横河DCS系统-CS3000应用教程PPT课件
横河-DCS-cs3000实用教程PPT课件
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RS485与MODBUS 2
▪ modbus是个PLC厂家定义的一种协议,但后 来被大家广泛采用,现在大多数PLC厂家的 产品都开始支持MODBUS协议了。 再简单些, RS485是某国人的嘴,modbus是他讲的话。
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RS485与MODBUS 3
▪ 有rs485口的设备--diy协议---- modbus协议 ▪ 中国人----------- 中文--------英语 ▪ 日本人----------- 鬼子语----- 英语 ▪ 韩国佬----------- 韩语------- 英语 ▪ ……------------- ……------- 英语
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关闭安全警报
▪ 路径:控制面板/安全中心/更改安全 中心通知我的方式
▪ 关闭防火墙 ▪ 关闭自动更新 ▪ 关闭病毒防护
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DCOM设置
▪ 方法:开始/运行
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▪ 在组件服务对话框中用鼠标右键单击我的电
脑选择属性对话框 -
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▪ 访问权限设置
▪ 在COM 安全选 项卡中 用鼠标 左键单 击编辑 默认值 按钮
• SYNC:当顺控事件管理器的时钟与网 络的时钟同步时此灯闪烁。
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13
• SND:指示Vnet/IP 通讯. 1 代表 Vnet/IP bus1 2 代表Vnet/IP bus2. • STATUS(1,2,3,4,5,6,7,8):指示控制器 模块的状态。正常时所有全灭。
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I/O模件安装位置的限制
CS3000与其它系统的通讯
▪通讯接口RS485 ▪MODEBUS协议 ▪通讯卡型号为ALR121
横河DCS系统硬件介绍PPT课件
KFCS
三、FCS硬件构成
总线型FCS——KFCS
主要构成部件:
◆ FCU ◆ ESB ◆ ER ◆ NODE
●Node Unit ●FIO
FCU
FIO
V net
ESB bus Local Node
ER bus Remote Node
FIO
第17页/共38页
三、FCS硬件构成
◆ FCU现场控制单元 分两种:机柜型、19-inch架装型。 机柜型型号:AFS40S/AFS40D 架装型型号:AFS30S/AFS30D
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VF701卡地址
二、HIS硬件构成
域号
站号
第11页/共38页
Domain 拨号方法
二、HIS硬件构成
奇偶校验位(奇校验)
第12页/共38页
Station 拨号方法
二、HIS硬件构成
奇偶校验位(奇校验)
第13页/共38页
二、HIS硬件构成
操作员键盘 防尘防水平面触摸键,9针RS232接口或USB接口,可发出7种电子报警音响。
2.1 标准型HIS
第8页/共38页
二、HIS硬件构成
2.2 通用PC型HIS硬件构成及相关参数
◆PC可选用IBM PC/AT 兼容机 ◆选用通用PC做HIS必须配备VF701卡,选配操作员键盘。
VF701卡及地址 置于PCI槽上的控制总线接口卡,用于将PC型HIS接入V-net。
第35页/共38页
三、FCS硬件构成
内置安全栅模拟I/O模件 <隔离 (系统和现场) >
ASI133 : ASI533: AST143: ASR133:
8通道,4~20mA电流输入。 8通道,4~20mA电流输出。 16通道, mV,TC输入 。 8通道, RTD输入。
横河CS3000中国培训中心中文资料PPT课件
就地节点和远程节点的总数限制到每个FCS10个节点
最大限度10个就地节点, 最大限度8个远程节点。当混合的时候,总数能连 接10个就地和远程节点。每个KFCS 能最大限度连接四个ER总线。
Page E-3 44
KFCS-总线电缆连接
总线变换箱 节点
节点
终端
Page A4-31 Field
总电源配电板
十个 节点
Refer to Page A-4 8
KFCS冗余结构
Page A-11 9
对偶和备用技术
( Pair & Spare Technology (KFCS) )
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测试功能
