ADAMS模块简介
Adams的模块
3.4 ADAMS 软件的主要模块
3.4.1求解模块——ADAMS/Solver
ADAMS/Solver是ADAMS系列产品的核心模块之一，是ADAMS产品系列中处于心脏地位的仿真器。
该软件自动形成机械系统模型的动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。
ADAMS/Solver有各种建模和求解选项，以便精确有效地解决各种工程应用问题。
ADAMS/Solver可以对刚体和弹性体进行仿真研究。
为了进行有限元分析和控制系统研究，用户除要求软件输出位移、速度、加速度和力外，还可要求模块输出用户自己定义的数据。
用户可以通过运动副、运动激励，高副接触、用户定义的子程序等添加不同的约束。
用户同时可求解运动副之间的作用力和反作用力，或施加单点外力。
具有丰富的约束摩擦特性功能，在Translational, Revolute, Hooks, Cylindrical, Spherical, Universal等约束中可定义各种摩擦特性。
ADAMS CAR模块介绍
1.2.4驾驶员模块Driver
ADAMS/Driver 是一个可选模块，是 在德国的 IPG-Driver 基础上经过二次 开发形成的成熟产品。利用该模块， 可以提高车辆动力学仿真的真实感， 特别使用与装备有各种正负反馈的智 能系统（例如：ABS、4WS、CCS）的汽 车。
1.2.5 动力传动模块Driveline
1.2
ADAMS/CAR软件相关模块
SD EDM CSM Driver
3D Road Engine powered by FEV Durability Solver Controls
Driveline
CAR
MACHANISM/Pro
Exchange
1.2.1悬架设计软件包SD
Suspension Design 中包括以特征 参数（前束、定位参数、速度）表示 的悬架模型。通过这些特征参数，设 计师可以快速确定在任意载荷和轮胎 下的轮心位置和方向，在此基础上， 快速建立包括橡胶衬套在内的柔体悬 架模型。它采用的是全参数的面板建摸方式。借助悬架模 块，设计师可以提出原始的悬架设计方案。在此基础上， 通过调整悬架参数就可以快速确定满足理想悬架特性的悬 架方案。
立体平画法 曲面的多边形表示方法 和着色文件
波前文件 FEA载荷 储存模型几何形状和运动数据的输出文件 输出有关节点载荷的变化情况，供进一步的有 限元分析
电子数据表 以电子数据表格式输出的仿真分析结果
第4章 ADAMS/CAR在汽车操纵稳 定性中的应用
4.1 稳态转向试验仿真
2.2 仿真过程
Build
Test
Simulate &Review
PostProcessor
ADAMS
ADAMS/Car 轿车模块专业领域模块ADAMS/Car是MDI公司与Audi,BMW,Renault和Volvo等公司合作开发的整车设计软件包,集成了他们在汽车设计,开发方面的专家经验,能够帮助工程师快速建造高精度的整车虚拟样机,其中包括车身,悬架,传动系统,发动机,转向机构,制动系统等,工程师可以通过高速动画直观地再现在各种试验工况下(例如:天气,道路状况,驾驶员经验)整车的动力学响应,并输出标志操纵稳定性,制动性,乘坐舒适性和安全性的特征参数,从而减少对物理样机的依赖,而仿真时间只是进行物理样机试验的几分之一.ADAMS/Car采用的用户化界面是根据汽车工程师的习惯而专门设计的.工程师不必经过任何专业培训,就可以应用该软件开展卓有成效的开发工作.ADAMS/Car中包括整车动力学模块(Vehicle Dynamics)和悬架设计模块(Suspension Design),其仿真工况包括:方问盘角阶跃,斜坡和脉冲输入,蛇行穿越试验,漂移试验,加速试验,制动试验和稳态转向试验等,同时还可以设定试验过程中的节气门开度,变速器档位等.ADAMS／Solver 求解器模块基本模块ADAMS/Solver是ADAMS系列产品的核心模块之一,是ADAMS 产品系列中处于心脏地位的仿真器.该软件自动形成机械系统模型的动力学方程,提供静力学,运动学和动力学的解算结果.ADAMS/Solver 有各种建模和求解选项,以便精确有效地解决各种工程应用问题.ADAMS/Solver可以对刚体和弹性体进行仿真研究.为了进行有限元分析和控制系统研究,用户除要求软件输出位移,速度,加速度和力外,还可要求模块输出用户自己定义的数据.用户可以通过运动副,运动激励,高副接触,用户定义的子程序等添加不同的约束.