手臂刀库宏程序
机械手刀库换刀宏程序的开发及调试
图 4 盘正反转指令 当刀盘 正 转 脉 冲 或 反 转 脉 冲 驱 动 上 述 指 令 后， 在显示屏幕上可观察到各刀位内 R10700 ～ R10719 内
图 5 刀具交换指令的触发
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M 机电一体化 echatronics
4. 换刀宏程序及 PLC 程序的编制方法 换刀程序的编制有两种类型： 其一是全部动作 由 PLC 程序控制，其二是换刀动作的顺序部分由宏 程序编制，而单步的动作由 PLC 程序编制。由于宏 程序的 编 程 简 单，特 别 是 可 以 方 便 地 进 行 条 件 判 断，改变程序的流程，分析和调试程序也方便，所 以使用宏 程 序 方 式 编 制 换 刀 程 序 是 简 便 易 行 的 方 法。 机械手刀库的换刀可以分解为两部分，第 1 为 选刀，第 2 为换刀。在实际加工过程中，可先发出 选刀指令完成选刀，在需要换刀的工步再行执行换 刀，这样可以节约换刀时间。这也是机械手刀库的 优越性之一。 因此在编制机械手刀库宏程序时可编制两个宏 程序，其一是选刀宏程序，其二为换刀宏程序。在 不同的工步调用不同的宏程序。 （1） 机械手刀库的换刀顺序 （ 选刀已预先完成 状态） 各轴 （X、Y、Z 轴） 运动至第 1 换刀点→ 主轴停转→关闭切削液→Z 轴运动至第 2 换刀点→主 轴定位→刀套垂直→刀臂卡刀→主轴松刀→刀臂换 刀→主轴 锁 刀 → 刀 臂 回 原 点 → 刀 套 水 平 → 换 刀 完 成。 （2） 换刀宏程序 程序如下：
（ 收稿日期： 20101230）
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9100 N10 M10 （ 进入换刀宏程序标志） N50 M5 （ 主轴停） N54 M9 （ 冷却停） N60 M19 （ 主轴定位） N80 G30P2Z0 （ Z 轴下到换刀点，位置由#2038 设定） N90 M20 （ 发刀套垂直指令） N95 M23 （ 发机械手卡刀指令） N100 M27 （ 发主轴松刀指令） N115 M28 （ 发机械手旋转换刀指令） N120 M26 （ 发主轴锁刀指令） N130 M22 （ 发机械手回原点指令） N140 M21 （ 发刀套水平指令） N180 M80 （ 退出换刀宏程序） N190 M99 （ 宏程序结束）
基于宏程序的刀具长度自动测量
基于宏程序的刀具长度自动测量蒙斌;吴凡【摘要】加工中心在刀库上通常有会多把刀具,而这些刀具的长度难免会有差异.具体使用时,操作者只要知道每把刀具相对标刀的长度差异,就可以只用标刀对刀,而对其它刀进行长度补偿即可.这样不需要根据每把刀的长度来确定编程值,可以简化程序编制.分析了跳转功能和宏指令功能的使用方法及特点,提出了应用数控系统的跳转功能和宏指令功能进行长度补偿值的自动测量的方法和步骤,并编制了具体的测量程序.实验表明,这种方法可以准确的自动测量出刀具的长度补偿值,并存储在系统的长度补偿寄存器中,从而使得刀具长度补偿的建立操作快捷、高效,方便了机床操作人员的使用.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2018(000)012【总页数】4页(P192-194,198)【关键词】宏程序;刀具长度;补偿量;自动测量【作者】蒙斌;吴凡【作者单位】宁夏大学机械工程学院,宁夏银川 750021;宁夏永宁中学,宁夏银川750021【正文语种】中文【中图分类】TH16;TG6591 引言加工中心是带有刀库和自动换刀装置的数控机床，零件一次装夹就可完成铣、钻、镗、扩、铰等多道工序。
而不同的刀具就会有长度的差异，必须知道每把刀的长度，才能在使用中运用刀具长度补偿功能。
常规的方法是采用机外对刀仪测量每把刀的长度，这就必须专门购买机外对刀仪，必然会增加成本，而平时不使用时又会造成资源的闲置和浪费。
除此之外，也可以使用试切法确定实际刀具与标刀之间的长度差异，但这种方法确定的刀具长度值不够精确，而且每把刀的长度测量都需要进行手动操作试切，会很繁琐，而且增加了对刀的辅助时间，降低了整个零件加工的效率。
