电机与运动控制实验报告格式正式样本
2021年单轴电机运动控制实验报告范文
单轴电机运动控制实验报告范文实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一.实验目的1.熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2.掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二.实验内容1.调节器的调试三.实验设备及仪器1.教学实验台主控制屏。
2.MEL—11组件 3.MCL—18组件4.双踪示波器 5.万用表四.实验方法1.速度调节器(ASR)的调试按图1-5接线,DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
(1)调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容,使ASR调节器为PI调节器,加入一定的输入电压(由MCL—18的给定提供,以下同),调整正、负限幅电位器RP1、RP2,使输出正负值等于5V。
(2)测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接(“5”、“6”端短接),使ASR调节器为P调节器,向调节器输入端逐渐加入正负电压,测出相应的输出电压,直至输出限幅值,并画图1-5 速度调节器和电流调节器的调试接线图出曲线。
(3)观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线,突加给定电压(0.1V),用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律,改变调节器的放大倍数及反馈电容,观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2.电流调节器(ACR)的调试按图1-5接线。
(1)调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容,使调节器为PI调节器,加入一定的输入电压,调整正,负限幅电位器,使输出正负最大值等于5V。
(2)测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接(“9”、“10”端短接),使调节器为P调节器,向调节器输入端逐渐加入正负电压,测出相应的输出电压,直至输出限幅值,并画出曲线。
(3)观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线,突加给定电压,用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律,改变调节器的放大倍数及反馈电容,观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
一.实验目的1.了解双闭环不可逆直流调速系统的原理,组成及各主要单元部件的原理。
【电气工程自动化】直流无刷电机-运动控制实验报告
《运动控制系统综合实验》实验报告小组成员:直流无刷电机实验报告一、实验目的通过对8257的编程控制,发出可以驱动直流无刷电机的六路PWM 波,实现对电机的控制。
二、实验原理1.直流无刷电机驱动原理这部分在PPT里有详细介绍,简单来说就是要根据转子上的三个霍尔传感器的状态发出下一步所需的三相电流。
刚开始时我对这部分原理迟迟不能搞透彻,对着向量图思考了好久,就是不能把霍尔传感器的状态和所需电流方向对应起来。
主要问题是那个PPT上的向量图没有清楚的思考步骤,导致我把定子的磁场一直当成转子的看,当然搞不清楚。
后来在和身边同学交流后才明白。
然后我按照六步驱动法得到了逆时针转动所需的霍尔状态表,如图1左,经验证此状态表是可以成功驱动电机的。
搞定逆时针转动后我趁热打铁,把顺时针转动的霍尔状态表也写了出来。
但是最开始我想当然的以为把逆时针的状态倒过来对应霍尔传感器的值电机就会反转,经过试验后证明这种思路是错误的,电机还是逆时针转动。
我想了好久没想明白,只好又从头推了一遍顺时针转动所需的状态表,如图一右。
前后对比我们发现相同霍尔状态时,正反所需的电流恰好相反,也即相差180°。
再回想推导过程中实际是用下一个状态的电流对应本状态的霍尔值,我一下豁然开朗。
我判断电机在某一位置时允许有60°的误差,逆时针转动时上一个状态加上60°,顺时针转动时则减去60°,所以顺时针逆时针转动正好差了180°。
霍尔传感器的状态和所需电流如下表:2.相序确定上述表格中A,B,C其实是我们假定的,与霍尔元件HaHbHc 对应的ABC并不对应,所以我们还要确定一下三相相序。
考虑到我们只给三相电机提供A正B负的电流时,电机转子应该停在一个确定的位置,而这个位置对应的霍尔状态值为010。
那么当我们任意通入一正一负的电流时,若霍尔状态值为010,此时正电流即A相,负电流即B相。
按此方法即可确定相序,所用的A正B负程序如下:写在main里面是为了一直发出A正B负的电流。
运动控制实验报告标准范本
报告编号:LX-FS-A69109 运动控制实验报告标准范本The Stage T asks Completed According T o The Plan Reflect The Basic Situation In The Work And The Lessons Learned In The Work, So As T o Obtain Further Guidance From The Superior.编写:_________________________审批:_________________________时间:________年_____月_____日A4打印/ 新修订/ 完整/ 内容可编辑运动控制实验报告标准范本使用说明:本报告资料适用于按计划完成的阶段任务而进行的,反映工作中的基本情况、工作中取得的经验教训、存在的问题以及今后工作设想的汇报,以取得上级的进一步指导作用。
资料内容可按真实状况进行条款调整,套用时请仔细阅读。
