减速机基础培训讲解

齿轮油具备的性能：
1.适当的粘度； 2.良好的极压、抗磨性； 3.良好的抗氧化安定性； 4.良好的抗剪切安定性； 5.良好的防锈性； 6.良好的抗泡沫性； 7.良好的抗乳化性。
齿轮的润滑方式：
1.脂润滑； 2.油浴式润滑； 3.强制油润滑。
齿轮热处理的几个术语：
淬透性：指钢接受淬火而获得马氏体的能力，不同钢种接受淬火 的能力不同。 淬硬性：指钢在正常淬火条件下，以超过临界冷却速度所形成马 氏体组织能够达到最高硬度。 过热敏感性：指钢淬火加热时,促进奥氏体晶粒长大,发生过热疵 病的敏感性 。 回火稳定性：回火稳定性指随回火温度升高，材料的强度和硬度 下降快慢的程度，也称回火抗力或抗回火软化能力。 变形开裂倾向：指钢在加热和冷却过程中产生热应力和组织应力， 其综合作用超过钢的σs或σb而产生变形开裂的倾向。 尺寸稳定性：指零件在长期存放或使用中尺寸稳定不变的性能。 这对精密齿轮是很重要的。 回火脆性：指钢在某一温度范围回火时所发生的冲击性降低现象。
减速机产品知识培训
住友重机械减速机（中国）有限公司 技术部
什么是减速机？
减速机由哪些关键部件组成？
微型减速电机结构（一体式）：
电机
输入轴
齿轮
输出轴
微型减速电机结构（分体式）：
齿轮头！ Gear head!
电机
输入轴
齿轮
输出轴
最能体现减速机特性的部件：
齿轮
齿轮传动的基本要求：
•传动平稳--在传动中保持瞬时传动比不变，冲击、振动及噪 音尽量小。 •承载能力大--在尺寸小、重量轻的前提下，要求轮齿的强度 高、耐磨性好及寿命长
使用系数的计算
减速机部分许用输出转矩 减速机许用功率
SF=
=wk.baidu.com
电机额定转矩X速比
电机功率
惯量J
每个物体都有保持固有运动状态的惯性，要改变物体的运 动状态，就必须克服物体的惯性。这里我们用惯量来描述，详 细的计算请参考CYCLO 6000的F-17页。
当电机的功率不足以克服负载惯量时，电机将不能启 动。
转速、功率和扭矩的换算
T(扭矩) (N.m) =
电机
减速器
9550 x P(功率) (kW) N(转速) (rpm)
同时还要考虑机械效率
负载
能量损失
选型七要素
一、工况(SF值) 二、技术条件； 三、环境温度； 四、电机参数； 五、安装方式； 六、轴布置形式； 七、轴参数。
螺旋伞齿轮的齿线为-圆弧，重叠系数大、承载能力高、 磨损均匀、噪声小、传动平稳，拥有比蜗杆减速机和行 星减速机更高的传动效率。另外，在定位驱动或负载频 繁变化的时候，螺旋伞齿轮减速机的机械磨损非常小， 因此更容易实现减速机转矩，自重及尺寸三者之间的最 优化，而这一点对于生产过程，尤其是物流领域的应用 是十分重要的，最适宜用于传递两相交轴之间的回转运 动。
平面齿轮机构
斜齿圆柱齿轮传动 人字齿轮传动
齿轮与齿条传动
空间齿轮机构
圆锥齿轮传动(直齿、斜齿、曲线齿） 交错轴斜齿轮传动 蜗杆传动、准双曲面传动.
齿轮传动机构的特点：
齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周 速度可达到300m/s，传递功率可达105KW，齿轮直径可从 不到1mm到150m以上，是现代机械中应用最广的一种机械 传动。传动准确、传递动力大、平稳、效率高、工作可 靠且寿命长，能保证恒定的传动比，能传递任意夹角两 轴间的运动。
蜗轮蜗杆的特点：
结构紧凑，以较小的空间传递较大的功率； 在单级中即可获得较大的传动比； 噪音低，运转均匀； 扭转振动缓冲性能好，效率高； 有停机自锁功能；
行星齿轮的特点：
传动效率可以很高，单级达96%～99%,传动比范围广；传动功 率可从12W到50000KW；承载能力大；工作平稳；体积和重量 比普通齿轮、蜗杆减速器小得多。结构较复杂，制造精度较 高，广泛应用于要求结构紧凑的动力传动中。
1kW = 1hp =
1.34 hp 0.746 kW
扭矩
定义： 使机械元件转动的力矩或力偶称为转动力矩，简称转矩。机
械元件在转矩作用下都会产生一定程度的扭转变形，故转矩有 时又称为扭矩。
力矩是由一个不通过旋转中心的力对物体形成的，而力偶是 一对大小相等、方向相反的平行力对物体的作用。所以转矩等 于力与力臂或力偶臂的乘积，在国际单位制(SI)中，转矩的计 量单位为牛顿·米(N·m) ，工程技术中也曾用过公斤力·米等作为 转矩的计量单位。
9-2 立体停车库
10-1 咖啡机
10-2 水泥磨机
2. 为什么要使用减速器？
• 减速器的主要目的是把电机的转速