测试功能是一个有效调试FCS 软件的工具。(可选软件包) 测试功能两种类型: 1、虚拟测试 使用FCS模拟器代替真实的FCS。FCS模拟器模拟真实的FCS功能和操作并运行在 一个HIS之下。
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FIO系统总貌-KFCS
FIO:通过ESB总线连接 到控制站的输入/输出系 统。
就地和远程节点数目被限制到: 每个FCS10个节点
SB401:ESB总线从接口模块 EB401:ER总线主接口模块 EB501:ER总线从接口模块
ESB:Extended Serial Backboard Bus ER:Enhanced Remote Bus
封闭型 (Enclosed) 开放型 (Open)
ENG – 工程电脑可执行系统工程和维持管理
FCS –执行过程控制 和PLC通信
HIS – Human Interface Station ENG – Engineering PC FCS – Field Control Station
Refer to Page A-1 4
横河DCS系统_CS3000应用教程[专家指导]
专业资料
4
Vnet/IP
▪ 系统有一对冗余的Vnet/IP网过程控制网
络。它是连接操作接面站,现场控制站
等元件的实时控制网络。采用符合 IEEE802.3和UDP/IP标准的复用控制网 络V-Net/IP,控制网的传输速度高达 1Gbps/S为了确保网络能够在最理想的 状态上运作,每个domain能支持64个站 点。整个系统总共能有16个domain或 256个站点。
两种情况:
1更换了新的控制器。
2控制器冷启动。
拷贝完成后此灯灭。
专业资料
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• RCV:指示Vnet/IP 通讯. 1 代表 Vnet/IP bus1 2 代表Vnet/IP bus2. 正常时他们交替闪烁,故障时灭。
• SYNC:当顺控事件管理器的时钟与网 络的时钟同步时此灯闪烁。
专业资料
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• SND:指示Vnet/IP 通讯. 1 代表 Vnet/IP bus1 2 代表Vnet/IP bus2. • STATUS(1,2,3,4,5,6,7,8):指示控制器 模块的状态。正常时所有全灭。
▪ CS3000与其它系统的通讯
▪ 时钟同步
专业资料
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CS3000应用
▪ 帮助文档的使用
▪ 操作站的权限设置 ▪ 流程图文件的下装
▪ 绘图时修改直线的长短 ▪ FCU的状态显示灯 ▪ PB复位按扭的制作
专业资料
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CS3000应用
▪ CALCU计算模块的应用 ▪ SW-33直接连到调节阀的错误 ▪ 模块属性常数选项的应用 ▪ ST16和LC64模块的自动运行 ▪ PID模块的模式锁定和跟踪(同时控
模拟量电流输出模件双重化,待机侧的模件个数算0.5的数量
横河DCS系统CS3000系统培训PPT课件
YCH LCS DCS培训资料
► CENTUM CS 3000 R3 is Yokogawa’s flagship control system platform. Its open interfaces facilitate data access from business domains.
视。如果配备组态软件,也可进行系统软 件组态。
1.4 总线转换器(BVC): BVC总线转换器用于连接CENTUM
CS3000系统到已有的CENTUM-XL或Micro XL系统上,BVC也 用于分配CENTUM CS3000到不同的域(Domains)的中间设备。
► CS 3000 is a scalable, flexible system designed to work with your existing systems and grow with your business, reducing total cost of ownership (TCO).
一 控制系统及CENTUM发展介绍 二 CS3000硬件构成 三 CS3000软件安装 四 建立项目 五 CS3000软件组态 六 CS3000系统维护与技术交流
P3
YCH LCS DCS培训资料
控制系统介绍
➢集散控制系统:DCS(Distributed Control system) ➢基于现场总线未来的控制系统:FCS(Fieldbus Control System) ➢ 小型工业控制系统:PLC (Programmable logic Controller)
Information Network
HMI
Exaqunatum PRM
Exaopc
Control Network
横河DCS操作PPT优秀课件
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2、 使用操作员键盘改变权限级别
系统默认权限级
14
四、操作监视窗
