进控制与优化的研究与工程实施；企业综合自动化的研究与工程实施。

工作研究领域预测控制、工业过程的建模、先进控制与优化的研究与工程实施；企业综合自动化的研究与工程实施。

工作研究项目：1．实时数据库及监控系统2．汽油品质在线光谱分析仪开发与通用嵌入式控制系统设计“８６３”计划200 9-11-303．基于多智体的网络化过程控制理论及应用研究国家自然科学基金委20041231发表论文：1．Development and Application of Process Management System for Coal Chemical Industry煤化工企业生产管理系统的开发与应用proc．wcica062<>, Qua nling Zhang; 张泉灵2．化学反应器温度跟踪预测函数控制的研究及应用控制理论与应用18<4>, 张泉灵,王树青3．间歇生产过程的先进控制数字化工<11>, 张泉灵4．基于Hammerstein模型的非线性预测函数控制浙江大学学报(工学版)36<2>, 张泉灵，王树青5．间歇化学反应温度先进控制系统高校化学工程学报15<2>, 张泉灵,王树青6．基于CORBA 技术的电业局智能管理信息系统浙江大学学报(工学版)36<6>, 黄逸民，张建明，张泉灵，王树青7．Advanced Process Control System for the Rectification of Vinyl Chloride 氯乙烯精馏过程先进控制系统proc．wcica062<>, 20060623 Quanling Zhang; 张泉灵8．粗糙集方法及其在化工生产过程中的应用《工业控制计算机》19<8>, 2006-08 -019．农药化工企业数据挖掘系统的开发与应用《数字石油和化工（原：数字化工）（原邮发：82-213）》2005<10>, 2005-10-0110．间歇生产过程的先进控制数字化工<11>, 20041101 张泉灵11．NONLINEAR PREDICTIVE FUNCTIONAL CONTROL BASED ON ARTIFICIA L NEURAL NETWORK 2<>, 20040112 张泉灵、谢磊、王树青12．Linear pruning techniques for neural networks-Based on projection lat ent structure proc．of IEEE Int．Con．Systems, Man and Cybernetics2<>, 2 0031005 谢磊，张泉灵，郭明，王树青13．基于多模型的自适应预测函数控制浙江大学学报(工学版)37<2>, 20030310 谢磊，张泉灵，王树青，张智焕浙江大学控制科学与工程学系导师介绍：赵均2012-07-07 姓名：赵均性别：男所在学院：控制科学与工程学系职称：副教授个人简介1993年获得浙江大学化工系学士学位，1996年获得浙江大学化工系硕士学位，2000年获得浙江大学控制科学与控制理论博士学位。