减小到实际应用所需要的转速。
• 另外在减小转速的同时获得了更大的 转矩。
4. 我们的产品应用的是哪些传动形式？
5. 动力传动的常用名词有哪些？
功率
Kilowatt –kW是用来描述功率的公制单位. 另外一些国家也 常用到马力作为功率单位，他们的换算关系如下：
齿轮的润滑
齿轮油用于润滑齿轮，包括蜗轮蜗杆等。其主要作用是 在相互啮合的齿面间起润滑和冷却作用，减少摩擦、降 低磨损，同时也有缓和冲击与振动、防止腐蚀生锈，以 及清洗摩擦面尘粒与污染物的作用。
齿轮润滑特殊性：
1）轮齿形成油楔的条件差； 2）啮合齿面间压力大，而且相对滑动的大小和方向变化大， 齿轮常处于边界润滑和混合润滑状态； 3）每次啮合都要重新建立油膜，润滑是断续的； 4）载荷大，摩擦热也大，易使油温上升，加速油膜的破坏； 5）齿轮的材料、热处理、加工和装配精度及齿面粗糙度等影 响因素。
4. 你知道减速机都用在哪里吗？
1-1 机器人焊接和变 位器
1-2 装配机器人
2-1 雷 达
2-2 加工中心
3-1 小车驱动
3-2 冲 床
4-1 灌装设备
4-2 轮胎吊
5-1 登机桥
5-2 港机
6-1 工业冷却塔
7-1 螺旋提升泵
7-2 搅拌反应斧
8-1 物流输送线
8-2 自动门
9-1 破碎机
齿轮的材料
齿轮是依靠本身的结构尺寸和材料强度来承受外载荷的， 这就要求材料具有较高强度韧性和耐磨性；由于齿轮形 状复杂，齿轮精度要求高，还要求材料工艺性好。 国内常用材料为锻钢、铸钢、铸铁。
一般齿轮材料的选定
齿轮的工作条件不同，轮齿的破坏形式不同，这是确 定齿轮强度计算准则和选择材料和热处理的根据。 1．对于受冲击载荷时，轮齿容易折断应选用韧性较好的 材料，可选用低碳钢渗碳淬火。 2．对于高速闭式传动，齿面易点蚀，应选用齿面硬度较 好的材料，可选用中碳钢表面淬火。 3．对于低速中载，轮齿折断，点蚀，磨损均可发生时， 应选取机械强度，齿面硬度等综合机械性能好的材料， 可选中碳钢调质精切。 4．当结构尺寸要求紧凑，耐磨性高时，要采用合金钢。
减速器(齿轮)的传动形式主要有哪些？
斜齿轮
人字齿轮
行星齿轮
摆线齿轮
伞齿轮
螺旋伞齿轮
准双曲面齿轮
蜗轮蜗杆
齿轮传动机构的分类： 1、按传动比是否恒定分：
定传动比 —— 圆形齿轮机构(圆柱、圆锥） 变传动比 —— 非圆齿轮机构（椭圆齿轮）
2、按传动时两轮轴的相对位置分：
直齿圆柱齿轮传动
外啮合齿轮传动 内啮合齿轮传动
扭矩
扭矩(T)
=力 (F) X 力臂 (r)
r(m) T(N.m)
F(N)
速比
速比 = 被动轮齿数与驱动轮齿数之比 或
输入速度与输出速度之比
速比 = 20/16
20
= 1.25
16
使用系数
使用系数(SF)也称服务系数、工作系数、负载系数， 是为了保证减速器在不同的应用工况下良好运行的选型参 数。通常工况越恶劣，使用系数越大。
摆线轮的特点：
由少齿差渐开线齿形行星减速机发展而来。所不同的是它 的行星轮齿是采用摆线齿，而内齿轮是采用针齿。属于一齿 差行星传动，即内齿轮齿数与行星轮齿数之差为1，传动比等 于行星轮齿数，输入轴与输出轴方向相反；
传动比大；传动效率较高(90%～95%)；结构紧凑，相对体 积小，重量轻；通用于中、小功率，适用性广，运转平稳， 噪声低。结构复杂，制造精度高
=
—O2—'P
O1P
=
—rrbb—12
i12 = i12'
传动比不变
O1 rb1
P
rb2
O2
O1 rb1
P'
rb2
O2'
摆线齿廓的啮合特点
斜齿轮的特点：
体积小、重量轻、传递转矩大、起动平稳、传动比分 级精细，可根据用户要求进行任意连接和多种安装位置 的选择。
与直齿轮比传递的扭矩大，噪音小；
伞齿轮的特点：
渐开线 & 摆线： 渐开线：在平面上，一条动直线(发生线)沿着一固定
的圆(基圆)作纯滚动时，此动直线上一点的轨迹。
摆线：在平面上，一个动圆(发生圆)沿着一条固定的 直线(基线)作纯滚动时，此动圆上一点的轨迹。
渐开线齿廓的啮合特点： 1.啮合线为一直线 啮合线— 啮合点 (在固定平面上) 的轨迹线. O1
两齿廓所有接触点的公法线均重合,传动时啮 合点沿两基圆的内公切线移动。作用力方向恒定
2 .传动比恒定
P
公法线不变, 节点 P 为定点.
速比
i12
=
—ww—21
=
—O2—P
O1P
为定值. 传动比恒定
O2
3. 中心可分离性
i12 = —ww—21
=
—O2—P
O1P
=
—rrbb—12
若中心距略有误差
i12' = —ww—21'