实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一.实验目的1.熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2.掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二.实验内容1.调节器的调试三.实验设备及仪器1.教学实验台主控制屏。
2.MEL—11组件3.MCL—18组件4.双踪示波器5.万用表四.实验方法1.速度调节器(ASR)的调试按图1-5接线,DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
(1)调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容,使ASR调节器为PI调节器,加入一定的输入电压(由MCL—18的给定提供,以下同),调整正、负限幅电位器RP1、RP2,使输出正负值等于5V。
(2)测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接(“5”、“6”端短接),使ASR调节器为P 调节器,向调节器输入端逐渐加入正负电压,测出相应的输出电压,直至输出限幅值,并画图1-5 速度调节器和电流调节器的调试接线图出曲线。
电机与运动控制系统_实验报告2
电机与运动控制系统_实验报告2实验报告课程名称:《电机与运动控制系统》实验第3次实验实验名称:直流他励电动机在各种运行状态下的机械特性实验时间:2015年xx月xx日实验地点:xxxxxxxxxx组号__________学号:xxxxxxxxxx姓名:xxxxx指导老师:xxxxxx评定成绩:___________实验三直流他励电动机在各种运行状态下的机械特性一、实验目的了解直流他励电动机的各种运转状态时的机械特性。
二、预习要点1.改变直流电动机机械特性有哪些方法。
2.直流电动机回馈制动及反接制动时,能量传递关系、电势平衡方程式以及机械特性。
三、实验项目1.直流电动机电动及回馈制动特性2.直流电动机电动及反接制动特性3.直流电动机能耗制动特性四、实验线路及操作步骤图3-1 直流他励电动机机械特性实验实验线路如图3-1所示。
图中被试直流他励电动机选用D26。
其额定点为U N=220V、I N=0.55A、n N=1500r/min、P N=80W;励磁电流I f<0.13A。
1.电动及回馈制动特性实验线路按图3-1接线。
实验设备有:直流电动机(D26),直流负载机(D17),电机导轨,220V直流电源,220V 励磁电源,直流电压电流表,900Ω/0.41A可变电阻箱,90Ω/1.3A可变电阻箱,双刀开关,磁场调节电阻(0~3000Ω)。
量程选择为:直流电压表V1、V2量程选为250V,直流电流表量程选为:A1为0.2A,A2为2.5A,A3为0.2A,A4为2.5A,R1选用900Ω可变电阻,R2选用两个90Ω电阻串联,R3选用磁场调节电阻(0~3000Ω),R4取阻值2250Ω(2个900Ω(0.41A)并联再与2个900Ω串联)。
若仪表自动切换量程则无需选择。
安装电机时,将被试电动机和负载电机与测功机同轴相联,旋紧固定螺丝先将开关S1合向1-1端,S2合向2-2端,R2、R3及R4置最大值,R1置最小值。
电机与控制实验报告
一、电机与控制1、长动、点动控制电路(1)电路图:(2)工作原理:按下按钮SB2,KM线圈得电,由它控制的KM常开触点将闭合。
放开SB2按钮后,在KM2常开触点吸合的这条支路导通,形成自锁,即SB2实现了长动功能,SB1为停止按钮。
当按下按钮SB3,SB3常开触点闭合,KM线圈通电,线圈得电,它的常开触点吸合,但SB3的常闭触点在按下的时候会打开,KM的常开触点即使闭合也无法形成自锁。
要让线圈保持通电,只能一直按着SB3,即SB3按钮实现了点动功能。
(3)调试和结果:在接线时由于弄错了SB3常开和常闭的接法,改正后电路实现长动和点动的功能。
2、自动往复循环控制电路(1)电路图:(2)工作原理:当SB2按下以后,SB2常闭将断开,KM2线圈所在支路断电,而KM1线圈会吸合它的常开触点,形成自锁,保持电机的运转。
直到到达限位开关SQ2的位置,SQ2打开的瞬间,KM1线圈失电,不再向前运动,同时,与之相连的SQ2常开开关闭合会使得KM2线圈得电,电机会逆转。
当达到限位开关SQ1的位置,SQ1打开的瞬间,KM2线圈失电,不再向前运动,同时,与之相连的SQ1常开开关闭合会使得KM1线圈得电,电机会反转。
(3)调试和结果:这个电路比较简单,两个人一起连,没有出错。
3、顺启逆停(1)电路图:(2)工作原理:SB1按钮按下以后,KM1线圈得电,电机1开始转动,它的常开触点闭合形成了自锁,并且使得时间继电器KT1的线圈得电,时间继电器KT1的设置时间到了以后,它所控制的常开触点将闭合,会使得KM2线圈得电,电机1开始转动,这样就完成了SB1按钮控制的电机1先转,过一段时间电机2再转的功能。
SB2按钮按下以后,KV线圈得电,它的常开触点吸合,使得KV线圈得电并自锁,它的常闭触点断开,使得KM2线圈断电,电机2停转,使得时间继电器KT2线圈得电。
当时间继电器KT2设置的延时时间到了以后,KT2线圈控制的常开触点打开,KM1线圈失电,电机1停转。
电动机运动控制实习报告
实习报告一、实习目的通过本次电动机运动控制实习,使学生了解和掌握电动机运动控制的基本原理和方法,培养学生运用所学知识解决实际问题的能力。
本次实习主要内容包括电动机的基本原理、电动机的启动与制动、电动机的调速方法以及电动机运动控制系统的应用。
二、实习内容1. 电动机的基本原理电动机是将电能转化为机械能的装置,其基本原理是电磁感应。
根据电动机的工作原理和构造,可分为直流电动机和交流电动机两大类。
直流电动机具有调速方便、控制简单等特点,广泛应用于机床、电梯等设备中;交流电动机具有结构简单、运行稳定等特点,广泛应用于风机、泵类等设备中。
2. 电动机的启动与制动电动机的启动方式有直接启动和间接启动两种。
直接启动又分为星角启动和自耦启动,间接启动有绕线转子启动和电阻启动。
启动过程中,应注意选择合适的启动方法和启动设备,以降低启动电流,减小对电网的冲击。
电动机的制动方式有机械制动和电气制动两种。