应用宏程序编制刀具长度的在线自动测量程序，就可以简便的确定出每把刀具的长度补偿值，直接存入其补偿寄存器中，从而使得刀具长度补偿的建立操作快捷、高效[1]。
下面以FANUC0i系统为例来说明。
2 跳转指令的应用2.1 跳转指令的功能G31跳转指令主要用于和数控机床上的测量传感器一起使程序的执行发生跳转。
FANUC刀库设定
2.1刀库初始化参数2.1.1C计数器的设定该画面用于设定和显示功能指令的计数器(CTR:SUB5)的计数器的最大值和现在值。
该画面上可以使用简易显示方式和注释显示方式。
要移动到计数器画面，按下［计数器］软键。
请将C0的设定值输入您使用刀库的最大刀具。
LD-XPFA-A3顺序PMC目前只支持斗笠16把，斗笠20把，刀臂24把，刀臂32把刀具。
请勿使用其他数据，否则会报1011ATC TYPE(C0,D103)SET ERROR!的PMC 异警。
在C0的现在值位置输入你现在刀库对准换刀位的那把刀具的刀套号。
C0在刀库使用中不可以设置为0或大于C0设定值的数据，否则会报1012CTR(C2)=0OR>MAG.CAPACITY!的PMC异警。
2.1.2D数据表的设定数据表具有两个画面：数据表控制数据画面和数据表画面。
要移动到数据画面时，按下［数据］软键。
(1)数据表控制数据画面（［列表］画面）按下［数据］软键，出现用于管理数据表的数据表控制数据画面。
该画面上可以使用简易显示方式和注释显示方式。
在LD-XPFA-A3顺序PMC中，请将D数据表的地址D0一列的参数设置为00000001，数据设置应大于350。
设置完成后，强烈建议切断NC电源一次。
参数的具体设置含义如下：(2)数据表画面（［缩放］画面）设定了数据表控制数据时，从数据表控制数据画面按下软键［缩放］，出现数据表画面。
在此画面上，可以使用简易显示方式、注释显示方式和位显示方式。
1.在初次设置刀库时，请将D0设置为0，D1设置为1，D2设置为2……，依次设置，最大号为刀库的最大刀套容量号。
例如，C0的设定数位20，那就把D0至D20按照0至20的顺序依次设置。
C0的设定数位24，那就把D0至D24按照0至24的顺序依次设置。
2.操作面板上的选择性停止，工作灯，单节执行，机械空跑，单节忽略，自动断电全部按下有效时，在MDI执行M79指令，也可以达到重置刀库的目的，但必须指出，M79重置，限于刀臂24把，刀臂32把刀具的刀库。
机械手刀库说明
预置值
1（刀套里所装刀具号） 2（刀套里所装刀具号） 3（刀套里所装刀具号） 4（刀套里所装刀具号） 5（刀套里所装刀具号） 6（刀套里所装刀具号） 7（刀套里所装刀具号） 8（刀套里所装刀具号） 9（刀套里所装刀具号） 10（刀套里所装刀具号） 11（刀套里所装刀具号） 12（刀套里所装刀具号） 13（刀套里所装刀具号） 14（刀套里所装刀具号） 15（刀套里所装刀具号） 16（刀套里所装刀具号） 17（刀套里所装刀具号） 18（刀套里所装刀具号） 19（刀套里所装刀具号） 20（刀套里所装刀具号） 21（刀套里所装刀具号） 22（刀套里所装刀具号） 23（刀套里所装刀具号） 24（刀套里所装刀具号） 24
不使用 外接按钮 使用 使用
没有感应 无 常开型 常开型 常开型 常开型 无效 否 提示 不允许
使用 面板按钮 不使用 不使用
感应 有 常闭型 常闭型 常闭型 常闭型 有效 是 不提示 允许
机械手正在动作标志 刀库正在回零状态
KAPA 参数使用时的注意事项： 1、 系统处于正常运行时，请确保 K0000、K0001、K0002、K0003、K0004、 K0005、K0006、 K0007、K0052、K0107 的状态为 0，否则有可能导致意外 发生。 2、 修改了 K0010 参数必须重新启动系统后才生效，当 K0010=0(即：不使 用刀库)时 K0100、K0101、K0102、K0103、K0104、K0105、K0106、K0107、 K0110、K011 设置无效。 3、 当 K0010=1(即：刀库使用有效)时，K0082 设置无效。 4、 当 K0082=0(即：不使用刀具夹/紧装置)时，K0081 设置无效。 5、 K0060 设置时的注意事项：
预留
FANUC换刀宏程序中的“#1000”有何含义
FANUC换刀宏程序中的“#1000”有何含义