CS3000/CS1000操作监视窗主要分两大类:系统窗口和用户定义窗口。
1、系统窗口显示格式固定。
主要有:
系统信息窗 调整窗 操作指导信息窗 信息监控窗 过程报告窗
导航窗 仪表面板窗 过程报警窗 高级报警过滤窗 历史信息报告窗
用户进入窗口
20
4.2、系统信息窗信息显示区
■ PIC100
A inlet pressure LO
■ AIC200 ■ FIC100 ■ TIC200
B agitator
LL
点击信息条可调出一下类型窗口
Tank 1 flow
LO
• Process Alarm window
B• SinylsetetmemAplarm window HI
SFCS
LFCS
7
KFCS
3.2 FIO总线型FCS——KFCS
主要构成部件: ◆ FCU ◆ ESB ◆ ER ◆ NODE
●Node Unit ●FIO
8
3.3 NODE安装位置
Front FCU
Rear
◆ 一个FCU最多连10个NODE。
9
3.4 机柜型FCU外型及构成。
电源分 配板
NODE 电源分 配板
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二、操作实习前的准备
按下面路径进行操作: 开始——程序——yokogawa centum
——System View——TEST01——FCS0101 ——FCS ——TEST Function
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三、操作安全限制
CS3000/CS1000采用用户登录方式和操作员键盘方式来实现 不同安权级的限制。 1、 系统默认用户
横河CS3000培训讲义8PPT学习教案
4.4.4 数据输入仪表面板数据区域
数据区域 仪表面板
趋势曲线
第33页/共54页
4.4.5 仪表面板操作
工位名称/注释
操作模式
数据项/数据/单位
报警状态
仪表上限
输出值
报警值设定范围
输出值操作按钮
设定值操作按钮
数据输入区
仪表下限
第34页/共54页
☞操作模式的改变: ☞数据输入: ☞输出值/设定值操作按钮:点击这两 个按钮 ,出现 此界面 为渐进 式的改 变相应 数据项 。
第19页/共54页
4.3 操作监视站
4.3.1 硬件构成
主机 显示器 横河专用操作员键盘 鼠标 键盘 VF701通讯卡 硬件构成
第20页/共54页
Ethernet HIS
WINDOWS XP
FCS
Vnet/IP
第21页/共54页
4.3.2
基本功能
表4-5 基本功能
1 通过操作员站键盘或鼠标对显示器上不同的流程图、 控制面板、趋势图或报警信息等进行操作。
FIO
第14页/共54页
4.2.2
模拟量I/O卡件 多点模拟量I/O卡件 继电器I/O卡件 多点控制模拟量I/O卡件 数字量I/O卡件 通讯模件 通讯卡
卡件功能
卡件类型
第15页/共54页
表格4-3
元件 名称
型号
模件说明
插件箱/卡件个 连接
数
方式
AAM10 电流/电压输入卡(简捷型) AMN11、12/16
序号 1 2 3 4 5 6 7
8
系统特点 综合性 开放的网络结构 高可靠性 高速的控制总线 现场控制站的高效性 支持各种工业标准信号的输入/输出卡 高效的工程化方法
DCS系统培训课件(CS3000)
ANB10*:本地节点单元
最小配置
HIS
系统规模
最大Domain配置
HIS
HIS
最大系统配置
HIS
HIS
最大位号数 : 100,000 per ICS
最大站数
: 64(HIS最大:16台)
最长V-net总线 : 20 km
最长RIO 总线 : 20km per FCS
最长ESB
通讯协议 : TCP/IP
V net V net
最大连接16台HIS(PC)
通讯协议
: IEEE 802.3
传输方式
: Token passing
传输速度
: 10 Mbps
传输距离
: 500m 至 20Km
ESB Bus
Node Node
V net 通讯
通信规程 : IEEE 802.4
存取控制 : 令牌传递 传输速度 : 10 Mbps
• 单独设置一应用站)。
本项目分散型控制系要求
• 10、备用要求 • DCS 的各类机柜及卡件箱应至少预留15%的输入/输出
(I/O)点作为备用,同时应预留20%的卡笼安装空 • 间和20%的预留接线端子。
本项目分散型控制系要求
• 11、负荷要求 • 控制站按实际需要配置,不得将不同装置的控制回路放在
: 10m
最长RIO总线 : 2km
: 100,000 per ICS : 256 : 20 km : 20 km per FCS : 10m per FCS : 2Km per FCS
最大Domains数 : 16
*V-net (同轴电缆) :500m RIO 总线 (双绞线) :750m ER总线:185m、500m ESB总线 :10m
横河DCS操作课件
2.2 通用PC型HIS
4
2.3 操作员键盘
防尘防水平面触摸键, 9针RS232接口或USB接口, 可发出7种电子报警音响。
连接电缆
连接电缆
5
方式选择钥匙
窗口调用键
功能键
数据键入键
操作控制键
其它键
6
3、FCS硬件构成 3.1 FCS的类型
