工业机器人的发展历史说课讲解
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工业机器人的发展历
史
1.1.工业机器人发展史
1.1.1.1959-1978 机器人技术发展阶段
1956年,美国发明家乔治•
德沃尔(George Devol)和
物理学家约瑟•英格柏格
(Joe Engelberger)成立了
一家名为Unimation的公
司。公司名字来自于两个单
词“Universal”和
“Animation”的缩写。
1959年,乔治·德沃尔和
约瑟·英格柏格发明了世界
上第一台工业机器人,命名
为Unimate(尤尼梅特),
意思是“万能自动”。英格
伯格负责设计机器人的
“手”、“脚”、“身
体”,即机器人的机械部分
和完成操作部分;由德沃尔
设计机器人的“头脑”、
“神经系统”、“肌肉系
统”,即机器人的控制装置
和驱动装置。Unimate重达
两吨,通过磁鼓上的一个程
序来控制。它采用液压执行
机构驱动,基座上有一个大
机械臂,大臂可绕轴在基座
上转动,大臂上又伸出一个
小机械臂,它相对大臂可以
伸出或缩回。小臂顶有一个
腕子,可绕小臂转动,进行
俯仰和侧摇。腕子前头是
手,即操作器。这个机器人
的功能和人手臂功能相似。
Unimate的精确率达
1/10000英寸。
次,由美国、欧洲或亚洲的某个国家机器人协会主办。
1973年,第一台机电驱动的6轴机器人面世。德国库卡公司(KUKA)将其使用的Unimate机器人研发改造成其第一台产业机器人,命名为Famulus,这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人。
1973年,日本日立公司(Hitachi)开发出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连接机器人。这是第一台安装有动态视觉传感器的工业机器人。它在移动的同时能够认识浇铸模具上螺栓的位置,并且和浇铸模具的移动同步,完成螺栓拧紧和拧松工作。
1974年,第一台小型计算机控制的工业机器人走向市场。1974年,美国辛辛那提米拉克龙(Cincinnati Milacron)公司的理查德·霍恩(Richard Hohn)开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人,命名为T3,即“The Tomorrow Tool”。这是世界上第一次机器人和小型计算机的携手合作。
1971年,日本机器人协会(Japanese Robot Association)成立。这是世界上第一个国家机器人协会。日本机器人协会最初是一个非官方的自发组织,以开展工业机器人座谈会的形式成立。1972年,工业机器人座谈会改名为日本工业机器人协会(Japan Industrial Robot Association ,JIRA),1973年正式注册成立。1994年改为现名――日本机器人协会(Japanese Robot Association,JARA)。日本
1975年,Olivetti公司开发出直角坐标机器人“西格玛(SIGMA)”,它是一个应用于组装领域的工业机器人,在意大利的一家组装厂安装运行。
1977年,首届恩格柏格(Engelberger)机器人奖颁布。恩格柏格机器人奖是世界上最负盛名的机器人荣誉。该奖项授给那些在机器人产业的技术开发、应用领域作出卓越贡献的个人。每位获奖者获得一笔酬金和带有下面题词的纪念章,“在为人类服务的机器人科学的进步做出贡献。”
恩格柏格机器人奖每年由机器人工业协会(Robotic Industries Association,RIA)授予给世界各地在机器人领域作出杰出贡献的个人。自1977年首届恩格柏格机器人奖颁布以来,至今该奖项已授给世界上17个不同国家的114名杰出个人。
1978年,美国Unimation 公司推出通用工业机器人(Programmable Universal Machine for Assembly,PUMA),应用于通用汽车装配线,这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂
第一线。
1.1.
2.1979-2011 智能机器人技术发展阶段