FANUC 换刀宏程序中的“#1000”有何含义
用户宏程序输入信号G54~G55
在带有刀库装置的加工中心设备中，执行换刀指令时，通常会调用换刀宏程序执行换刀动作。
在执行换刀动作时，系统通常会执行主轴定位及自动移动到换刀位置的动作，这是因为这些动作已经编辑在换刀宏程序中了，如下图所示，除了上述动作外，当呼叫的刀具号码已经是主轴刀号时，系统会直接忽略换刀动作，而在宏程序中用于判断程序中呼叫的刀具号码是否为主轴刀号，则是由宏变量决定，如下图中的“#1000”，不同设备厂家使用的宏变量可能有所不同，本文以“#1000”为例，那么宏变量“#1000”是如何准确判断刀具号码是否是主轴刀具号码的呢？
其实宏变量“#1000”只是一个系统变量，该变量是程序与PMC 交互信号的接口，宏变量“#1000~#1015”就对应着PMC信号“G54.0~G55.7”,两者是一一对应的。
如本文中的“#1000”就是对应着PMC信号中的“G54.0”，当PMC程序中的“G54.0”为1时，对应宏变量“#1000”也就为1，“G54.0”为0时，“#1000”也就
变为0。
所以换刀宏程序中的“#1000”能准确判断出刀具号码是否为主轴号码其实就是由PMC程序控制的，在PMC程序中进行相关的逻辑程序编辑，判断呼叫刀具号码是否为主轴刀具号码，若呼叫刀具号码与主轴号码相同，则输出G54.0，再结合宏程序中的判断指令就可以实现功能了。
60▼25。
三菱M70系统PLC窗口功能在夹臂式刀库上的应用
三菱M70系统PLC窗口功能在夹臂式刀库上的应用李洪波;黄琳【摘要】PLC窗口功能是三菱M70数控系统的一种PLC编程方法,通过对R寄存器的分配,读出或写入CNC的运行状态、轴信息、参数、刀具数据等.而钻铣中心机床一般采用夹臂式刀库,换刀时需要对Z轴位置进行准确判定.介绍了PLC窗口功能在夹臂式刀库上的应用.【期刊名称】《制造技术与机床》【年(卷),期】2013(000)008【总页数】3页(P150-152)【关键词】PLC;窗口功能;夹臂式刀库;M70【作者】李洪波;黄琳【作者单位】大连大森数控技术发展中心有限公司,辽宁大连116023;大连大森数控技术发展中心有限公司,辽宁大连116023【正文语种】中文【中图分类】TG155.3从M60系列的直接数据总线(DDB)功能，到M70/M700系列的PLC窗口功能，三菱数控系统提供了一种使PLC直接读取或写入NC数据的方法，通过对R寄存器的分配，读出或写入NC的运行状态、轴信息、参数、刀具数据等。
该功能实现了PLC与NC数据的实时交互，在实际应用中可进行轴负载显示、轴位置坐标读取等。
钻铣中心，又称钻攻中心或攻牙机，是以高速钻孔、攻丝和铣削为主的加工机床。
这类机床通常采用夹臂式刀库，如图1所示，依靠Z轴上下移动进行还刀和取刀，由于省略气缸等辅助机构和中间环节，使得换刀速度极快，平均换刀时间不到2 s。
与斗笠式和机械手刀库略有不同，为保证换刀和加工安全，夹臂式刀库需要实时读取和判断Z轴机械位置。
1 夹臂式刀库换刀特点区别于斗笠式刀库的刀盘进/退和松/夹刀，以及机械手刀库的刀套上/下和松/夹刀，夹臂式刀库省掉了这些环节，因此，换刀速度较快。
一般其换刀流程如下:换刀指令发出后，首先判断Z轴位置位于第1参考点下方，然后主轴定向，Z轴升到第2参考点位置(完成还刀)，刀盘转到预选刀位，Z轴再降到第1参考点(完成选刀)。
如果换刀指令发出后，判断Z轴位置位于第1参考点上方，出于安全考虑，换刀指令不执行。
1加工中心-宏程序编程讲解
• G1 Z[#3] F1000
• G41 G1 X[#1] Y0 D01 左刀补，刀补号位1
• G03 I[-#1] J0 Z[#3+1.5]; 一定要用G03逆时针编程
• #3=#3+1.5;
螺纹的螺距1.5递增
• ENDW;
首先调用#3的程序返回
• G40 G1 X0 Y0
• #1=#1+0.3;
• N8 #5= [#4-#3]*COS[#1*PI/180]; 圆球起点X轴点的坐标计算
• #6= [#4-#3]*SIN[#1*PI/180]; 圆球起点Z轴点的坐标计算
• G01 X[-#5] Y0 Z[-#6-#3] F1000; 进给至圆球面的X、Y、Z、轴起点位置
• G03 I[#5];
整圆铣削加工
• #1=#1+3;
Z轴每次增加量，增加量为每次3度
