摄像机标定程序使用方法

摄像机内部参数标定

一、材料准备

1准备靶标：根据摄像头的工作距离，设计靶标大小。使靶标在规定距离范围里，尽量全屏显示在摄像头图像内。

注意：靶标设计、打印要清晰。

2图像采集：将靶标摆放成各种不同姿态，使用左摄像头采集N 幅图像。尽量保存到程序的

debug->data 文件夹内，便于集中处理。

二、角点处理（Process菜单）

1准备工作：在程序debug 文件夹下，建立data，left ，right 文件夹，将角探测器模板文件target.txt 复制到data 文件夹下，便于后续处理。

2调入图像：

File->Open 打开靶标图像

3选取角点，保存角点：

点击Process->Prepare Extrcor ，点击鼠标左键进行四个角点的选取，要求四个角点在最外侧，且能围成一个正方形区域。每点击一个角点，跳出一个显示角点坐标的提示框。当点击完第四个角点时，跳出显示四个定位点坐标的提示框。

点击Process->Extract Corners ，对该幅图的角点数据进行保存，最好保存到debug->data-> left 文件夹下。命名时，最好命名为cornerdata*.txt ，*代表编号。

对其余N-1 幅图像进行角点处理，保存在相同文件夹下。这样在left 文件夹会出现N 个角点txt 文件。

三、计算内部参数（Calibration 菜单）

1准备工作：

在left 文件夹中挑出5 个靶标姿态差异较大的角点数据txt ，将其归为一组。将该组数据复制到data 文件夹下，重新顺序编号，此时，文件名必须为cornerdata* ，因为计算参数时，只识别该类文件名。

2参数计算：

点击Calibration->Cameral Calibrating ，跳出该组图像算得的摄像机内部参数alpha、beta、gama、u0、v0 、k1 、k2 七个内部参数和两组靶标姿态矩阵，且程序默认保存为文件CameraCalibrateResult.txt 。

3处理其余角点数据文件在原来N 个角点数据文件中重新取出靶标姿态较大的5个数据文档，重复步骤1和2；

反复取上M 组数据，保存各组数据。

注意：在对下一组图像进行计算时，需要将上一组在data 文件夹下的5 个数据删除。

四、数据精选

1将各组内部参数计算结果进行列表统计，要求|gama|<2，且gama为负，删掉不符合条件

的数据。

2 挑出出现次数最高的一组数据。

摄像机外部参数标定

一、材料准备

1 靶标准备：

根据摄像头的工作距离，设计靶标大小。使靶标在规定距离范围里，尽量全屏显示在摄像头图像内。

注意：靶标设计、打印要清晰。

2 图像采集：将两摄像头固定在支架上，此后不能改变两摄像头间的相对位置关系，如有改变，需重新对外部参数进行标定。

令靶标呈现N 种不同的姿态，左右摄像头同一时刻对同一姿态进行图像采集，并在data 文件夹下创建两个小文件夹，最好命名为leftnorm_all 和rightnorm_all 用于存储原始图像和角点数据( cornerdata)。

3辅助软件准备：

安装文本编辑软件UltraEdit ，附有序列号。

二、归一化处理( Calibration 菜单的Wvmeas Target)

1 角点处理按照摄像头内部参数标定方法中的焦点处理方法，获得双目采集状态下左右摄像头图像的角点数据文件，同样命名为cornerdata*txt 。

将摄像机内部参数文件CameraCalibrateResult.txt 里的数据格式进行修改，使文本中仅剩下7 个基本数据，删掉其他注释和靶标的姿态矩阵。

2 归一化处理( Wvmeas Target)

点击Calibration->Wvmeas Target 进入归一化对话框，点击Read camera intra param... 加

载左摄像头的内部参数文件CameraCalibrateResult.txt ，点击Read feature point... 加载左图像的角点文件cornerdata1txt ，点击Emendate distortion and Normalize coorditiate ，获得单幅图像的归一化结果，跳出保存文件对话框，命名为left_norm1 ，并保存到文件夹

leftnorm_all 文件夹中。

由于左摄像头图像有N 个cornerdata 文件，故此操作重复进行N 次，保存为N 个

left_norm*.txt 文件

按此方法对右摄像头的角点数据进行归一化处理，结果保存到rightnorm_all 文件夹中，且分别命名为right_norm*.txt 。

三、计算外部参数

1 打开软件UltraEdit ，点击文件-> 新建，打开一个空白文档，点击快捷图标：列块模式，将数据按列输入。

2 在leftnorm_all 和rightnorm_all 中分别挑出5 个形态差异比较大的归一化文件 (共计10 个)，先将左摄像头的5 个归一化文件按列粘贴到UltraEdit 文档中，在其右侧粘贴右摄像头的5 个归一化文件。将组合好的UltraEdit 文档进行保存，且命名为normcoor.txt 。

3 点击Calibration->Mosaic ，跳出Mosaic 对话框，点击load file 加载刚才保存的normcoor 文件，点击calculate,出现摄像头的外部参数，即旋转矩阵和平移矩阵。系统默认保存为rt.txt。

4按此方法，重新选取左右各5 组归一化文件进行外部参数的计算，从而得到M 个外部参数文件rt.txt，为不产生冲突，请重新命名。

四、数据精选

挑出各外部参数文档中平移矩阵的T1和T3分量，测量两摄像头之间的距离即光心距，

比较..“2 -T32与光心距，选出两者最为接近的一组外部参数，即为最终标定结果。