◆ 紧凑型FCS——SFCS ◆ RIO总线型FCS——LFCS ◆ FIO总线型FCS——KFCS
电池单元 主电源 分配板
FIO BUS接口单元 风扇单元
供电单元
FIO BUS接口卡 处理卡
NODE 电源分 配板
电池单元 外部接口单元
10
3.5 处理器卡件指示灯的含义
HRDY——灯亮硬件自诊断正常。 RDY——灯亮硬件和软件运行正常。 CTRL——处理卡运行指示灯,灯亮运行,
灯灭后备。 COPY——数据拷贝时灯亮,拷贝结束灯灭。
■ FIC101
B• Ttaunnkinoguwtleintdow
• Faceplate window ◆ DataBase Equalize Complete
LL
由 HIS Setup window 定义
信息显示区
信息显按钮
21
4.3、系统信息窗图标显示区
表明System View正在当前站运行 表明虚拟测试正在当前站运行 表明目标测试正在当前站运行,I/O断开 表明有等值化请求
操作监视窗口
操作监视窗口
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4、系统信息窗的构成
系统信息窗按钮 系统信息窗信息显示区 系统信息窗图标显示区 系统信息窗时间日期显示区
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4.1、系统信息窗按钮
横河DCS操作界面操作 CS3000说明
b.在弹出的对话框中,选择存储趋势数据的文件类型c.选择相应的趋势文件d.点击“OPEN”键在当前趋势窗口就显示出存储在文件中历史数据c.通过改变各曲线参数的高低限值(高低限也可以采用默认值),来改变曲线趋势d.对需在趋势窗口显示的曲线数据,在[Display]下相应曲线的图框中打(√)e.点击“OK”确认(二)趋势图重组a.在趋势窗口中,点击“2.5.2改变趋势图中趋势笔(一)趋势图分配操作a.在趋势图窗口中点击“2.5历史趋势图的读取利用趋势图可以读取或保存历史、当前数据2.5.1在趋势窗口中获取数据a.调用一幅趋势图(参考前面的调用方法)b.趋势图显示历史曲线图和当前参数实时数值b.在工具栏中的窗口调用菜单或工具块点击“过程报警”按钮c.弹出过程报警趋势窗口,其中显示与该点相关的过程报警信息(二)从功能键查找信息a.在趋势图画面中选择一点b.弹出过滤器窗口c.在过滤器对话框中,确定需要查找报警的范围、类型d.报警窗口就会显示查找到的报警2.4.2信息查找(一)从“过滤器对话框”信息查找a.点击过程报警窗口中“Filter”(过滤器)按钮(二)从“导航器”确认a.当听到报警声,点击系统信息窗口工具栏上的“Navigator”(导航器)按钮b.弹出导航器窗口c.双击导航器窗口中闪亮信息d.弹出相应的信息窗口,确认步骤同上d.点击“√”(确认按钮)注:此操作确认窗口中所有的信息;也可先选择某一信息,再点击“√”,逐个确认“AUTO”(自动)或“CAS”(串级)按钮d.确认弹出“确认”对话框2.4报警处理当产生过程报警或系统报警时,DCS会声音报警,同时系统信息窗口工具栏上相应按钮会闪亮2.4.1确认报警(一)从“系统信息窗口”确认a.当听到报警声,查看工具栏上闪亮按钮,确认报警类型b.点击工具栏上闪亮按钮c.弹出相应的信息窗口e.再次确认数值2.3.2改变仪表操作模式调用仪表面板方式参见a.点击仪表面板模式显示区(显示MAN、AUTO、CAS 区)b.弹出仪表模式改变对话框c.在仪表模式改变对话框中点击“MAN”(手动)或a.用鼠标点击仪表面板上的增减指针,可操作的指针显示红色。
日本横河CSDCS系统结构及硬件介绍PPT学习教案
第二代 CENTUM
CENTUM-XL
CENTUM CS 1000/3000 1998
1988
1993
CENTUM CS
1981
1975 第一代CENTUM
世界上第一台 DCS
1984 CENTUM-V
第3页/共52页
CS3000的位置
第4页/共52页
横河DCS的主要应用行业
化工 石化 电力 冶金
GSGW
通 用 子 系 统 网关
modbus
PLC
OPC Server PLC
第8页/共52页
CS3000系统规格
CENTUM CS3000能够根据控制对象即装置 规模,灵活地构建从小规模到大规模的系 统。
第9页/共52页
系统构成规模(FIO)
最大系统构成 最小系统构成
Ethernet
Vnet
操作系统:WINDOWS XP
应用软件:Office/XP
横河产品
操作员键盘:AIP827-2
Vnet/IP接口: VI701网卡 (PCI)
标准监视/操作软件
可选监视/操作功能扩展 软件
第14页/共52页 工程组态软件
FCS 现场控制站的构成
第15页/共52页
第16页/共52页
FFCS-L(AFV10)外形
日本横河CSDCS系统结构及硬件介绍
会计学
1
主要内容
横河DCS及其发展历程 CS3000系统结构 CS3000硬件组成
HIS CS ES Vnet-IP
CS3000系统特点 第1页/共52页
横河DCS系统及其发展历程
第2页/共52页
横河 DCS系统 发展史
CENTUM 已经发展成为真正意义上的开放系统
《横河DCS操作》课件