• IF[#1LE#2] GOTO8； 当角度未到90度时，转移到N8程序段
• G0 Z100;
• M30;
【华中系统编程】 铣螺纹
铣削M36*1.5-6G的螺纹，【Φ17mm的内螺纹刀、螺纹刀片为M1.5】：
• 1. 洗M36*1.5-6G的螺纹，【Φ17mm的内螺纹刀、螺纹刀片为M1.5】：
• 4.【凹球】铣SR20半球体（凹球），Φ10球刀：（角度编程）
• O0001:
• G54 G17 G40 G69 G80 G49 G90;
• M03 S1500 G00 X0 Y0 Z100;
• Z0;
• #1=0; 起始角
• #2=90; 终止角
• #3=5; 球刀半径
• #4=20; 圆球半径
• 2. 铣SR28圆弧，Φ16立铣刀：（步距编程）
20180518_1通过宏程序实现刀具寿命管理
20180518_1通过宏程序实现刀具寿命管理要对刀具使用寿命进行管理就必须准确地对刀具所加工的零件数量进行统计，这就涉及到要对刀具加工零件数量的累计计算。
讲程序之前我讲两个知识点，程序中要用到：一，#3000这个系统变量二，WHILE….DO语句一、系统变量#3000法拉克系统变量 # 3000是用户自定义的报警变量格式为：#3000=0～200 （）当#3000的值为0到200的时候系统会停止运行且报警说明：1,0到200是报警号， NC屏幕上显示报警号为：变量#3000的值加上3000。
2,括号中可以写报警信息，但是括号中不能操过26个字符。
比如：%O0001（PROGRAMED BY SOSCNC）G0G17G40G49G80G90T1M06......#3000=1 （YOU MUST CHANGE TOOL）M30%当程序运行至#3000=1程序段的时候，系统会停止运行且报警。
报警号为：3001 报警信息为：YOU MUST CHANGETOOL （意思是：你必须更换刀具）。
二、WHILE….DO语句宏程序最常用语句之一WHILE [ ] DO 语句这个语句是两个英文单词，意思是：当.......的时候就做某事。
法拉克格式为：WHILE [ ] DO n......END n说明：1，中括号里面为条件表达式2，n——顺序号（n只能是1、2 、3, DO后面的顺序号要与END后面的顺序号一样）3，当条件表达式满足，则执行从DO到END之间的程序，否则转至END后面的程序。
WHILE[#10LE#2]DO 1......END1G0X0.Y0.......当#10的值小于#2的值时，则执行WHILE 至END1之间的程序，否则执行END1后面的程序，G0X0.Y0. ……好了，准备开始编写程序前面讲了需要统计刀具加工零件数量，假设某零件的一道工序T1刀可加工200件那么就需要所编制的宏程序可以提醒操作者：在各刀片使用寿命完成后进行更换。
宏程序使用方法1 螺旋下刀铣圆台阶 D18深10圆台刀具是D10立铣刀
宏程序使用方法1 螺旋下刀铣圆台阶D18深10圆台刀具是D10立铣刀%O1234; 程序号N5 G40G49G80G15G17; 程序初始化N10 G00G54G90X0Y0; 快速定位XY轴N15 S800M03; 起动主轴N20 Z10.; 快速到达安全高度N25 G01Z0F500.; 工作进给到Z0位置N30 #1=0; 定义变量#1的初始数值N35 G01X4.0F200.; 工作进给到X4.0的位置N40 G02I-4.0Z#1F250.; 三轴联动走圆XY走整圆Z轴进一个变量N45 #1=#1-0.2; 定义变量#1每循环一次递减0.2mmN50 IF[#1GE-10.]GOTO40; 循环方法语句: 如果#1大于或者等于-10.0则N40程序继续循环直至达到后走下段N55 .N55 G02I-4.0F120.; 在-10.0底面再走一次圆清除Z轴螺旋下刀量0.2mmN60 G01X0; 工作进给X轴回圆心N65 G00G54G90Z200.; 工作完成快速Z轴上升N70 M30; 程序结束%宏程序使用方法2 加工零件刀具同上此方法可不使用程序段号N%O1235;G40G49G80G17G15;G00G54G90X0Y0;S800M03;Z10.;G01Z0F500.;G01X4.0F200.;#1=0;WHILE[#1GE-10.0]DO1; 循环方法语言. 如果#1未达到大于等于-10.0则继续走从这一段到END1的程序达到了才走END1后面的程序.G02I-4.0Z#1F250.;#1=#1-0.2;END1;G02I-4.0F120.;G01X0;G00G54G90Z200.;M30;。