浙大控制工程评估报告

浙大控制工程评估报告根据题目要求，评估浙江大学控制工程专业需要超过1200字的回答。

浙江大学控制工程专业是一门重要且具有广泛应用领域的学科，以下将从专业特点、教师队伍和就业前景等方面进行评估和回答。

首先，浙江大学控制工程专业有着丰富多样的专业课程设置，涵盖了自动控制理论、系统理论与工程、传感器技术、测控仪表、数字信号处理、模糊控制、智能控制等重要领域。

这些课程为学生提供了全面系统地学习控制工程专业知识的机会，使学生能够掌握该专业的核心理论和技能。

其次，浙江大学控制工程专业拥有一支优秀的教师队伍。

这些教师大多拥有博士学位，并在控制工程领域有着丰富的研究和教学经验。

他们不仅在国内外一流学术期刊发表了大量的科研论文，还在各类学术会议上做学术报告。

此外，教师们还积极参与各类科研项目和企业合作，使教学内容能够与实际应用相结合，增强学生的综合素质和实践能力。

再次，浙江大学控制工程专业的实践教学环节也非常丰富。

学生通过实验室课程和科研项目，能够学习到各种先进的控制方法和技术。

实验室设备齐全，能够满足学生的学习需求，并通过实践操作使学生对理论知识有更深入的理解。

此外，学校还积极与企业合作，为学生提供实习机会，使学生能够将所学知识应用到实际工程中，并提升自己解决问题的能力。

最后，浙江大学控制工程专业的就业前景非常广阔。

随着工业自动化的不断发展，控制工程专业的需求也在不断增加。

控制工程专业毕业生可以选择就业于各种制造业企业、科研院所、电力系统和自动化领域等，从事控制系统设计、工程管理、研发等工作。

同时，控制工程专业也提供了很好的科研发展空间，毕业生可以选择深入研究控制工程领域的各个方向，从事科研工作。

综上所述，浙江大学控制工程专业在专业课程设置、教师队伍、实践教学和就业前景等方面均具有一定的优势，并且能够培养出具备控制工程专业核心理论和技能的高素质人才。

通过在浙江大学控制工程专业的学习和培养，学生将能够在控制工程领域取得良好的成绩，并为国家的科技发展和产业升级做出贡献。

控制系导师联系方式

• 1985.09-1989.07 浙江大学化工系攻读学士学位；
• 1989.09-1995.04 • 1995.04-至今
主任；
• 1997.03-1997.12
浙江大学化工系攻读博士学位；浙江大学控制系工作，历任：助理研究员、副研究员、研究员、系副
香港理工大学作访问学者。
学术兼职：
• 中国自动化学会过程控制专业委员会委员、秘书长； • 浙江省自动化学会常务理事、秘书长； • 全球智能控制与自动化委员会常务秘书。
电话：8666 7154 电子信箱：dqfeng@
姓名：金建祥单位：控制科学与工程学系学科：工学职称：正高级工程师
个人简介
男，1962.11 出生，浙江大学先进控制研究所副所长
工作研究领域
控制系统可靠性技术研究，分布式现场总线控制系统研究，智能化仪器仪表研究联系方式
褚健
个人简介褚健，男，汉族，浙江海盐人，1963 年 4 月生，1989 年 3 月参加工作，1984 年 11 月加入中国
共产党。浙江大学工业控制研究所日本京都大学化工系联合培养，工业自动化专业毕业，研究生学历，博士，教授。
1978 年 10 月至 1982 年 7 月在原浙江大学化工系工业自动化专业学习，获学士学位。1982 年 9 月至 1984 年 11 月在原浙江大学化工系工业自动化专业学习，获硕士学位。1984 年 11 月至 1986 年 9 月在原浙江大学化工系工业自动化专业学习，1986 年 10 至 1989 年 1 月在日本京都大学学习，获博士学位。1989 年 3 月至 1991 年 3 月在原浙江大学自动控制学科做博士后研究。1991 年 3 月在原浙江大学控制系任教，其中，1992 年 4 月任工业自动化国家工程研究中心副主任，1993 年 12 月晋升教授，1994 年 10 月任博士生导师，1999 年 4 月聘为“长江学者奖励计划”首批特聘教授，1999 年 11 月任浙江大学先进控制研究所所长，1999 年 12 月任工业控制技术国家重点实验室主任。2005 年 2 月任浙江大学党委常委、副校长。