用户同时可求解运动副之间的作用力和反作用力,或施加单点外力.ADAMS/Solver新版中对校正功能进行了改进,使得积分器能够根据模型的复杂程度自动调整参数,仿真计算速度提高了30%;采用新的S12型积分器(Stabilized Index 2 intergrator),能够同时求解运动方程组的位移和速度,显著增强积分器的鲁棒性,提高复杂系统的解算速度;采用适用于柔性单元(梁,衬套,力场,弹簧-阻尼器)的新算法,可提高S12型积分器的求解精度和鲁棒性;可以将样条数据存储成独立文件使之管理更加方便,并且spline语句适用于各种样条数据文件,样条数据文件子程序还支持用户定义的数据格式;具有丰富的约束摩擦特性功能,在Translational, Revolute, Hooks, Cylindrical, Spherical, Universal等约束中可定义各种摩擦特性.ADAMS/Flex 柔性分析模块接口模块ADAMS/Flex是ADAMS软件包中的一个集成可选模块,提供了与ANSYS,MSC/NASTRAN,ABAQUS,I-DEAS等软件的接口,可以方便地考虑零部件的弹性特性,建立多体动力学模型,以提高系统仿真的精度.ADAMS/Flex模块支持有限元软件中的MNF(模态中性文件)格式.结合ADAMS/Linear模块,可以对零部件的模态进行适当的筛选,去除对仿真结果影响极小的模态,并可以人为控制各阶模态的阻尼,进而大大提高仿真的速度.同时,利用ADAMS/Flex模块,还可以方便地向有限元软件输出系统仿真后的载荷谱和位移谱信息,利用有限元软件进行应力,应变以及疲劳寿命的评估分析和研究.ADAMS/Vibration 振动分析模块扩展模块ADAMS/Vibration是进行频域分析的工具,可用来检测ADAMS 模型的受迫振动(例如;检测汽车虚拟样机在颠簸不平的道路工况下行驶时的动态响应),所有输入输出都将在频域内以振动形式描述,该模块可作为ADAMS运动仿真模型从时域向频域转换的桥梁.通过运用ADAMS/Vibration可以实现各种子系统的装配,并进行线性振动分析,然后利用功能强大的后处理模块ADAMS/PostProcessor进一步作出因果分析与设计目标设置分析.采用ADAMS/Vibration模块,可以在模型的不同的测试点,进行受迫响应的频域分析.频域分析中可以包含液压,控制及用户系统等结果信息;能够快速准确将ADAMS线性化模型转入Vibration模块中;能够为振动分析开辟输入,输出通道,能定义频域输入函数,产生用户定义的力频谱;能求解所关注的频带范围的系统模型,评价频响函数的幅值大小及相位特征;能够动画演示受迫响应及各模态响应;能把系统模型中有关受迫振动响应的信息列表;为进一步分析能把ADAMS模型中的状态矩阵输出到MATLAB及MATRIX中;运用设计研究,DOE及振动分析结果和参数化的振动输入数指优化系统综合性能.运用ADAMS/Vibration能使工作变得快速简单,运用虚拟检测振动设备方便地替代实际振动研究中复杂的检测过程,从而避免了实际检测只能在设计的后期进行且费用高昂等弊病,缩短设计时间,降低设计成本.ADAMS/Vibration输出的数据还可被用来研究预测汽车,火车,飞机等机动车辆的噪音对驾驶员及乘客的振动冲击,体现了以人为本的现代设计趋势.ADAMS／View 用户界面模块基本模块ADAMS系列产品的核心模块之一,采用以用户为中心的交互式图形环境,将图标操作,菜单操作,鼠标点击操作与交互式图形建模,仿真计算,动画显示,优化设计,X-Y曲线图处理,结果分析和数据打印等功能集成在一起.ADAMS/View采用简单的分层方式完成建模工作.采用Parasolid 内核进行实体建模,并提供了丰富的零件几何图形库,约束库和力/力矩库,并且支持布尔运算,支持FORTRAN/77和FORTRAN/90中的函数.除此之外,还提供了丰富的位移函数,速度函数,加速度函数,接触函数,样条函数,力/力矩函数,合力/力矩函数,数据元函数,若干用户子程序函数以及常量和变量等.自9.0版后,ADAMS/View采用用户熟悉的Motif界面(UNIX系统)和Windows界面(NT系统),从而大大提高了快速建模能力.在ADAMS/View中,用户利用TABLE EDITOR,可像用EXCEL一样方便地编辑模型数据,同时还提供了PLOT BROWSER和FUNCTION BUILDER工具包.DS(设计研究),DOE(实验设计)及OPTIMIZE(优化)功能可使用户方便地进行优化工作.ADAMS/View有自己的高级编程语言,支持命令行输入命令和C++语言,有丰富的宏命令以及快捷方便的图标,菜单和对话框创建和修改工具包,而且具有在线帮助功能.ADAMS/View新版采用了改进的动画/曲线图窗口,能够在同一窗口内可以同步显示模型的动画和曲线图;具有丰富的二维碰撞副,用户可以对具有摩擦的二维点-曲线,圆-曲线,平面-曲线,以及曲线-曲线,实体-实体等碰撞副自动定义接触力;具有实用的Parasolid输入/输出功能,可以输入CAD中生成的Parasolid文件,也可以把单个构件,或整个模型,或在某一指定的仿真时刻的模型输出到一个Parasolid文件中;具有新型数据库图形显示功能,能够在同一图形窗口内显示模型的拓扑结构,选择某一构件或约束(运动副或力)后显示与此项相关的全部数据;具有快速绘图功能,绘图速度是原版本的20倍以上;采用合理的数据库导向器,可以在一次作业中利用一个名称过滤器修改同一名称中多个对象的属性,便于修改某一个数据库对象的名称及其说明内容;具有精确的几何定位功能,可以在创建模型的过程中输入对象的坐标,精确地控制对象的位置;多种平台上采用统一的用户界面,提供合理的软件文档;支持Windows