FANUC系统宏程序变量在机械手程序中的应用
东风本田汽车零部件有限公司论文姓名：张智平工号：0942论文题目：FANUC系统宏程序在机械手程序中的应用部门：制造一部设备科发动机保全系曲轴班专业：机电一体化二O一五年十二月随着公司规模日益发展状大，公司对设备自动化生产的需求也越来越强，目前发动机曲轴的设备大部分已完成加装机械手，实现了自动化生产。
从而提高了生产效率，降低了生产成本，为公司今后的发展奠定了基础。
文中主要阐述了FANUC系统宏程序宏变量在机械手编程或与机加设备联机中的灵活应用，使用宏程序后程序量减少、结构简单易改，与机床联机可靠安全。
关键字：自动化机械手 FANUC 宏程序宏变量公司现有设备主要靠人工手动装夹零件，不仅存在很大安全隐患、劳动强度大，还严重影响生产效率，将非自动生产线实现自动化生产迫在眉睫。
现主要采用加装桁架机械手、辅助输料台的方式，将各工序链接，由机械手、机器人搬运零件实现上下料。
桁架机械手根据最快实际运行速度以及加工节拍的情况，一台桁架机械手可以给多台设备服务上下料。
单条生产线一般都生产多个机种零件，因零件尺寸的差异，造成机械手装夹各机种零件的位置也不同，如果要修改某一位置，在程序中查找很困难也易出错；机械手给同工序多台设备服务时，遇到其一台设备故障需屏蔽跳过，或其中一台设备已加工完需优先加工，一般程序编写很复杂难实现；与机床联机信号的交互，PMC若处理不好逻辑关系，容易造成机械手误上下料发生严重的撞机事故。
灵活应用FANUC宏程序编程，使程序编程简单易修改、方便品种切换；轻易实现设备优先加工、屏蔽故障设备；与设备联机运行安全可靠，提高了生产效率。
一．宏程序基本知识1.宏程序的概念宏程序就是相比普通程序可以使用变量进行算术运算，逻辑运算和函数的运算，此外宏程序还提供了循环语名、分支语名和子程序调用语句，利于编制各种复杂的零件加工程序，减少手工进行繁琐的数值计算，以及精减程序量，简化程序。
一般意义上所讲的数控指令其实是指ISO代码指令编程，即每个代码的功能是固定的，由系统生产厂家开发，使用者只需按照规定编程即可。
机械手刀库使用说明
机械手刀库使用说明一、机械手刀库工作条件1、机床三轴必须回零2、使用刀具重量不超过7 KG3、空气压力大于0.5MPa 小于0.8MPa4、电源电压三相AC 380V ±10％二、机械手刀库M指令M3 主轴正转M22 主轴紧刀M4 主轴反转M23 刀套垂直M5 主轴停M24 刀套水平M7 吹屑开M25 刀臂旋转（扣刀）M8 冷却开M26刀臂旋转（换刀）M9 吹屑冷却停M27 刀臂旋转（回原点）M18 主轴定位取消＃4077 主轴定位M19 主轴定位＃1241 第二参考点M21 主轴松刀＃1242 第三参考点三、机械手刀库换刀说明1、装刀例如装入六号刀，以主轴为当前刀，如果主轴为六号刀，直接装入主轴执行下一个换刀程序即可。
如主轴不为六号刀，先将机床回零，在MDI方式下输入T6；M6；执行，将刀库所定义六号刀取出，在将刀具装入主轴执行下一个换刀程序即可。
2、取刀如取出六号刀，可在MDI方式下输入T6；M6执行，将所需刀具调出；再从主轴卸下即可：3、换刀在自动方式下执行换刀程序，如果当前所换刀等于主轴刀则直接执行下一个程序。
如果不等于主轴刀，刀库选刀与换刀同时进行，刀库会将所需刀具取出，在换刀途中严禁按复位键。
四、注意事项及保养1、机械手旋转时请勿接近2、机械手工作前必须检查气压是否符合标准3、定期检查机械手臂是否平衡4、定期检查机械手臂内油表5、定期检查机械手臂刀爪杆张力6、定期检查刀仓内是否有异物7、机床主轴调试后需检查主轴定位角度8、机床Z轴调试后需检查第二参考点9、加工程序中不可有M19 M20 M21 M22 M23 M24 M25 M26 M27代码五、常见故障及处理方法1、故障刀库正反转不对处理更换刀库电机电源相序2、故障刀盘不转处理检查刀盘内是否有异物检查刀套是否复位3、故障刀库乱刀（非正常操作或在换刀途中突然断电）处理将刀库复位包括刀套水平（在PMC保持性继电器画面内强制K6.0为1再按门锁保护键即可）复位后改为零刀套垂直（K6.2为1再按门锁保护键即可）要正常换刀务须将K6.2,k6.1置0。