浙江大学控制理论与控制工程直博生培养方案

课程性质
课程编号
课程中文名
总学时
学分
开课学期
备注
秋
冬
春
夏
公共学位课
0510001
博士生英语
32
2
√
√
√
√
公共学位课
0420001
自然辩证法
32
2
√
√
√
公共学位课
0220002
科学社会主义理论与实践
24
1
√
√
√
公共学位课
0410001
现代科技革命与马克思主义
32
2
√
√
√
√
专业学位课
0000997
根据研究需要确定学位课程
0
0
√
√
√
√
专业学位课
1009001
计算机实时控制技术
32
2
√
√
专业学位课
1021051
鲁棒与最优化控制
48ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
3
√
专业学位课
1021052
系统辨识
32
2
√
√
专业学位课
1011071
非线性控制系统
32
2
√
专业学位课
1011072
智能控制与智能系统
32
2
√
专业学位课
1021004
信息融合理论及应用
32
2
√
专业外语：
同学校要求
发表论文：
至少发表（含录用）论文三篇，其中：一篇在SCI、Ei收录的刊物上发表（含录用）、二篇在一级刊物上发表（含录用）。
其他：
同等学力或跨学科专业研究生，一般在导师指导下确定2-3门本学科的本科生主干课程作为补修课程，没有补修成绩或补修课程考试不合格者不得进入论文答辩。补修课程不计学分。直博生在读期间，应修最低38学分，其中公共学位课7学分，专业学位课12学分，选修15学分，读书报告4学分。

自动控制原理-浙江大学控制科学与工程学院

自动控制原理Principle of Automatic Control
浙江大学控制科学与工程学系
第三章CHAPTER 3
连续时间控制系统的时域分析
当λ=σ+j ωd 时，系统暂态响应函数为A e σt sin(ωd t +φ)。

对于阻尼正弦情况，时间常数通过表征包络线A e σt 的参数σ来定义。

时间常数T 等于
n
T ζωσ
1
1
=
=
t
Ae
σ-t
Ae
σ（欠阻尼）
（过阻尼）
)
sin(φωσ+t Ae
d t
,12
1k k d
n n j j λσωζωωζ+=±=-±-σ
t o
最大偏离量：M p 峰值时间：T p
上升时间：T r ，t o 调节时间：T s
•衰减振荡过渡过程：应用0-100% 上升时间t o •非振荡过渡过程：应用10-90% 上升时间T r
最大偏离量
控制系统阶跃响应
上升时间
峰值时间
调节时间
稳态误差
假定系统在单位阶跃输入作用前都处于静止状态，而且系统输出量及其各阶导数都等于零（即零初始条件）
第2峰B ′
ω(y
R(s)Y(s)
选择增益K和参数p，使得百分比超调量。

第三章-1-绪论-稳态响应-暂态响应

21
稳态响应
稳态响应：多项式输入
微分方程的一般形式为
Av D v c + A v − 1 D v − 1 c + + A0 D 0 c + A − 1 D − 1 c + + A− w D − w c = r
多项式输入信号具有幂级数形式：
r (t ) = R R 2t 2 + R 1t + + 2! Rktk + k!
0
c ( t ) ss = b 0
R0 = A0
24
稳态响应
稳态响应：斜坡函数输入
斜坡函数输入信号：
当w=0，q=k=1时
r ( t ) = tu − 1 ( t )
k = 1
c ( t ) ss = b 0 + b 1 t
A v D v c ss + A v − 1 D
v −1
c ss +
+ A 0 D 0 c ss = t
9
绪论
引言 • 我们还将讨论系统性能指标与s平面中系统传递函数零级点位置之间的相关性 • 我们将推导性能指标与二阶系统的自然频率及阻尼比之间的定量关系 • 基于主导极点概念，我们可以把有关二阶系统的分析思想推广到高阶系统 • 我们也将介绍以状态转移矩阵形式表达的齐次解
10
绪论
控制系统的标准输入
8
绪论
引言
• • • • • 能够调节反馈控制系统的暂态及稳态响应得益于控制系统设计控制系统设计过程的首要步骤之一是规定被控系统性能指标的度量首先，我们首先回顾如何得到线性微分方程的一般解及其分量然后，我们将介绍常用的时域性能指标，如：超调量、过渡过程时间、峰值时间、上升时间、稳态跟踪误差为了观察系统的响应，我们将选择特定的输入信号（如阶跃信号、斜坡信号）来测试控制系统的响应