NT平台的快速图形加速卡,确保ADAMS/View的用户可以利用高性能OpenGL图形卡提高软件的性能;命令行可以自动记录各种操作命令,进行自动检查.ADAMS/Exchange 图形接口模块接口模块ADAMS/Exchange是ADAMS/View的一个集成可选模块,其功能是利用IGES,STEP,STL,DWG/DXF等产品数据交换库的标准文件格式完成ADAMS与其他CAD/CAM/CAE软件之间数据的双向传输,从而使ADAMS与CAD/CAM/CAE软件更紧密地集成在一起.ADAMS/Exchange可保证传输精度,节省用户时间,增强仿真能力.当用户将CAD/CAM/CAE软件中建立的模型向ADAMS传输时,ADAMS/Exchange自动将图形文件转换成一组包含外形,标志和曲线的图形要素,通过控制传输时的精度,可获得较为精确的几何形状,并获得质量,质心和转动惯量等重要信息.用户可在其上添加约束,力和运动等,这样就减少了在ADAMS中重建零件几何外形的要求,节省建模时间,增强了用户观察虚拟样机仿真模型的能力.ADAMS/Controls 控制模块接口模块ADAMS/Controls是ADAMS软件包中的一个集成可选模块.在ADAMS/Controls中,设计师既可以通过简单的继电器,逻辑与非门,阻尼线圈等建立简单的控制机构,也可利用通用控制系统软件(如:Matlab,MATRIX,EASY5)建立的控制系统框图,建立包括控制系统,液压系统,气动系统和运动机械系统的仿真模型.在仿真计算过程中,ADAMS采取两种工作方式:其一,机械系统采用ADAMS解算器,控制系统采用控制软件解算器,二者之间通过状态方程进行联系;其二,利用控制软件书写描述控制系统的控制框图,然后将该控制框图提交给ADAMS,应用ADAMS解算器进行包括控制系统在内的复杂机械系统虚拟样机的同步仿真计算.这样的机械-控制系统的联合仿真分析过程可以用于许多领域,例如汽车自动防抱死系统(ABS),主动悬架,飞机起落架助动器,卫星姿态控制等.联合仿真计算可以是线性的,也可以是非线性的.使用ADAMS/Controls的前提是需要ADAMS与控制系统软件同时安装在相同的工作平台上.ADAMS/Durability 久性分析模块扩展模块耐久性试验是产品开发的一个关键步骤.耐久性试验能够解答"机构何时报废或零部件何时失效"这个问题,它对产品零部件性能,整机性能都具有重要影响.MDI公司已经与MTS公司及nCode公司合作,共同开发ADAMS/Durability,使之成为耐久性试验的完全解决方案. ADAMS/Durability按工业标准的耐久性文件格式对时间历程数据接口进行了一次全新的扩展.目前,该模块支持两种时间历程文件格式:nSoft和MTS的RPC3.ADAMS/Durability可以把上述文件格式的数据直接输入到ADAMS仿真模块中去,或把ADAMS的仿真分析结果输出到这种文件格式中来.ADAMS/Durability集成了VTL(Virtual Test Lab)技术.VTL工具箱是由MTS与MDI公司设计及创建的标准机械检测系统,通过MTS 的RPC图形用户界面可实施检测,并保留检测配置及操作问题,VTL 的检测结果将返回工业标准的RPC格式文件中,以便由标准分析应用程序使用,一旦得到实际检测结果,便可以执行预测分析及验证. nCode公司的nSoft耐久性分析软件可以进行应力寿命,局部应变寿命,裂隙扩展状况,多轴向疲劳及热疲劳特征,振动响应,各种焊接机构强度等分析.ADAMS/Durability把以上技术集成在一起,从而使虚拟样机检测系统耐久性成为现实.ADAMS/Durability的主要功能是,可以从nSoft的DAC及RPC3文件中提取时间记载数据,并将其内插入ADAMS仿真模块中进行分析;可以把REQUEST数据存储在DAC及MTS RPC3文件中,把ADAMS仿真结果及测量数据输出到DAC及MTS RPC3文件;可以查看DAC及MTS RPC3文件的头信息与数据;可以提取DAC及MTS RPC3文件中的数据并绘图,以此与ADAMS仿真结果相对照.MSC Easy5(Engineering Analysis System)是一套面向控制系统和多学科动态系统的仿真软件，用于在产品的概念和系统级设计阶段快速地建立完整、可靠的功能虚拟样机。
ADAMS软件扩展模块介绍