如何利用宏程序管理数控机床的刀具寿命
如何利用宏程序管理数控机床的刀具寿命如何利用宏程序管理数控机床的刀具寿命对以大批量生产为主的企业来说，刀具的寿命管理是个比较重要的问题，它直接关系到产品的制造成本控制、零件加工质量(由于刀具过度磨损会导致零件加工的质量不稳定)以及设备的正常操作等方面的问题。
那么如何利用宏程序管理数控机床的刀具寿命呢?下面店铺就给大家讲讲这块。
一、FANUC系统的变量在FANUC系统中存在三种变量，即：局部变量;公共变量和系统变量。
(1)局部变量为#0～#33，其可以由用户通过程序对其赋值，但机床断电后，其值将自动清零。
下次上电运行程序时，用户需再对其重新赋值。
(2)公共变量为#500～#999，这部分变量也可以由用户通过程序对其赋值，但与局部变量不同的是，公共变量在机床断电之后不会自动清零(但在系统保护电源缺失的情况下将发生清零的现象)。
在系统保护电源的作用下，公共变量将持续保存其中的数据，直到人为对其进行清零操作。
(3)系统变量为#1000～#9999，系统变量的用途和性质在数控系统中是有严格的规定和明确要求的，所以我们在编制宏程序的时候通常都是要避免使用系统变量。
在设计刀具管理宏程序的时候，根据FANUC系统提供的以上3种变量的不同性质，显然，我们应该采用公共变量。
原因很简单：要对刀具使用寿命进行管理就必须准确地对刀具所加工的零件数量进行统计，这就涉及到要对刀具加工零件数量的累计计算。
因此，我们所需要的变量应该是机床处于通电和断电状态都能保存其中数据的变量，即公共变量。
二、宏程序设计的基本思路管理数控机床刀具寿命的宏程序设计思路，主要是其能实现的功能，应该包括以下4个方面。
(1)宏程序不影响正常加工程序的运行。
(2)能对每次有效的加工进行统计，即：刀片加工零件数量的统计。
(3)能对刀片的使用数量进行统计。
(4)能够提醒操作者更换刀片。
三、宏程序编制方法实例本文所涉及的实例为：某零件的一道数控车工序需用3把刀具共同完成加工，3把刀具分别为：T1、T2和T3。
斗笠刀库宏程序
M代码含义
M50刀库移动使能 M51刀库移动结束
M52刀库向右（靠近主轴） M53松刀，吹气 M54刀盘旋转 M55刀盘夹紧
M56刀盘向左（远离主轴）
换刀要分几种情况
1 主轴上没有刀 (抓刀) 2 主轴有刀 T0 (还刀回库）n7 返回第一参考点 n5 回第二参考点 n8 刀库旋转使能M50 n8刀库旋转使能M50 n9 刀库向右M52 n9刀库向右M52 n10 松刀吹气M53 n10松刀吹气M53 n13刀盘旋转到位M54 n11回第一参考点 n14 回第二参考点 n15刀具夹紧M55 n15刀具夹紧M55 n16刀盘向左M56 n16刀盘向左M56 n17旋转结束M51 n17旋转结束M51
3 主轴上有刀 T**(换刀) （先还刀 再抓刀） n5回第二参考点 n8刀库旋转使能M50 n9刀库向右M52 n10松刀吹气M53 n11回第一参考点 n13刀盘旋转到位M54 n14回第二参考点 n15刀具夹紧M55 n16刀盘向左M56 n17旋转结束M51
斗笠式刀库的使用方法及宏程序 :9001 (参数6071)
N1 IF[#1000EQ1]GOTO19 (T CODE=SP TOOL) N2 #199=#4003 ( G90/G91 MODLE) N3 #198=#4006 (G20/21 MDOLE)
N4 IF[#1002Байду номын сангаасQ1]GOTO7 ( SP TOOL=0) N5 G21G91G30P2Z0M19 N6 GOTO8
N7 G21G91G28Z0M19 N8 M50 N9 M52 N10 M53
N11 G91G28Z0
N12 IF[#1001EQ1]GOTO15 (T CODE=0) N13 M54 G04X3.0
使用宏程序加工回转体工件外周多个均布孔
