控制器结构

s---拉氏算子 1.实时控制系统结构框图
Baidu Nhomakorabea
参考输入
参考信号
三
发生器
参
位移 量
速度 控
反馈信号
加速度
制 器
发生器
PC
状态
状态检测与处理
I/O
谐振补偿器
坐标变换 （正解）
坐标变换 （反解）
低通 滤波器
内环
台
控制器
体
及
液压缸输出力
液
压
位移、加速度
缸
2.参考信号发生器（仅以一个自由度为例） （1）加速度输入
与滤波
其中，矩阵 和 的元素与结构相关。 （2）反解
同样，矩阵 和 的元素与结构相关。
7.内环控制器 内环控制器拟用于试件的动态补偿，其结构框图如下：
阀控液压缸 指令输入
s( a2s2 a1s 1) 活塞输出力 b3s3 b2s2 b1s 1
阀驱动
（注：专业文档是经验性极强的领域，无法思考和涵盖全面，素材和资料部分 来自网络，供参考。可复制、编制，期待你的好评与关注）
输入加速度
s
k jr
kar
kvr
加加速度 加速度 速度
1
- -s
vf
1 s
位移
kdr
（2）位移输入
df
k dr
输入位移
低通 滤波器
s
位移
速度
kvr
s
加速度
kar
0 加加速度
3.反馈信号发生器（一个自由度）
位移反馈
位移
加速度反馈
微分 积分
低通 高通
4.三参量控制器（一个自由度）
速度
微分
加速度
参考信号
位移
-
速度
-
加速度
-
位 移
速 度
加 速 度
Kbd
Kbv Kba
k
1/s
k Ff
液压缸输出力
反馈信号
5.谐振补偿器 由 5 个 Notch 滤波器，即带阻滤波器组成，用于对指定频率处的幅值进行衰减。Notch
滤波器的传递函数为：
其中，1/T 是 Notch 滤波器的中心频率； 是阻尼，与滤波器的宽度相关； 深度相关。 6.坐标变换 （1）正解