采用ADAMS/Vibration模块，可以在模型的不同的测试点，进行受迫响应的频域分析。频域分析中可以包含液压、控制及用户系统等结果信息；能够快速准确将ADAMS线性化模型转入Vibration模块中；能够为振动分析开辟输入、输出通道，能定义频域输入函数，产生用户定义的力频谱；能求解所关注的频带范围的系统模型，评价频响函数的幅值大小及相位特征；能够动画演示受迫响应及各模态响应；能把系统模型中有关受迫振动响应的信息列表；为进一步分析能把ADAMS模型中的状态矩阵输出到MATLAB及MATRIX中；运用设计研究、DOE及振动分析结果和参数化的振动输入数指优化系统综合性能。
运用ADAMS/Vibration能使工作变得快速简单，运用虚拟检测振动设备方便地替代实际振动研究中复杂的检测过程，从而避免了实际检测只能在设计的后期进行且费用高昂等弊病，缩短设计时间、降低设计成本。ADAMS／Vibration输出的数据还可被用来研究预测汽车、火车、飞机等机动车辆的噪音对驾驶员及乘客的振动冲击，体现了以人为本的现代设计趋势。
6 耐久性分析模块(ADAMS/Durability)
耐久性试验是产品开发的一个关键步骤。耐久性试验能够解答“机构何时报废或零部件何时失效”这个问题，它对产品零部件性能、整机性能都具有重要影响。MDI公司已经与MTS公司及nCode公司合作，共同开发ADAMS/Durability，使之成为耐久性试验的完全解决方案。
பைடு நூலகம்
7 数字化装配回放模块(ADAMS/DMU Replay)
ADAMS软件扩展模块介绍
ADAMS软件扩展模块介绍ADAMS软件扩展模块介绍1 液压系统模块(ADAMS/Hydraulics)应用ADAMS/Hydraulics模块，用户能够精确地对由液压元件驱动的复杂机械系统进行动力学仿真分析。
这类复杂机械系统包括:工程机械、汽车制动系统、汽车转向系统、飞机起落架等。
运用ADAMS/Hydraulics模块可以提高机械工程师建立包括液压回路在内的机械系统动力学模型的能力，工程师利用ADAMS/Hydraulics和ADAMS/Controls模块相结合，就可以在同一仿真环境中建造、试验和观察包括机－电－液一体化的虚拟样机。
ADAMS/Hydraulics是选装模块，使用的前提条件是要具备ADAMS/SoIver和ADAMS/View 模块。
ADAMS/Hydraulics可以帮助用户将系统性能仿真与液压系统设计无缝集成为一体。
用户可以首先在ADAMS/View中建立液压回路框图，然后通过液压油缸将其连接到机械系统模型中，最后选取最适当的、功能最强的积分器仿真分析整个系统的性能。
用户同时使用ADAMS/Hydraulics和ADAMS/Controls，可以提供阀体的反馈控制输入。
并且由于液压系统与机械系统之间的相互作用在计算机内被有机地集成为一体，因此可以方便地进行系统的装配和仿真试验。
用户应用ADAMS/Hydraulics模块，可以建造机械系统与液压回路之间相互作用的模型，并在计算机中设置系统的运行特性，进行各种静态、模态、瞬态和动态分析。
例如：可以进行液压系统峰值压力和运行压力的分析、液压系统滞后特性的分析、液压系统控制的分析、功率消耗的分析、液压元件和管路尺寸的分析等。
由于ADAMS/Hydraulics采用了与ADAMS/View相同的参数化功能和函数库，因此用户在液压元件设计中同样可以运用设计研究(DS)、试验设计(DOE)以及优化(OPTIMIZE)等技术。
2 振动分析模块(ADAMS/Vibration)ADAMS/Vibration是进行频域分析的工具，可用来检测ADAMS 模型的受迫振动(例如；检测汽车虚拟样机在颠簸不平的道路工况下行驶时的动态响应)，所有输入输出都将在频域内以振动形式描述，该模块可作为ADAMS运动仿真模型从时域向频域转换的桥梁。
MD ADAMS软件模块功能说明
10. 卡车插件 MD ADAMS/Truck Plugin .............................................................................. 10
四、 实用工具包（MD ADAMS /Toolkit） .................................................................. 11
MD ADAMS 软件模块功能说明............................................................................................ 2 一、 MD ADAMS 基本包（MD ADAMS Basic Package） .......................................... 2
2. 求解器模块 MD ADAMS/Solvห้องสมุดไป่ตู้r(10110)