使用宏程序加工回转体工件外周多个均布孔由于产品更新快、订单多,需要减少加工工序,提高生产效率.为此,我们利用卧式加工中心的工作台回转中心,开发了一套快速计算回转体工件外周均布孔坐标的程序,在加工中取得了良好的效果.周大国叹息一下说：“其实，毛主任是我的大学同学，他研究生毕业后去了德国留学，而我就直接进了医院，还是我把他从德国请回来的，一晃差不多都四年了，如果我不请他回国，可能也就不会发生这种事吧，唉！”以前的老式方法是均布孔的每个坐标都要分中找正,或利用工装,把夹具体校正在工作台的回转中心上进行装夹工件.装夹工作繁琐,劳动强度大.利用此程序,我们可以把回转体工件装夹在工作台的各区域内,只需要一个坐标系就能完成许多个外圆均布孔的加工.1.几何关系计算原理(1)工件回转中心与工作台旋转中心的相对位置的测量.运行工作台旋转中心坐标系,有些机床的工作台旋转中心的机械坐标参数设置为X0,Z0;有些不是.可以查机床参数,也可以自己测量工作台的旋转中心,然后把工作台旋转中心的机械坐标输入到工件坐标系内,比如不常用到的扩展坐标系G54.1 P48.在MDI下运行G54.1 P48,机床会显示54.1 P48的绝对坐标系(FANUC系统).综上所述，教育信息化背景下的小学数学教学，改变了教师传统的枯燥单一的教学手段，音频、视频、影视、动画等各种媒体形式的综合运用，激发了学生的学习兴趣，将枯燥的数学教育变得生动有趣；现代教育技术改变传统教学手段的同时，也促进了师生关系的改变，教师不再是教学的权威，学生成为教学的主体，实现了师生间的民主、平等的交流；信息技术的发展和交流平台的建立，使师生间的互动交流变得更加便捷、高效；体验，分享成为学习常态，探究性学习、研究性学习，有效提升了学习效率，实现了高效教学。
从机床刀库调出分中棒或探头,装到主轴上,主轴旋转,在工作台B0°位置,对工件外圆进行分中,测得工作台B0°时工件回转中心相对于工作台旋转中心的距离a(机床显示器内绝对坐标的X值).然后把工作台旋转到B270°,对回转体工件外圆进行分中,测得B270°时工件回转中心相对于工作台旋转中心的距离b(机床显示器内绝对坐标的X值).a是工作台B270°时工件回转中心相对于工作台旋转中心的X轴向差值,b是工作台B270°时工件回转中心相对于工作台旋转中心的Z轴向差值,如图1所示.(2)工件回转中心相对于工作台旋转中心的直角坐标系转变为极坐标系.根据勾股定理计算工件回转中心相对于工作台旋转中心的距离: 失败了。
手臂刀库宏程序
PMC 变量及换刀宏程序说明机床厂家：鲁南机床系统：0I MATE B (PMC : SA1)刀库结构：24把刀，凸轮换刀机构，随机换刀。
设计：胡年/beijing-fanuc / 日期：2004/5/20PMC数据表：1．D地址（一字节二进制数）：D100 为主轴刀号，初始设定值0。
D101-124为刀套1-24内的刀具号，初始设定值为1-24。
2．C 地址：C02，为当前刀套号，不要修改，C00是预置24。
M代码：M42：主轴刀具夹紧。
M41：主轴刀具松开。
M43：刀套下（倒刀）。
M44：刀套上（回刀）。
M45：换刀马达第一次启动（扣刀）。
M46：换刀马达第二次启动（拔刀插刀）。
M47：换刀马达第三次启动（回零）。
M19：主轴定向。
M06：呼叫宏程序O9001换刀。
宏变量：1．#1000 (G54.0) T代码检索完成，刀库旋转结束，等待换刀。
2．#1001 (G54.1) 刀库和主轴数据更新结束。
3．#1002 (G54.2) T代码等于主轴上刀号, 换刀结束。
4．#1100 (F54.0) Z轴回到换刀点（参数1241 Z ），主轴定向完成（刀套下等待）。
5．#1101 (F54.1) 换刀动作结束（数据表更新等待）。
6．#1102 (F54.2) 换刀机构动作完成（刀套上等待）。
宏程序 ( 参数6071=6 )O9001 (M06 TOOL CHANGE MACRO PROGRAM)#1103=0(NOTE TO PMC4)IF[#1002EQ1]GOTO20N1G91G30 Z0(Z GOTO TOOL CHANGE POINT)N2M19(SPINDLE ORENTATION)N3#1100=1(NOTE TO PMC1)N4IF[#1000EQ1]GOTO6(WAITING FOR PMC1)N5GOTO4N6M23(POT DOWN)N7M25(TOOL CHANGE MOTOR START1)N8M21(SPINDLE TOOL UNCLAMP)N9M26(TOOL CHANGE MOTOR START2)N10M22(SPINDLE TOOL CLAMP)N11M27(TOOL CHANGE MOTOR START3)N12#1102=1(NOTE TO PMC2)N13M24(POT UP)N14#1101=1(NOTE TO PMC3)N15IF[#1001EQ1]GOTO20(WAITING FOR PMC2) GOTO15N20#1100=0(RESET MACRO VER)N21#1101=0N22#1102=0N22#1103=1N30M99(TOOL CHANGE END RETURN)X7.1刀套计数点Ｘ７．