易用性
横河DCS系统提供直观 的操作界面,操作员可 快速掌握系统的操作和
维护。
强大的扩展性
横河DCS系统支持在线 升级和扩展,可根据企 业需求逐步增加功能和
规模。
横河DCS系统的选型与配置
需求分析
根据企业的工艺流程和控制要 求,分析需要哪些功能和规模
,以及预算等因素。
产品选型
根据需求选择适合的横河DCS 系统型号,考虑系统的可靠性 、扩展性、性价比等因素。
在电力行业中,DCS系统用于控制锅炉 、汽轮机、发电机等设备的运行。
02
横河DCS系统介绍
横河DCS系统的基本构成
01
02
03
04
控制器
作为DCS系统的核心,控制器 负责收集和处理数据,控制各
种设备的运行。
I/O模块
I/O模块是DCS系统的数据采 集单元,负责采集现场设备的 信号并将其传输至控制器。
数据监控区
解释数据监控区中各参数 的监测、显示及报警功能 。
DCS操作流程
启动流程
描述如何按照步骤启动 DCS系统,包括检查设备 状态、启动服务器等。
监控流程
介绍如何实时监控系统运 行状态,调整参数以满足 工艺要求。
故障处理流程
提供遇到故障时的处理步 骤,如报警确认、故障定 位及排除等。
DCS操作安全注意事项
坏或老化现象。
保持环境条件
02
确保DCS系统所在的机房环境清洁、干燥、无尘,同时保持适
宜的温度和湿度,以延长设备使用寿命。
定期备份数据
03
对DCS系统的数据库、程序等重要数据进行定期备份,以防数
据丢失或损坏。
DCS系统故障诊断与排除
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CENTUM-CS3000的应用
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1
双冗余技术
控制侧
INPUT
备用侧
BUFFER
BUFFER
CPU SYNC CPU COMP BUFFER
CPU SYNC CPU COMP
BUFFER
OUTPUT
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2
Thanks
-
3
BUS1 SWITCH
网 络 连 接
BUS2 SWITCH
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4
Vnet/IP
方法一
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23
删除虚拟软驱
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24
Windows_xp SP2系统下的设置
▪防火墙的设置
▪DCOM的设置
▪系统的默认设置可能影响 工程师站对操作站的数据 传输
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WINDOWS防火墙的设置
▪ 路径:开始/控制面板/安全中心/防 火墙
▪ 我们只需将常规选项卡选到关闭 (不推荐)状态
▪ 如下图
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• SYNC:当顺控事件管理器的时钟与网 络的时钟同步时此灯闪烁。
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• SND:指示Vnet/IP 通讯. 1 代表 Vnet/IP bus1 2 代表Vnet/IP bus2. • STATUS(1,2,3,4,5,6,7,8):指示控制器 模块的状态。正常时所有全灭。
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I/O模件安装位置的限制
5. 在节点单元内安装电流I/O模件或脉冲I/O模件,因为给变送器提供电源,最多
能安装6个模件。
这些模件包括:AAI135、AAI835、AAI141、AAI841、AAB841、AAP135
如果只安装AAI135和AAI835时,最多可安装8个模件
模拟量电流输入模件双重化时,待机侧的模件个数不算数量
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27
关闭安全警报
▪ 路径:控制面板/安全中心/更改安全 中心通知我的方式
▪ 关闭防火墙 ▪ 关闭自动更新 ▪ 关闭病毒防护
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29
DCOM设置
▪ 方法:开始/运行
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30
▪ 在组件服务对话框中用鼠标右键单击我的电
脑选择属性对话框 -
31
▪ 访问权限设置
▪ 在COM 安全选 项卡中 用鼠标 左键单 击编辑 默认值 按钮
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6
V net 扩展
V net
T
T
光纤
R
R
R
R
光纤
R
R
R
R
同轴电缆
T T
Max.
