全国青少年机器人技术等级考试四级课件第十一课11行走小车

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程序代码 void forward(){
digitalWrite(leftPin1,1); digitalWrite(leftPin2,0); digitalWrite(rightPin3,1); digitalWrite(rightPin4,0); }
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程序代码 void backward(){
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01 行 走 小 车
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项目思维
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流程图程
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程序代码
const int leftPin1=8; //AIN1连接引脚8 const int leftPin2=7; //AIN2连接引脚7 const int rightPin3=4; //BIN1连接引脚4 const int rightPin4=3; //BIN2连接引脚3 const int leftSpeed=6; //PWA连接引脚6 const int rightSpeed=5; //PWB连接引脚5 const int intSpeedPWM=120; //设置小车运行的初始速度
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程序代码 void turnRight(){
digitalWrite(leftPin1,1); digitalWrite(leftPin2,0); digitalWrite(rightPin3,0); digitalWrite(rightPin4,0); }
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程序代码 void rotateLeft(){
Arduino
Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源 电子原型平台。包含硬件（各种型号的 Arduino板）和软件（Arduino IDE)。由一 个欧洲开发团队于2005年冬季开发。学习编 程的内在知识，为以后的复杂的项目开发打 下铺垫。 Arduino能通过各种各样的传感器来感知环 境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反 馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过 Arduino的编程语言来编写程序，编译成二 进制文件，烧录进微控制器。
}
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程序代码 void loop() {
int delayTime=2000; analogWrite(leftSpeed,intSpeedPWM); //设定左侧电机的速度 analogWrite(rightSpeed,intSpeedPWM); //设定右侧电机的速度 forward(); //前进 delay(delayTime);
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程序代码 backward(); //后退 delay(delayTime); turnLeft(); //左转 delay(delayTime); turnRight(); //右转 delay(delayTime);

rotateLeft(); //原地左转 delay(delayTime); rotateRight(); //原地右转 delay(delayTime); pause(); //停止 delay(delayTime); }
digitalWrite(leftPin1,0); digitalWrite(leftPin2,1); digitalWrite(rightPin3,1); digitalWrite(rightPin4,0); }
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程序代码 void rotateRight(){
digitalWrite(leftPin1,1); digitalWrite(leftPin2,0); digitalWrite(rightPin3,0); digitalWrite(rightPin4,1); }
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程序代码 void pause(){
digitalWrite(leftPin1,0); digitalWrite(leftPin2,0); digitalWrite(rightPin3,0); digitalWrite(rightPin4,0); }
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调试运行
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digitalWrite(leftPin1,0); digitalWrite(leftPin2,1); digitalWrite(rightPin3,0); digitalWrite(rightPin4,1); }
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程序代码 void turnLeft(){
digitalWrite(leftPin1,0); digitalWrite(leftPin2,0); digitalWrite(rightPin3,1); digitalWrite(rightPin4,0); }
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程序代码
void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(leftPin1,OUTPUT); pinMode(leftPin2,OUTPUT); pinMode(rightPin3,OUTPUT); pinMode(rightPin4,OUTPUT);