MD ADAMS/Solver 是 MD ADAMS 的求解器， 包括稳定可靠的 Fortran 求解器和功能更为 强大丰富的 C++求解器。该模块既可以集成在 MD ADAMS 的前处理模块下使用，也可以外部 直接调用。既可以进行交互方式的解算过程，也可以进行批处理方式的解算过程。求解器先导 入模型并自动校验模型，进行初始条件分析，再进行后续的各种解算过程。独特的调试功能， 可以输出求解器解算过程中重要数据量的变化，方便把控定位模型中深层次的问题所在。MD ADAMS/Solver 同时提供了用于进行机械系统的固有频率（特征值）和振型（特征矢量）的线 性化专用分析工具。 功能及特色： 静力学、准静力学、运动学和非线性瞬态动力学的求解； 借助空间笛卡儿坐标系及欧拉角描述空间刚体的运动状态，使用 Euler-Lagrange 方程自动 形成系统的运动学或动力学方程，采用牛顿—拉夫森迭代算法求解模型； 多种显式、隐式积分算法：刚性积分方法（Gear ’s 和 Modified Gear ’s） 、非刚性积分方法 （Runge-Kutta 和 ABAM） 和固定步长方法 （Constant_BDF） 以及二阶 HHT 和 NewMark 等 积分方法； 多种积分修正方法：3 阶指数法、稳定 2 阶指数法和稳定 1 阶指数法； 新的静平衡(Equilibrium)算法；特别是在困难情形，如系统处于奇异的、病态的或者是初始 状态与平衡状态相距甚远情形下的非线性系统非常有效。 支持弹性体-刚性体、弹性体-弹性体接触碰撞的支持，弹性体可以是3D实体单元或2D壳单 元。最值得注意的是，后处理功能同样支持对2D壳单元节点应力应变等的绘图以及动画功 能，以及可藉由FEMDATA 功能输出负载到有限元分析软件的功能。 支持本构几何外形，如球、椭球体、圆柱体、长方体等直接进行碰撞载荷的计算。该方法 借助简单几何形状具备特征尺寸之优势，采用侦测接触碰撞的分析方法进行嵌入体积的计 算及接触碰撞力本身的值等，达到提高计算的精度并减少计算时间的目的。应用实例则包 括了通用机械、履带式车辆、滚柱轴承和球轴承、皮带和绳索等模型。 支持用户自定义的 Fortran 或 C++子程序； 解算稳定，结果精确，经过大量实际工程问题检验； 提供大量的求解参数选项供用户进一步调试求解器，以改进求解的效率和精度。
ADAMS_CAR模块实例(概述)
《概述》1 Adams/Car概述Adams/Car是专门用于汽车建模的方针环境，属于面向专门行业和基于模板的建模和分析工具。
由于是面向汽车行业，软件本身包含了大量的车辆动力学建模和仿真的工程经验。
现在的Adams/Car是由MSC、Audi、BMW、Renault和Volvo公司共同开发的。
Adams/Car不仅包含了很多悬架模型，还包含一系列车辆开发中用到的仿真工况和设计仿真时关心的输出。
这些已经定义好的输出极大地方便了车辆动力学工程师，这是Adams/Car的突出优点。
Adams/Car的模型结构由三级组成：模板（Template）、子系统（Subsystem）和装配体（Assembly）,层级关系如下图所示：1.1认识adams/car模块当点击进入adams/car模块后，会看到一个界面：其中有Standard interface和Template Builder两个选项，默认的是选择Standard interface。
如果是初次安装和使用ADAMS2005，需要注意的是打开ADAMS/Car后并没有Template Builder选项，可以通过修改C:\Documents and Settings\管理者（用户名）文件下的acar.cfg文件来添加该选项。
用记事本打开该文件，如下图所示：系统默认的是standard用户类型，将其改为expert后重新打开ADAMS/Car后可以看到有Template Builder选项出现。
1.2 理解Standard interface（标准用户）和Template Builder（模板建立）的区别理解template builder和standard interface的区别是使用ADAMS/Car的关键一步。
1）Standard interface是建立和打开subsystem（子系统）、Assembly（装配体）的环境。
进入Standard interface后点击File>New可以看到在这个环境中可以建立子系统、悬架装配和整车装配。
ADAMS 基本介绍
1.2、虚拟样机技术的起源及发展
虚拟样机技术是一项新生的工程技术。借
助于这项技术，工程师们可以在计算机上 建立机械系统的模型，伴之以三维可视化 处理，模拟在现实环境下系统的运动和动 力特性，并根据仿真结果精化和优化系统 的设计与过程。
1.3、虚拟样机技术应用领域 虚拟样机技术已经广泛地应用在各个领域里： 1、汽车制造业 2、工程机械 3、航天航空业 4、国防工业 5、通用机械制造业
第3章、ADAMS/View建模仿真步骤
Virtual Prototyping 整合系統
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.
