工业机器人技术基础及应用最新版教学课件3.9

测试
判断题： 1、 下列语句各pper; （1）p10 （2）v200 （3）z50 （4）tGripper
IO控制指令结构及使用
（3）PulseDO 含义：产生关于数字输出信号的脉冲 作用：用于产生关于数字信号输出信号的脉冲 例1 PulseDO do15; 输出信号do15产生脉冲长度为0.2 s的脉冲。 例2 PulseDO \PLength:=1.0, ignition; 信号ignition产生的脉冲长度为1.0 s
第四部分 例行程序调用指令结构及使用
例行程序调用指令结构及使用
（1）ProcCall 含义：调用新无返回值程序 使用：用于将程序执行转移至另一个无返回值程序。当充分执行本无返回值程序时，程序执行将继续过程调 用后的指令 。 例1 PROC main() ... pick1; Set do1; ... ENDPROC
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目三 工业机器人编程操作
RAPID程序结构组成 工业机器人运动指令 程序数据的应用及介绍 工业机器人重要程序数据的建立 示教板零件编程 机器人常用指令及介绍
目录
CONTENTS
1. 赋值指令的结构及使用 2 .IO控制指令结构及使用 3. 等待指令结构及使用 4. 例行程序调用指令结构及使用
IO控制指令结构及使用
（2）Reset 含义：重置数字信号输出信号 使用：用于将数字信号输出信号的值重置为零 例 1： Reset do15; 将信号do15设置为0。 例 2： Reset weld; 将信号weld设置为0 。 注意：如果在Set ，Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsj的转弯区数据，必须使 用fine才可以准确地输出I/O型号的状态变化。 例3： moveL p10 v200,fine,tool1; Reset do15; moveL p20 v200,fine,tool1;
ENDPROC PROC Routine1()
Waitdi di1 ,1; Set do1; WaitTime 1; Reset do1; ENDPROC ENDMODULE
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等待指令结构及使用
（3）WaitDI含义：等待直至已设置数字输入信号 使用：（Wait Digital Input）用于等待，直至已设置数字信号输入 例1 WaitDI di4, 1; 仅在已设置di4输入后，继续程序执行。 例2 WaitDI grip_status, 0; 仅在已重置grip_status输入后，继续程序执行 。
第一部分 赋值指令的结构及使用
赋值指令的结构及使用
赋值指令“:=” ： 分配一个数值 使用：用于向数据分配新值。该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式， 例如，reg1+5*reg3。 例1 reg1 := 5; 将reg1指定为值5。 例2 reg1 := reg2 - reg3; 将reg1的值指定为reg2-reg3的计算结果。 例3 counter := counter + 1; 将counter增加一 ;
第二部分 IO控制指令结构及使用
IO控制指令结构及使用
（1）Set 含义： 设置数字信号输出信号 使用： 用于将数字信号输出（ Digital Output ）信号的值设置为1。 例1 Set do15; 将信号do15设置为1。 例2 Set weldon; 将信号weldon设置为1。 注意：必须建立do1信号，否则无法进行置位，具体建立方法见信号的建立内容。
等待指令结构及使用
（4）WaitDO含义：等待直至已设置数字输出信号 使用： WaitDO（Wait Digital Output）用于等待，直至已设置数字信号输出。
例1 WaitDO do4, 1; 仅在已设置do4输出后，继续程序执行。 例2 WaitDO grip_status, 0; 仅在已重置grip_status输出后，继续程序执行。
等待指令结构及使用
（2）WaitUntil 含义： 等待直至满足条件 使用：直至满足逻辑条件； WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判 断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大 等待时间。 例 1： WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil bPalletFull= TRUE; WaitUntil nCount = 8; 仅在已设置满足后，继续程序执行
PROC pick() TPWrite "ERROR"; ENDPROC 调用pick1无返回值程序。当该无返回值程序就绪时，程序执行返回过程调用后的指令Set do1。
进行程序综合举例，对set，reset， WaitDI及waittime等指令应用下：
MODULE MainModule PROC main() Routine1;
第三部分 等待指令结构及使用
等待指令结构及使用
（1）WaitTime含义： 等待给定的时间 使用： WaitTime 用于等待给定的时间。该指令可用于等待，直至机械臂和外轴静止 。 单位：s。 例 1： WaitTime 0.5; 程序执行等待0.5秒 例 2： WaitTime 50; 程序执行等待50秒