自动化专业实力最强大学排名

自动化专业实力最强大学排名自动化专业培养德、智、体全面发展，具有扎实的自然科学基础，具有良好的计算机、外语、经济、管理等方面的应用基础;具备电工电子技术、控制理论、自动检测与仪表、信息处理、系统工程、计算机技术与应用等专业知识高素质应用型专门人才。

选专业就是选未来。

当前，我国正在从制造大国走向制造强国，自动化技术是使我国制造业从低水平“量”的竞争变为高效率高质量“质”的竞争的关键。

以下为大家列一下目前中国最有实力的大学及期专业实力。

1、清华大学清华大学于自动化专业聘请了国际著名控制科学家、美国工程院院士、中国科学院和中国工程院两院外籍院士、哈佛大学何毓琦教授和国际著名生物信息学和系统生物学家、美国科学院院士、南加州大学W.S.Waterman教授担任讲席教授等担任客座教授。

专业方向包括工业企业电气化与自动化专业、自动学与远动学专业、热能动力装置专业中的热力设备自动化专门化以及热工量测及自动控制专业等。

自动化系非常重视国内外学术交流，加强与国外著名大学和研究机构的交流与合作，派出年轻的骨干教师到美国哈佛大学、加州大学、耶鲁大学等著名大学进修访问，参加国际学术会议;邀请国外著名学者来校作学术报告、讲学和合作研究。

自1987年以来，自动化系先后主办了20多次国际学术会议，21次国内学术会议。

同时，还与欧盟、美国、加拿大、日本的科研单位和高等院校有正式的科研合作关系和定期学术交流活动，很多教师在国际、国内学术机构中担任重要学术职务。

自动化系还十分重视与国际知名跨国企业的合作，近年来分别与美国、德国和日本的罗克威尔自动化公司、倍加福公司、NEC公司和欧姆龙公司建立联合实验室外，与美国联合技术公司研究院、日本的兄弟公司等企业签署了合作科研项目。

2、东北大学东北大学的自动化专业始建于20世纪50年代。

半个多世纪以来为国家培养了大批优秀人才。

该专业教学力量雄厚、实验设备先进，依托的“控制理论与控制工程”学科在国内学科评比中一直名列前茅。

学习控制-控制科学与工程学院-浙江大学

4
内容

1、学习控制概述 2、基于模式识别的学习控制 3、迭代学习控制 4、重复学习控制
5
一、学习控制概述
6
学习控制例子
学习控制器
s YD
+ -
K
1 s 1
Y s
Y s
k YD s s k 1
y t k 1 y t kyD t
17
一般学习控制系统组成

常规反馈控制环（先验的补偿器）自适应环学习环
+ 常规控制器控制输入被控系统输出
期望输出
自适应控制
学习控制
18
学习控制的结构方案

基于模式识别的学习控制

用模式识别方法对输入信息提取和处理，提供控制决策和学习适应的依据。反复应用系统以前运行得到的信息，以获得能够产生期望输出轨迹的控制输入，改善控制质量。根据内模原理，引入能够产生周期信号的重复补偿器，以跟踪具有周期的任意目标信号。以神经网络为辨识模型或控制器，神经网络的学习训练算法是该控制方案的关键。
16
学习控制与常规自适应控制比较

不同点

自适应控制系统在未知环境下的控制决策是有条件的，其控制算法依赖于受控对象数学模型的精确辨识，并要求对象或环境的参数和结构能够发生大范围突变。这就要求控制器有较强的适应性、实时性并保持良好的控制品质。在这种情况下，自适应控制算法将变得过于复杂，计算工作量大，而且难于满足实时性和其它控制要求。因此，自适应控制的应用范围比较有限。自适应控制着眼于瞬时观点，缺乏记忆。当受控对象的运动具有可重复性时，即受控制系统每次进行同样的工作时，就可把学习控制用于该对象。在学习控制过程中，只需要检测实际输出信号和期望信号，而受控对象复杂的动态描述计算和参数估计可被简化或被省略。学习控制强调经验和记忆。