机械制动主要有摩擦制动和电磁制动,电气制动主要有反接制动和再生制动。
制动过程中,应注意选择合适的制动方式和制动设备,以确保电动机安全、平稳地停止运行。
3. 电动机的调速方法电动机的调速方法有变频调速、变压调速、串电阻调速和串级调速等。
其中,变频调速是目前应用最广泛、效果最好的调速方法。
通过改变电动机的供电频率,可以实现电动机转速的调节,从而满足不同工况下的运行需求。
4. 电动机运动控制系统的应用电动机运动控制系统广泛应用于自动化生产线、机器人、数控机床等领域。
控制系统主要由控制器、执行器和传感器等组成。
控制器根据预设的程序和反馈信号,对执行器进行控制,实现对电动机运动的精确控制。
三、实习心得通过本次实习,我对电动机运动控制的基本原理和方法有了更深入的了解,掌握了电动机的启动、制动和调速方法,并了解了电动机运动控制系统的应用。
同时,实习过程中,我还学会了如何阅读电气图纸,如何进行电气接线和调试。
实习还使我认识到,理论知识与实际操作相结合的重要性。
电机驱动与运动控制实训报告
电机驱动与运动控制实训报告一、实训概述本次实训主要是针对电机驱动和运动控制进行的,旨在通过实际操作和实验验证,深入理解电机驱动和运动控制的原理和应用。
在实训中,我们使用了常见的电机驱动器和运动控制器,并通过编程语言进行了程序设计和调试。
二、实验内容1. 电机驱动器的使用在本次实验中,我们使用了步进电机驱动器。
首先,我们需要将步进电机与驱动器连接起来,并设置相关参数。
然后,编写程序代码,通过控制信号脉冲来控制步进电机旋转。
2. 运动控制器的使用在本次实验中,我们使用了PLC运动控制器。
首先,我们需要将PLC与运动控制器连接起来,并设置相关参数。
然后,编写程序代码,在PLC上进行逻辑编程和调试。
最后,通过PLC运行程序来控制设备的运行状态。
三、实验步骤1. 步进电机驱动器的使用(1)连接步进电机与驱动器:将步进电机接线到相应端口上,并根据要求设置好相应参数。
(2)编写程序代码:根据需要设计程序代码,并通过控制信号脉冲来控制步进电机旋转。
(3)调试程序:根据实际情况进行程序调试,确保步进电机能够正常工作。
2. PLC运动控制器的使用(1)连接PLC与运动控制器:将PLC与运动控制器连接起来,并设置相关参数。
(2)编写程序代码:在PLC上进行逻辑编程,并通过运动控制器来控制设备的运行状态。
(3)调试程序:根据实际情况进行程序调试,确保设备能够正常工作。
四、实验结果通过本次实训,我们成功地使用了步进电机驱动器和PLC运动控制器,并且完成了相应的程序设计和调试。
最终,我们成功地掌握了电机驱动和运动控制的原理和应用,为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
五、实验总结本次实训是一次非常有价值的经历。
通过亲身操作和实验验证,我们深入理解了电机驱动和运动控制的原理和应用。
在未来的学习和工作中,我们将更加熟练地应用这些知识,并不断提高自己的技能水平。
电机与运动控制实验报告格式详细版
文件编号:GD/FS-5212(报告范本系列)电机与运动控制实验报告格式详细版The Short-Term Results Report By Individuals Or Institutions At Regular Or Irregular Times, Including Analysis, Synthesis, Innovation, Etc., Will Eventually Achieve Good Planning For TheFuture.编辑:_________________单位:_________________日期:_________________电机与运动控制实验报告格式详细版提示语:本报告文件适合使用于个人或机构组织在定时或不定时情况下进行的近期成果汇报,表达方式以叙述、说明为主,内容包含分析,综合,新意,重点等,最终实现对未来的良好规划。
文档所展示内容即为所得,可在下载完成后直接进行编辑。
实验名称:电流、转速调速调节器设计一、实验目的1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析2、了解用MATLAB软件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计3、熟悉对系统进行仿真的步骤和方法二、实验过程1、设计要求(1)静态指标:无静差(2)动态指标:电流超调量小于等于5%;空载启动到额定转速时的转速超调量小于等于10%2、电流环设计(1)确定时间常数:经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s (2)选择电流调节器结构:采用PI调节器(3)计算电流调节器参数:电流调节器超前时间常数为0.03s,ACR比例系数为1.013(4)校验近似条件:均满足近似条件(5)计算调节器电阻电容:按照计算得出的电阻电容参数,电流环可以达到的动态跟随性能指标为4.3%,小于5%,满足设计要求3、转速环设计(1)确定时间常数:经计算得转速环小时间常数之和为0.0174s (2)选择转速调节器结构:采用PI调节器(3)计算转速调节器参数:ASR超前时间常数为0.087s,ASCR比例系数为11.7(4)校验近似条件:均满足近似条件工学院实验报告(5)计算调节器电阻电容(6)校核转速超调量:转速环可以达到的动态跟随性能指标为8.31%,小于10%,满足设计要求4、电流闭环控制系统仿真图1电流环仿真模型5、转速环仿真设计图2 转速环仿真模型6、不同PI参数下仿真图对比表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I 系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时无超调、但上升时间长;序号2为以KT=0.5的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时超调量小、上升时间较短,兼顾了稳定性和快速性;序号3为以KT=1的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时上升时间短、但超调大;序号4为开环时仿真结果图,可以看出系统将不会达到稳态。