I-DEAS UG CATIA Pro/E CADDS 5 Solidworks CoCreate AutoCAD Microstation
1. MATRI Xx 2. MATLA B 3. Easy5
Merge
合并两个不 相交的实体
取相交形体 实体切割 实体还原
把第一个实体并入到第二个实体中
Intersect Cut Split
保留相交部分的实体，所形成的实体特 性与第一个实体相同 用第一个实体去切第二个实体，删除第 一个实体和相交部分的第二个实体 将经过以上布尔操作的实体还原
4.5、实体的特征操作
名称图标说明铰接副revolute允许2个零件相对转动去除2个旋转和3个移动自由度移动副translational允许2个零件相对移动去除3个旋转和2个移动自由度圆柱副cylindrical允许2个零件相对移动或转动去除2个旋转和2个移动自由度运动副约球副spherical允许2个零件相对转动去除3个移动自由度平面副planar允许2件在一平面内运动去除2个旋转和3个移动自由度束名称图标说明恒速副constantvelocity限定两个旋转运动等速去除1个旋转和3个移动自由度万向节hookeuniversal旋转运动在两个零件间传递去除1个旋转和3个移动自由度螺旋副允许2个零件作相对螺旋运动去除2个旋运动副screw转和3个移动自由度齿轮副gear复杂运动副把3个零件和2个简单运动副连接起来形成齿轮运动和其它类型的运动关联副coupler把2个或3个简单运动副连接起来实现运动或能量的传递固定副fixed把2个零件固连在一起约束名称图标说明平行约束parallelaxes限定两个零件的零件坐标系z轴始终平行去除2个旋转自由度垂直约束perpendicular限定两个零件的零件坐标系z轴垂直去除1个旋转自由度52基本约束jointprimitivesar方向约束orientation限定两个零件的零件坐标系坐标轴同向不能相对旋转去除3个旋转自由度点面约束inplane限定一个零件在另一个零件的某个平面上运动去除1个移动自由度点线约束inline限定第一个零件沿第二个零件上的某条直线运动去除两个移动自由度53运动约束?运动约束通过对模型施加运动来实现对模型的约束一旦定义好运动后模型就会按照所定义的运动规律进行运动而不考虑实现这种运动需要多大的力或力矩
adams基本介绍
梯台同样有三个可修改尺寸：长度、顶面半径、 底面半径。 制作.圆环 6.连杆
可以看出控制圆环的为圆环的内径与外径 在模型建立的过程中，可以通过选中某个 几何体，然后通过Ctrl+X来删除几何体。
控制连杆外形的为宽度、深度、I、JMarker点。 两个Marker点可以控制连杆的角度与长度。在 Adams学习中Marker点是一个很重要的概念，在 后面几何约束部分，实际上就是通过Marker点之 间的函数关系来控制。
制作：机械小白
ADAMS动力学仿真相关培训 7.圆角多 边形板 8.拉伸体
制作：机械小白
常 用 模 块
制作：机械小白
ADAMS动力学仿真相关培训
1.2.软件界面—2016版
单击New Model建立新的模 型文件。
双击 Adams View出现 左图所示 界面。
单击Existing Model导入 已建好的模型文件。
制作：机械小白
ADAMS动力学仿真相关培训
1.3.工作目录等基本设置
制作：机械小白
ADAMS动力学仿真相关培训
1.1.ADAMS常用的模块
ADAMS/View（界面模块）是以用户为中心的交互图形环境，它提供丰富的零 件几何图形库、约束库和力库，将便捷的图标操作、菜单操作、鼠标点取操作与 交互式图形建模、仿真计算、动画显示、优化设计、X-Y曲线图处理、结果分析和 数据打印等功能集成在一起。 ADAMS/Solver（求解器）是ADAMS软件的仿真仿真“发动机”，它自动形成机 械系统模型的动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。 ADAMS/Solver有各种建模和求解选项，以便精确有效地解决各种工程问题。 ADAMS/Flex（柔性分析模块）提供ADAMS软件与有限元分析软件之间的双向 数据交换接口。利用它与ANSYS、MSC/NASTRAN、ABQUS、I-DEAS等软件的接口， 可以方便地考虑零部件的弹性特性，建立多体动力学模型，以提高系统的仿真精 度。 其他模块：MECHANISM/Pro（Pro/E接口）是连接Pro/E与ADAMS之间的桥梁， ADAMS/Car（轿车模块）能够快速建造高精度的整车虚拟样机，进行各种试验工 况下整车的动力学响应，ADAMS/Rail（铁道模块），ADAMS/Driver（驾驶员模块） 等模块。
Adams课件模块介绍
样条曲线 Spline
Marker
(1)创建质点（point）
设计点用来定义三维建模空间中的位置，可将其坐标定义为变量，使几何模型 参数化；应用设计点可以改变零件的形状和约束以及力的位置
(2) 创建标记点（marker）
标记点用来在大地或零件上定义局部坐标系，具有位置和方向。View在几何体 上自动生产标记点
(3) 创建折线（Polyline）
右击结束创建
（4）创建圆（Arc/Circle）
（5）创建样条（Spline）
3 创建简单几何 形体
创建几何实体、 几何实体布尔运 算、辅助修饰
4 布尔操作
布尔加、减、交
分解 Unite two solids 加 Unite two solids 减 联合 Merge two solids 交 Unite two solids Unite two solids
2.6 ADAMS/View 虚拟样机几何建模