Max.
Max. 500m 15 km Max. 500m 15 km
Max. 500m
最长20 km
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7
VNET/IP
-
8
-
9
-
ห้องสมุดไป่ตู้10
FCU的状态显示灯
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11
• HRDY:控制器子诊断等。控制器工 作正常绿灯亮,控制器故障此等灭。
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32
▪ 用鼠标左键单 击添加按钮
▪ 用鼠标左键单击高级按钮
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33
单击 立即查找
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34
选择
Everyone 单击确定
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35
单击确定
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36
选中
Everyone 在允许下 面的方框 内打钩 然后单击
确定
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37
启动和激活权限设置同访问权限设置 启动和激活权限设置同访问权限设置
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38
CS3000项目备份及 工程师站故障恢复
模拟量电流输出模件双重化,待机侧的模件个数算0.5的数量
6. 通信模件ALR111和ALR121不能安装在远程节点。一台FCU最多只能安装6台
ALR111和ALR121,如果双冗余最多安装3对。
7. 一台FCU最多只能安装Foundation现场总线通信模件ALF111 16台,如果双冗余
最多安装8对ALF111。
▪ 系统有一对冗余的Vnet/IP网过程控制网
络。它是连接操作接面站,现场控制站
等元件的实时控制网络。采用符合 IEEE802.3和UDP/IP标准的复用控制网 络V-Net/IP,控制网的传输速度高达 1Gbps/S为了确保网络能够在最理想的 状态上运作,每个domain能支持64个站 点。整个系统总共能有16个domain或 256个站点。
8.安装模件数量受周围温度条件限制
FCS机柜周围温度在 40 C 以上
远程节点在 50 C以上
9. 电源模件、总线接口件模配置不是双冗余或没有安装I/O模件时,请配置盲板
以保护空槽。
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16
CS3000应用
▪ CS3000没有软驱的安装
▪ Windows_xp SP2系统下的设置
▪ CS3000项目备份及工程师站故障 恢复
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5
V net 通讯
通信规程 : IEEE 802.4 存取控制 : 令牌传递
V net
传输速度 : 10 Mbps
传输距离 : 500m to 20km YCB111同轴电缆:最大500m YCB141同轴电缆:最大185m 混合使用: YCB141+0.4*YCB111<=185
传输媒体 : 同轴电缆/光纤
制阀和变频泵的实例)
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19
CS3000的安装
▪ 如果没有A区用U盘怎样安装(两种 方法)
▪ 首先把KEYCODE文件考到U盘内 在开始
▪ 方法一利用SUBST命令
▪ 方法二利用磁盘管理器
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20
U盘当做A盘 安装CS3000
方法一
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U盘当做A盘 安装CS3000
方法一
-
22
U盘当做A盘安
装CS3000
• RDY:此灯亮说明这个卡件的硬件和 软件全部正常处于准备状态,如果发 现异常此灯灭。
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12
• CTRL:冗余的控制器中正在控制的
卡件此灯亮,处于备用状态的控制器
此灯灭。
• COPY:在拷贝程序时此灯亮。分为
两种情况:
1更换了新的控制器。
2控制器冷启动。
拷贝完成后此灯灭。
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• RCV:指示Vnet/IP 通讯. 1 代表 Vnet/IP bus1 2 代表Vnet/IP bus2. 正常时他们交替闪烁,故障时灭。
▪ CS3000与其它系统的通讯
▪ 时钟同步
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CS3000应用
▪ 帮助文档的使用
▪ 操作站的权限设置 ▪ 流程图文件的下装
▪ 绘图时修改直线的长短 ▪ FCU的状态显示灯 ▪ PB复位按扭的制作
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CS3000应用
▪ CALCU计算模块的应用 ▪ SW-33直接连到调节阀的错误 ▪ 模块属性常数选项的应用 ▪ ST16和LC64模块的自动运行 ▪ PID模块的模式锁定和跟踪(同时控