机电运动控制实验报告
机电运动控制实验报告西华大学实验报告(理工类)开课学院及实验室:机械学院机械工程专业实验中心实验时间:2011 年 11月 10 日一、实验目的1、了解伺服驱动系统的构成及其与其它部件的联系;2、了解伺服驱动系统各主要组成部分的作用、功能。
二、实验原理现场参观步进、交流伺服系统的结构三、实验设备、仪器及材料标准GXY-1010 步进工作台一套;标准GXY-1010 伺服工作台一套(数字控制方式连接);GT-400-SG ,SV 板卡各一块; PC 机多台;四、实验步骤(按照实际操作过程)1. 开启系统电源2. 进入“固高系统”3. 点击系统测评4. 系统归零5. 选择文件6.执行五、实验过程记录六、实验结果分析及问题讨论1、判断自己所在小组的实验平台驱动系统是属于开环、半闭环还是全闭环系统?说明理由。
并说明各种系统各自的优缺点。
答:开环系统因为无编码器、光栅尺等检测反馈装置开环进给伺服系统的精度较低,速度也受到步进电动机性能的限制。
但由于其结构简单,易于调整,在精度要求不太高的场合中得到较广泛的应用闭环控制系统将数控机床本身包括在位置控制环之内,因此机械系统引起的误差可由反馈控制得以消除,但数控机床本身固有频率、阻尼、间隙等的影响,成为系统不稳定的因素,从而增加了系统设计和调试的困难。
故闭环控制系统的特点是精度较高,但系统的结构较复杂、成本高,且调试维修较难半闭环控制系统的精度比闭环要差一些,但驱动功率大,快速响应好2、仔细观察实验平台回零点的具体过程,说明驱动系统是如何找到或计算出工作台零点的位置?西华大学实验报告(理工类)开课学院及实验室:机械学院机械工程专业实验中心实验时间:2011 年 11 月 10 日一、实验目的1、了解伺服系统控制、调节的基本方法、原理;2、学会使用数字式PID控制器;3、熟悉用试探法调节PID控制器参数的过程;4、认识理论分析对实践的重要指导作用。
二、实验原理现场讲解、演示三、实验设备、仪器及材料XY 平台一套;GT-400-SV 卡或GT-400-SG 卡一块;PC 机多台四、实验步骤(按照实际操作过程)1 按下电控箱上“系统上电”按钮,使实验平台上电;2 双击桌面“MotorControlBench.exe”图标,打开运动控制平台实验软件,点击界面下方的直流伺服电机按钮;3 选择“1 轴”,在实验内容中选择“位置控制”,此时界面内容将发生变化,在设定位置值处中输入位置控制的目标值(单位为当量脉冲数,建议输入范围在0~50000),例如如输入40000;4 置环PID 参数设置栏中输入一组PID 控制器参数的初值;5 点击界面中“开始”按钮,平台上电机开始运动,待轴运动一段时间后,点击“停止”按钮停止电机运动;6 点击“显示”按钮,界面右侧将显示电机位置阶跃响应曲线和数据;7 观察位置阶跃响应曲线;8 点击“计算”按钮,观察计算结果中的超调量和上升时间;9 根据结果调整PID 参数,反复执行4~8 步,直到获得性能满意的阶跃响应曲线;10 关闭实验平台电源,实验完毕。
电机及其运动控制实验报告-北京科技大学
电机及其运动控制实验报告学院自动化专业班级自班姓名学号 412成绩2015年1月实验一直流他励电动机机械特性一.实验目的了解直流电动机的各种运转状态时的机械特性二.预习要点1.改变他励直流电动机械特性有哪些方法?2.他励直流电动机在什么情况下,从电动机运行状态进入回馈制动状态?他励直流电动机回馈制动时,能量传递关系,电动势平衡方程式及机械特性又是什么情况?3.他励直流电动机反接制动时,能量传递关系,电动势平衡方程式及机械特性。
三.实验项目1.直流他励电动机机械特性。
2.回馈制动特性3. 自由停车及能耗制动。
4.反接制动。
四.实验设备及仪器1.NMEL系列电机系统教学实验台主控制屏。
2.电机导轨及转速表(MMEL-13)3.三相可调电阻900Ω(NMEL-03)4.三相可调电阻90Ω(NMEL-04)5.波形测试及开关板(NMEL-05B)6、直流电压、电流、毫安表(NMEL-06)7.电机起动箱(NMEL-09)五.实验方法及步骤1.直流他励电动机机械特性及回馈制动特性接线图如图1-1图中直流电压表V1为220V可调直流稳压电源(电枢电源)自带,V2为MEL-06上直流电压表,量程为300V;直流电流表mA1、A1分别为直流励磁及220V可调直流稳压电源自带毫安表、安培表;mA2、A2分别选用量程为200mA、5A的毫安表、安培表(NMEL-06)R1选用1800Ω欧姆电阻(NMEL-03两只900Ω电阻相串联)R2选用180欧姆电阻(NMEL-04中两90欧姆电阻相串联)R3选用3000Ω磁场调节电阻(NMEL-09)R4选用2250Ω电阻(用NMEL-03中两只900Ω电阻相并联再加上两只900Ω电阻相串联)开关S1、S2选用NMEL-05中的双刀双掷开关。
M为直流他励电动机M03,请抄写电机铭牌上的参数并填入下表中:表1-1U N I N n N P N U f I f220V 1.1A 1600rpm 185WG为直流发电机M12,请抄写电机铭牌上的参数并填入下表中:表1-2U N I N n N P N U f I f220V 0.55A 1500rpm 80W图1-1直流他励电动机机械特性实验线路图按图1-1接线,在开启电源前,检查开关、电阻的设置;(1)开关S1合向“1”端,S2合向“2”端。
电机与运动控制系统_实验报告1
实验报告课程名称:《电机与运动控制系统》实验第2次实验实验名称:直流并励电动机实验时间:2015年xx月xx日实验地点:xxxxxxxxxxxx组号__________学号:xxxxxxxxxxxxx姓名:xxxxxxxxxx指导老师:xxxxxxx 评定成绩:___________实验二直流他励(并励)电动机一、实验目的1.掌握用实验方法测取直流并励电动机的工作特性和机械特性。
2.掌握直流并励电动机的调速方法。
二、预习要点1.什么是直流电动机的工作特性和机械特性?2.直流电动机调速原理是什么?三、实验项目1.工作特性和机械特性(自然和人工)保持U=U N和I f=I fN不变,R1=0,测取n、M2、n=f(I a)及n=f(M2)。
保持U=U N和I f=I fN不变,R1+R a=100%R aN,测取n、M2、n=f(I a)及n=f(M2)。