在ADAMS/View建模环境中，可用基本的几何体代表 样机零件 提供3种几何体：刚体、柔性体、质点 刚体：质量、转动惯量（允许建立无质量刚体） 柔性体：具有节点和单元等信息 质点: 只有质量 Ground:自动创建，无质量和初速度，也不对模型添 加额外约束
二、 ADAMS模块介绍 模块介绍
5类模块：核心模块、功能扩展模块、专业模块、工具 箱、接口模块
、 、
1、用户界面模块View
2、求解器Solver
3、后处理模块PostProcessor
2.2 功能扩展模块
1、试验设计与分析模块(Insight) 2、振动分析模块(Vibration) 3、耐用性分析模块(Durality) 4、液压系统模块(Hydraulics) 5、高速动画模块(Animation) 6、数字化装配回放模块(DMU Replay) 7、系统模态分析模块(Linear)
ADAMS功能介绍
关于多学科 - MD 方案MSC.Adams 2010是集建模、求解、可视化技术于一体的虚拟样机软件，是世界上目前使用范围最广、最负盛名的机械系统仿真分析软件。
ADAMS全仿真软件包是一个功能强大的建模和仿真环境，它可以对任何机械系统进行建模、仿真、细化及优化设计，应用范围从汽车、火车、航空航天器一直到盒式录像机等。
使用这套软件可以产生复杂机械系统的虚拟样机，真实地仿真其运动过程，并且可以迅速地分析和比较多种参数方案，直至获得优化的工作性能，从而大大减少了昂贵的物理样机制造及试验次数，提高了产品设计质量，大幅度地缩短产品研制周期和费用。
ADAMS 软件将强大的分析求解功能与使用方便的用户界面相结合，使该软件使用起来既直观又方便，还可用户专门化。
ADAMS软件的特点如下：－利用交互式图形环境和零件库、约束库、力库建立机械系统三维参数化模型。
－分析类型包括运动学、静力学和准静力学分析，以及线性和非线性动力学分析，包含刚体和柔性体分析。
－具有先进的数值分析技术和强有力的求解器，使求解快速、准确。
－具有组装、分析和动态显示不同模型或同一个模型在某一个过程变化的能力，提供多种“虚拟样机”方案。
－具有一个强大的函数库供用户自定义力和运动发生器。
－具有开放式结构，允许用户集成自己的子程序。
－自动输出位移、速度、加速度和反作用力曲线，仿真结果显示为动画和曲线图形。
－可预测机械系统的性能、运动范围、碰撞、包装、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷。
－支持同大多数CAD、FEA和控制设计软件包之间的双向通讯。
ADAMS软件可以广泛应用于航空航天、汽车工程、铁路车辆及装备、工业机械、工程机械等领域。
MSC MD ADAMS 2007 R3!Adams（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）软件是美国MDI（Mechanical Dynamics Inc.）公司（现已经并入美国MSC公司）开发的机械系统动力学仿真分析软件,在全球占有率最高。
ADAMS模块简介
ADAMS/View
基本模块
ADAMS/Car 轿车模块 ADAMS/Driverline ADAMS/ Solver 求解器
驾驶模块
ADAMS/Chassis
轿车底盘模块
图2 ADAMS/Solver 模块
ADAMS/PostProcessor ADAMS/PostProcessor模 块具有强大的后处理功能， 它可以回放仿真结果、绘 制各种分析曲线，还可以 对仿真分析曲线进行一些 数学和统计计算、输入实 验数据、绘制试验曲线并 同仿真结果进行比较、进 行分析结果曲线图的各种 编辑等。
ADAMS/Solver ADAMS/Solver是求解机 械系统运动学和动力学问 题的计算程序。在 ADAMS中完成建模后， 单击仿真开始工具， ADAMS/View程序可自动 地调用ADAMS/Solver模 块，求解样机模型的静力 学、运动学或动力学等一 系列问题，仿真分析完成 后再自动地返回 ADAMS/View。
具有组装、分析和动态显示不同一个模型或同一个模型 在某一个过程变化的能力，提供多种“样品仿真”方案。 具有一个强大的函数库，供用户使用。 具有开放式结构，允许用户集成自己的子程序。
自动输出位移、速度、加速度和反作用力特性等曲线，仿 真结果显示为动画和曲线图。
可预测机械系统的性能、运动范围、碰撞、峰值截荷， 以及有限元载荷的输入和输出。 支持大多数CAD、FEA软件和控制设计软件包（ＭATLAB、 EASY5）之简的双向交流。。
柔性分析模块
ADAMS/PostProcessor (后处理) 图2 模块数据传递
2. 模块简介
ADAMS/View 提供了一个直接面向用户的基本操作对话环境和虚拟 样机分析的前处理功能。
ADAMSCAR模块介绍
文件格式
说
明
允许 允许 输入 输出
Solver语句表 （.adm）
储存用Solver命令语言ADL编写的语
句表，用于描述样机模型
CAR模型数据库 储存CAR模型数据库的全部信息 （.bin）
CAR命令文件 （.cmd）
储存CAR命令文件，使用该命令文件
可自动产生样机模型或者仿真结果
双击CAR模块图标 ，屏幕出现ADAMS/CAR窗口，并 弹出欢迎对话框。此时需选择模式： • Standard Interface • Template Builder 选择其中一个，进入CAR模块的一个模式。若需要切换模 式，可以直接按F9或者Tools下拉菜单的第一个选项。
在专家模式中使用ADAMS/Car，工程师可以根据本公司的 工程经验建立用户自定义模板，以帮助新来的工程师应 用该模板进行各种工况标准的整车性能仿真试验。