３刀库原点 Ｘ７．５刀套上检测 Ｘ７．７刀套下检测 Ｘ８．１刀具松开完成 Ｘ８．３紧刀到位 Ｘ８．５刀套在位信号 Ｘ８．７手动松刀 Ｘ９．３机械手臂上 Ｘ９．５机械手臂中 Ｘ９．７机械手臂下 Ｘ２８．３手动刀盘回原点 Ｙ０．０刀盘正传 Ｙ０．２刀盘反转 Ｙ０．４刀套上 Ｙ０．６刀套下 Ｙ１．０刀具松开 Ｙ１．２机械手臂电机 。
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N7M25(TOOL CHANGE MOTOR START1)
N8M21(SPINDLE TOOL UNCLAMP)
N9M26(TOOL CHANGE MOTOR START2)
N10M22(SPINDLE TOOL CLAMP)
N11M27(TOOL CHANGE MOTOR START3)
5．#1101 (F54.1) 换刀动作结束（数据表更新等待）。
6．#1102 (F54.2) 换刀机构动作完成（刀套上等待）。
宏程序 ( 参数6071=6 )
O9001 (M06 TOOL CHANGE MACRO PROGRAM)
M80
#1103=0(NOTE TO PMC4)
M40：刀库自动初始化。
宏变量：
1．#1000 (G54.0) T代码检索完成，刀库旋转结束，等待换刀。
2．#1001 (G54.1) 刀库和主轴数据更新结束。
3．#1002 (G54.2) T代码等于主轴上刀号, 换刀结束。
4．#1100 (F54.0) Z轴回到换刀点（参数1241 Z ），主轴定向完成（刀套下等待）。
N22#1102=0
N22#1103=1
N30M99(TOOL CHANGE END RETURN)
X7.1刀套计数点
X7.3刀库原点
X7.5Hale Waihona Puke 套上检测 X7.7刀套下检测
X8.1刀具松开完成
X8.3紧刀到位
X8.5刀套在位信号
X8.7手动松刀
X9.3机械手臂上
X9.5机械手臂中
2．C 地址：C02，为当前刀套号，不要修改，C00是预置24。
M代码：
M42：主轴刀具夹紧。
M41：主轴刀具松开。
M43：刀套下（倒刀）。
M44：刀套上（回刀）。
M45：换刀马达第一次启动（扣刀）。
M46：换刀马达第二次启动（拔刀插刀）。
M47：换刀马达第三次启动（回零）。
M06：呼叫宏程序O9001换刀。
PMC 变量 及换刀宏程序说明
换刀宏程序在G5.1下执行，必须加M80，#3421=3，#3422=97（设定M3-M97 都不缓冲读取，可顺序执行宏程序）
PMC数据表：
1． D地址（一字节二进制数）：
D100 为主轴刀号，初始设定值0。
D101-124为刀套1-24内的刀具号，初始设定值为1-24。
IF[#1002EQ1]GOTO20
N1G91G30 Z0(Z GOTO TOOL CHANGE POINT)
N2M19(SPINDLE ORENTATION)
N3#1100=1(NOTE TO PMC1)
N4IF[#1000EQ1]GOTO6(WAITING FOR PMC1)
N5GOTO4
N12#1102=1(NOTE TO PMC2)
N13M24(POT UP)
N14#1101=1(NOTE TO PMC3)
N15IF[#1001EQ1]GOTO20(WAITING FOR PMC2)
GOTO15
N20#1100=0(RESET MACRO VER)
N21#1101=0
X9.7机械手臂下
X28.2手动刀盘正传
X28.3手动刀盘反转
Y0.0刀盘正传
Y0.2刀盘反转
Y0.4刀套上
Y0.6刀套下
Y1.0刀具松开
Y1.2机械手臂电机