2.调速特性(1)改变电枢电压调速保持U=U N,I f=I fN常值,M0=常值,测取n=f(U a)。
(2)改变励磁电流调速保持U=U N,M2=常值,R1=0,测取n=f(I f)。
四、实验线路及操作步骤1、并励电动机的工作特性和机械特性实验线路如图2—1所示。
图2-1 直流并励电动机接线图(实验时接成他励)电机选用D17直流并励电动机,负载采用涡流测功机或其它装置。
按照实验一方法起动直流并励电动机,其转向从测功机端观察为逆时针方向。
将电动机电枢调节电阻R l调至零,同时调节直流电源调压旋钮,测功机的加载旋钮和电动机的磁场调节电阻R f,调到其电机的额定值U=U N,I=I N,n=n N,其励磁电流即为额定励磁电流I fN,在保持U=U N和I=I fN不变的条件下,逐次减小电动机的负载,即将测功机的加载旋钮逆时针转动直至零。
测取电动机输入电流I,转速n和测功机的转矩M,共取6—7组数据,记录于表2-1中,即为电机的自然机械特性。
然后调节电枢电阻R1,(R1电阻可用90Ω电阻箱串联实现),使R1+Ra=100%R aN,R aN 值可根据U N/I N求得,Ra值可根据实验一可得。
运动控制实验报告
运动控制实验报告运动控制实验报告引言:运动控制是现代工程领域中的重要技术之一,它在各种机械系统、自动化设备以及机器人等领域得到广泛应用。
本实验旨在通过实际操作,探索运动控制的原理和应用,以提升我们对运动控制的理解和应用能力。
实验一:电机速度控制在本实验中,我们使用了一台直流电机,通过调节电压来控制电机的转速。
首先,我们将电机与电源连接,并通过转速传感器实时监测电机的转速。
然后,我们逐渐增加电压,观察电机转速的变化。
实验结果显示,电机的转速与电压呈线性关系,即电机转速随着电压的增加而增加。
这验证了电机转速与电压之间的直接关系,并为后续实验奠定了基础。
实验二:位置控制在本实验中,我们使用了一台步进电机,并通过控制步进电机的脉冲数来实现位置控制。
我们将步进电机与控制器连接,并设置目标位置。
通过发送脉冲信号,控制器驱动步进电机旋转一定角度,直到达到目标位置。
实验结果显示,步进电机能够精确控制位置,并且具有良好的重复性。
这表明步进电机在位置控制方面具有较高的精度和可靠性。
实验三:PID控制在本实验中,我们使用了一个小车模型,并通过PID控制器来控制小车的运动。
PID控制器通过比较实际位置与目标位置的差异来计算控制信号,从而实现位置控制。
我们设置了不同的目标位置,并观察小车的运动轨迹。
实验结果显示,PID控制器能够有效地控制小车的位置,使其稳定地停在目标位置上。
同时,我们还测试了PID控制器的鲁棒性,即在外部干扰的情况下,控制器是否能够保持稳定。
实验结果表明,PID控制器对于外部干扰具有一定的鲁棒性,但仍然存在一定的误差。
实验四:力控制在本实验中,我们使用了一个力传感器和一个伺服电机来实现力控制。
我们将力传感器连接到伺服电机上,并设置目标力值。
通过调节电机的转速,控制力传感器输出的力值接近目标力值。
实验结果显示,伺服电机能够根据力传感器的反馈信号,实时调整转速,从而实现力控制。
这为在机器人领域中的力控制提供了重要的参考。
电机控制实训报告
电机控制实训报告第一篇:电机控制实训报告实训报告电动机控制线路的连接一、实训目的1、了解交流接触器、热继电器、按钮的结构及其在控制电路中的应用。
2、识读简单控制线路图,并能分析其动作原理。
3、掌握控制线路图的装接方法。
二、实训器材1、交流接触器、热继电器2、常闭按钮、常开按钮3、熔断器4、电动机5、导线三.实训原理电动机的全压起动对于小容量电动机或变压器容量允许的情况下,电动机可采用全压直接起动。
四.实验内容与步骤(一)、单向运行控制线路1、点动控制线路电动机的单向点动控制线路如图所示。
当电动机需要单向点动控制时,先接上电源U、V、W,然后按下起动按钮SB,接触器KM线圈获电吸合,KM常开主触头闭合,电动机M起动运转。
当松开按钮SB时,接触器KM线圈断电释放,KM常开主触头断开,电动机M断电停转。
2、连动控制线路单向连动运行控制线路电动机的单向连动控制线路如图所示。
接上电源U、V、W,按下SB2,接触器KM获电闭合,KM常开闭合,电动机起启动,同时使与SB2并联的1常开闭合,这叫自锁开关。
松开SB2,控制线路通过KM自锁开关使KM线圈仍保持获电吸合。
如需电动机停机,只需按下SB1即可。
机,只需按下SB1即可。
3、点动和连动混合控制线路电动机点动和起动混合控制线路如图所示。
先接上电源U、V、W,然后按下起动按钮SB2,接触器KM线圈获电吸合并自锁,KM常开主触头闭合,电动机M起动运转。
若按下起动按钮SB3,接触器KM线圈获电吸合KM常开主触头闭合,电动机M起动运转。
由于起动按钮SB3的常闭辅助触头断开接触器KM的自锁回路,所以是点动控制。
4、正反转控制线路正反转控制线路采用两个接触器,即正转的接触器KM1和反转接触器KM2。
当接触器KM1 三对主触头接通时,三相电源相序按U、V、W,接入电动机。
而当KM2的三对主触头接通时,三相电源相序按W、V、U、接入电动机,电动机即反转。
线路要求接触器KM1和KM2不能同时通电,否则它们的主触头就会一起闭合,造成U、W、两相短路。
电机控制实验报告分析(3篇)
第1篇一、实验背景电机控制技术在现代工业和日常生活中扮演着重要角色,其性能直接影响着设备的运行效率和稳定性。
为了更好地理解和掌握电机控制技术,我们进行了一系列电机控制实验。
本报告将对实验过程、结果及分析进行详细阐述。
二、实验目的1. 熟悉电机控制系统的基本组成和原理;2. 掌握电机控制实验的操作步骤和注意事项;3. 分析实验数据,验证电机控制理论;4. 提高实际操作能力和故障排除能力。
三、实验内容1. 电机控制实验平台搭建实验平台主要包括电机、控制器、传感器、电源等设备。
实验过程中,我们需要根据实验要求,正确连接各设备,确保实验顺利进行。
2. 电机调速实验通过调整PWM信号的占空比,实现对电机转速的调节。
实验中,我们测试了不同占空比下电机的转速,并记录实验数据。
3. 电机转向控制实验通过改变PWM信号的极性,实现对电机转向的控制。
实验中,我们测试了不同极性下电机的转向,并记录实验数据。
4. 电机制动实验通过调整PWM信号的占空比和极性,实现对电机制动的控制。
实验中,我们测试了不同制动条件下电机的制动效果,并记录实验数据。
四、实验结果与分析1. 电机调速实验结果分析实验结果显示,随着PWM占空比的增大,电机转速逐渐提高。
当占空比为100%时,电机达到最大转速。
实验数据与理论分析基本一致。
2. 电机转向控制实验结果分析实验结果显示,通过改变PWM信号的极性,可以实现对电机转向的控制。
当PWM信号极性为正时,电机正转;当PWM信号极性为负时,电机反转。
实验数据与理论分析相符。
3. 电机制动实验结果分析实验结果显示,通过调整PWM信号的占空比和极性,可以实现对电机制动的控制。
当PWM信号占空比为0时,电机完全制动;当占空比逐渐增大时,电机制动效果逐渐减弱。
实验数据与理论分析基本一致。
五、实验结论1. 电机控制实验平台搭建成功,能够满足实验要求;2. 电机调速、转向和制动实验均取得了良好的效果,验证了电机控制理论;3. 通过实验,提高了实际操作能力和故障排除能力。
电机与运动控制实验报告格式标准范本
报告编号:LX-FS-A90269电机与运动控制实验报告格式标准范本The Stage T asks Completed According T o The Plan Reflect The Basic Situation In The Work And The Lessons Learned In The Work, So As T o Obtain Further Guidance From The Superior.编写:_________________________审批:_________________________时间:________年_____月_____日A4打印/ 新修订/ 完整/ 内容可编辑电机与运动控制实验报告格式标准范本使用说明:本报告资料适用于按计划完成的阶段任务而进行的,反映工作中的基本情况、工作中取得的经验教训、存在的问题以及今后工作设想的汇报,以取得上级的进一步指导作用。
资料内容可按真实状况进行条款调整,套用时请仔细阅读。
实验名称:电流、转速调速调节器设计一、实验目的1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析2、了解用MATLAB软件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计3、熟悉对系统进行仿真的步骤和方法二、实验过程1、设计要求(1)静态指标:无静差(2)动态指标:电流超调量小于等于5%;空载启动到额定转速时的转速超调量小于等于10%2、电流环设计(1)确定时间常数:经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s (2)选择电流调节器结构:采用PI调节器(3)计算电流调节器参数:电流调节器超前时间常数为0.03s,ACR比例系数为1.013(4)校验近似条件:均满足近似条件(5)计算调节器电阻电容:按照计算得出的电阻电容参数,电流环可以达到的动态跟随性能指标为4.3%,小于5%,满足设计要求3、转速环设计(1)确定时间常数:经计算得转速环小时间常数之和为0.0174s (2)选择转速调节器结构:采用PI调节器(3)计算转速调节器参数:ASR超前时间常数为0.087s,ASCR比例系数为11.7(4)校验近似条件:均满足近似条件工学院实验报告(5)计算调节器电阻电容(6)校核转速超调量:转速环可以达到的动态跟随性能指标为8.31%,小于10%,满足设计要求4、电流闭环控制系统仿真图1电流环仿真模型5、转速环仿真设计图2 转速环仿真模型6、不同PI参数下仿真图对比表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I 系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时无超调、但上升时间长;序号2为以KT=0.5的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时超调量小、上升时间较短,兼顾了稳定性和快速性;序号3为以KT=1的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时上升时间短、但超调大;序号4为开环时仿真结果图,可以看出系统将不会达到稳态。
单轴电机运动控制实验报告范文
单轴电机运动控制实验报告范文单轴电机运动控制实验报告范文篇一:运动控制实验报告实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一.实验目的1.熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2.掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二.实验内容1.调节器的调试三.实验设备及仪器1.教学实验台主控制屏。
2.MEL—11组件 3.MCL—18组件4.双踪示波器 5.万用表四.实验方法1.速度调节器(ASR)的调试按图1-5接线,DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
(1)调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容,使ASR调节器为PI调节器,加入一定的输入电压(由MCL—18的给定提供,以下同),调整正、负限幅电位器RP1、RP2,使输出正负值等于5V。
(2)测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接(“5”、“6”端短接),使ASR调节器为P调节器,向调节器输入端逐渐加入正负电压,测出相应的输出电压,直至输出限幅值,并画图1-5 速度调节器和电流调节器的调试接线图出曲线。
(3)观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线,突加给定电压(0.1V),用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律,改变调节器的放大倍数及反馈电容,观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2.电流调节器(ACR)的调试按图1-5接线。
(1)调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容,使调节器为PI调节器,加入一定的输入电压,调整正,负限幅电位器,使输出正负最大值等于5V。
(2)测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接(“9”、“10”端短接),使调节器为P调节器,向调节器输入端逐渐加入正负电压,测出相应的输出电压,直至输出限幅值,并画出曲线。
(3)观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线,突加给定电压,用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律,改变调节器的放大倍数及反馈电容,观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
电机实验报告模板
电机实验报告模板1. 实验目的本实验旨在探究电机的基本原理,并通过实验方式了解电机的运行特点和工作原理。
2. 实验器材•直流电机•电源•开关•电压表•电流表•电阻箱•实验线3. 实验原理电机是将电能转化为机械能的一种设备,其工作原理是依靠电磁感应原理。
根据电磁感应定律,当在磁场中移动导体时,导体内的自由电子会受到作用力,从而在导体两端产生电动势,同样地,当通电导体在磁场内运动时,导体内的电子也会受到作用力,从而产生力矩,使导体运动。
这就是电机的工作原理。
4. 实验步骤1.将直流电源接入直流电机,并设置合适的电压和电流值。
2.打开开关,观察电机的转动情况。
3.改变电机输入电压,观察电机的转速变化情况。
4.通过电阻箱改变电路中的电阻值,观察电机的转速变化情况。
5.记录相应的实验数据。
5. 实验结果通过本次实验,我们观察到电机在不同电压和电流条件下的运行情况,以及电路中不同电阻值对电机转速的影响。
在实验中,我们发现当电机输入电压增加时,电机的转速也随之增加;而当电路电阻增加时,电机转速则会下降。
这是因为电流受到电压和电阻的影响,而电机的输出功率直接与电流和电压的乘积有关。
6. 实验结论通过本次实验,我们进一步了解了电机的工作原理和运行特点。
在实际应用中,电机作为一种常见的机电设备,应用广泛,在各种行业中都有着重要的作用。
学习电机相关知识,对于我们理解电器电子学与机械工程学具有重要的意义。
7. 实验总结本次实验通过实际操作和数据记录,深入理解了电机的基本运行原理和特点。
在实验过程中,我们注意到了实验器材的使用方法和注意事项,认真记录实验结果并进行了分析和总结。
通过本次实验,我们不仅夯实了基本理论知识,也锻炼了动手操作和数据分析的能力。
电机与运动控制实验报告格式(完整版)
报告编号:YT-FS-9627-63电机与运动控制实验报告格式(完整版)After Completing The T ask According To The Original Plan, A Report Will Be Formed T o Reflect The Basic Situation Encountered, Reveal The Existing Problems And Put Forward Future Ideas.互惠互利共同繁荣Mutual Benefit And Common Prosperity电机与运动控制实验报告格式(完整版)备注:该报告书文本主要按照原定计划完成任务后形成报告,并反映遇到的基本情况、实际取得的成功和过程中取得的经验教训、揭露存在的问题以及提出今后设想。
文档可根据实际情况进行修改和使用。
实验名称:电流、转速调速调节器设计一、实验目的1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析2、了解用MATLAB软件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计3、熟悉对系统进行仿真的步骤和方法二、实验过程 1、设计要求(1)静态指标:无静差(2)动态指标:电流超调量小于等于5%;空载启动到额定转速时的转速超调量小于等于10% 2、电流环设计(1)确定时间常数:经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s (2)选择电流调节器结构:采用PI 调节器(3)计算电流调节器参数:电流调节器超前时间常数为0.03s,ACR比例系数为1.013(4)校验近似条件:均满足近似条件(5)计算调节器电阻电容:按照计算得出的电阻电容参数,电流环可以达到的动态跟随性能指标为4.3%,小于5%,满足设计要求 3、转速环设计(1)确定时间常数:经计算得转速环小时间常数之和为0.0174s (2)选择转速调节器结构:采用PI 调节器(3)计算转速调节器参数:ASR超前时间常数为0.087s,ASCR比例系数为11.7(4)校验近似条件:均满足近似条件工学院实验报告(5)计算调节器电阻电容(6)校核转速超调量:转速环可以达到的动态跟随性能指标为8.31%,小于10%,满足设计要求4、电流闭环控制系统仿真图1电流环仿真模型5、转速环仿真设计图2 转速环仿真模型6、不同PI参数下仿真图对比表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时无超调、但上升时间长;序号2为以KT=0.5的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时超调量小、上升时间较短,兼顾了稳定性和快速性;序号3为以KT=1的关系式按典型I 系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时上升时间短、但超调大;序号4为开环时仿真结果图,可以看出系统将不会达到稳态。
【模板】运控实验报告
《运动控制系统》实验报告班级:2011级自动化2班姓名:丁灿学号:2011551723实验一晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定实验一、实验目的(1)熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构。
(2)掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。
二、实验所需挂件及附件111 万用表自备三、实验线路及原理晶闸管直流调速系统由整流变压器、晶闸管整流调速装置、平波电抗器、电动机-发电机组等组成。
在本实验中,整流装置的主电路为三相桥式电路,控制电路可直接由给定电压U g作为触发器的移相控制电压U ct,改变U g的大小即可改变控制角α,从而获得可调的直流电压,以满足实验要求。
实验系统的组成原理图如图5-1所示。
图5-1 实验系统原理图四、实验内容测定晶闸管直流调速系统主电路总电阻值R。
2五、预习要求学习教材中有关晶闸管直流调速系统各参数的测定方法。
六、实验方法电枢回路总电阻R的测定电枢回路的总电阻R包括电机的电枢电阻R a、平波电抗器的直流电阻R L及整流装置的内阻R n,即R = R a十R L十R n (5-1) 由于阻值较小,不宜用欧姆表或电桥测量,因是小电流检测,接触电阻影响很大,故常用直流伏安法。
为测出晶闸管整流装置的电源内阻须测量整流装置的理想空载电压Ud0,而晶闸管整流电源是无法测量的,为此应用伏安比较法,实验线路如图5-2所示。
将变阻器R1、R2接入被测系统的主电路,测试时电动机不加励磁,并使电机堵转。
合上S1、S2,调节给定使输出直流电压U d在30%U ed~70%U ed范围内,然后调整R2使电枢电流在80%I ed~90%I ed范围内,读取电流表A和电压表V2的数值为I1、U1,则此时整流装置的理想空载电压为U do=I1R+U1(5-2)调节R1使之与R2的电阻值相近,拉开开关S2,在U d的条件下读取电流表、电压表的数值I2、U2,则U do=I2R十U2 (5-3) 求解(5-2)、(5-3)两式,可得电枢回路总电阻:R=(U2-U1)/(I1-I2) (5-4) 如把电机电枢两端短接,重复上述实验,可得R L十R n=(U2'-U1')/(I1'-I2') (5-5)则电机的电枢电阻为34R a =R-(R L 十R n )。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
文件编号:TP-AR-L2039
Report The Progress In Work And Life, Including The Recent Work Situation, Practice, Experience And Feedback On Problems, And The Deployment Of The Next Stage Plan To Ensure The Effective Implementation Of The Plan.
(示范文本)
编制:_______________
审核:_______________
单位:_______________
电机与运动控制实验报告格式正式样本
电机与运动控制实验报告格式正式
样本
使用注意:该报告资料可用在工作生活中按规定定期或不定期汇报进度,汇报内容包括近一段的工作情况、做法、经验以及问题的反馈,下一段计划的部署,以保证计划有效地进行。
材料内容可根据实际情况作相应修改,请在使用时认真阅读。
实验名称:电流、转速调速调节器设计
一、实验目的
1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、
系统的稳定性分析 2、了解用MATLAB软件工具对系
统的电流环和速度环作PI调节器设计 3、熟悉对系
统进行仿真的步骤和方法
二、实验过程 1、设计要求
(1)静态指标:无静差
(2)动态指标:电流超调量小于等于5%;空载
启动到额定转速时的转速超调量小于等于10% 2、电
流环设计
(1)确定时间常数:经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s (2)选择电流调节器结构:采用PI调节器
(3)计算电流调节器参数:电流调节器超前时间常数为0.03s,ACR比例系数为1.013
(4)校验近似条件:均满足近似条件
(5)计算调节器电阻电容:按照计算得出的电阻电容参数,电流环可以达到的动态跟随性能指标为4.3%,小于5%,满足设计要求 3、转速环设计
(1)确定时间常数:经计算得转速环小时间常数之和为0.0174s (2)选择转速调节器结构:采用PI调节器
(3)计算转速调节器参数:ASR超前时间常数为0.087s,ASCR比例系数为11.7
(4)校验近似条件:均满足近似条件
工学院实验报告
(5)计算调节器电阻电容
(6)校核转速超调量:转速环可以达到的动态跟随性能指标为8.31%,小于10%,满足设计要求
4、电流闭环控制系统仿真图1电流环仿真模型
5、转速环仿真设计
图2 转速环仿真模型
6、不同PI参数下仿真图对比
表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时无超调、但上升时间长;序号2为以KT=0.5的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时超调量小、上升时间较短,兼顾了稳定性和快速性;序号3为以KT=1的关系式按
典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真结果图,可以看出此时上升时间短、但超调大;序号4为开环时仿真结果图,可以看出系统将不会达到稳态。
因此序号2的电流、转速调速调节器的设计合理。
工学院实验报告
表1不同PI参数下仿真图对比
三、实验总结
通过本次实验,我掌握了双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析,学会了使用MATLAB软件对系统的电流环和速度环作PI调节器设计,熟悉了对系统进行仿真的步骤和方法。
此处输入对应的公司或组织名字
Enter The Corresponding Company Or Organization Name Here。