利 用 ADAMS/Car 的 数 据 库 功 能 ， 可 以 有 效 地 选择衬套、限位块、减振器等以装配各个子系统， 节约用户每次重复输入数据的时间。
通过高速动画直观地显示在各种试验工况下 整车动力学响应，并输出标志操纵稳定性、制动 性、乘坐舒适性和安全性的特征参数，从而减少 对物理样机的依赖。
1.2.10 Engine powered by FEV工具包
ADAMS/Engine powered by FEV 是一个工具 包， 具有建立并仿真功能化数字发动机的功能。 通过仿真分析，在最短时间内获得可靠、有效和 功率强大的发动机。
1.2.11图形接口模块Exchange
ADAMS/Exchange 为 ADAMS与其他CAD/CAM/CAE 软件之间的数据交换提供 了工业标准的接口，实现 双向传输。
ADAMS软件简介
ADAMS软件简介基于虚拟样机技术的商业软件ADAMS3.1 ADAMS软件概述ADAMS,即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems),该软件是美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)开发的虚拟样机分析软件.目前,ADAMS己经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用.根据1999年机械系统动态仿真分析软件国际市场份额的统计资料,ADAMS软件销售总额近八千万美元,占据了51%的份额.ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库,约束库,力库,创建完全参数化的机械系统几何模型,其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法,建立系统动力学方程,对虚拟机械系统进行静力学,运动学和动力学分析,输出位移,速度,加速度和反作用力曲线.ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能,运动范围,碰撞检测,峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等.ADAMS一方面是虚拟样机分析的应用软件,用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学,运动学和动力学分析.另一方面,又是虚拟样机分析开发工具,其开放性的程序结构和多种接口,可以成为特殊行业用户进行特殊类型虚拟样机分析的二次开发工具平台.ADAMS软件有两种操作系统的版本:UNIX版和Windows NT/2000版.本书将以Windows 2000版的ADAMS l2.0为蓝本进行介绍.ADAMS软件由基本模块,扩展模块,接口模块,专业领域模块及工具箱5类模块组成,如表3-1所示.用户不仅可以采用通用模块对一般的机械系统进行仿真,而且可以采用专用模块针对特定工业应用领域的问题进行快速有效的建模与仿真分析.表3-1 ADAMS软件模块1.基本模块用户界面模块ADAMS/View求解器模块ADAMS/Solver后处理模块ADAMS/PostProcessor2.扩展模块液压系统模块ADAMS/Hydraulics振动分析模块ADAMS/Vibration线性化分析模块ADAMS/Linear高速动画模块ADAMS/Animation试验设计与分析模块ADAMS/Insight耐久性分析模块ADAMS/Durability数字化装配回放模块ADAMS/DMU Replay3.接口模块柔性分析模块ADAMS/Flex控制模块ADAMS/Controls图形接口模块ADAMS/ExchangeCATIA专业接口模块CAT/ADAMSPro/E接口模块Mechanical/Pro4.专业领域模块轿车模块ADAMS/Car悬架设计软件包Suspension Design概念化悬架模块CSM驾驶员模块ADAMS/Driver动力传动系统模块ADAMS/Driveline轮胎模块ADAMS/Tire柔性环轮胎模块FTire Module柔性体生成器模块ADAMS/FBG经验动力学模型EDM发动机设计模块ADAMS/Engine配气机构模块ADAMS/Engine V alvetrain正时链模块ADAMS/Engine Chain附件驱动模块Accessory Drive Module铁路车辆模块ADAMS/RailFORD汽车公司专用汽车模块ADAMS/Pre(现改名为Chassis)5.工具箱软件开发工具包ADAMS/SDK虚拟试验工具箱Virtual Test Lab虚拟试验模态分析工具箱Virtual Experiment Modal Analysis钢板弹簧工具箱Leafspring Toolkit飞机起落架工具箱ADAMS/Landing Gear履带/轮胎式车辆工具箱Tracked/Wheeled Vehicle齿轮传动工具箱ADAMS/Gear Tool3.2 ADAMS软件基本模块3.2.1 用户界面模块(ADAMS/View)ADAMS/View是ADAMS系列产品的核心模块之一,采用以用户为中心的交互式图形环境,将图标操作,菜单操作,鼠标点击操作与交互式图形建模,仿真计算,动画显示,优化设计,X-Y 曲线图处理,结果分析和数据打印等功能集成在一起.ADAMS/View采用简单的分层方式完成建模工作.采用Parasolid内核进行实体建模,并提供了丰富的零件几何图形库,约束库和力/力矩库,并且支持布尔运算,支持FORTRAN/77和FORTRAN/90中的函数.除此之外,还提供了丰富的位移函数,速度函数,加速度函数,接触函数,样条函数,力/力矩函数,合力/力矩函数,数据元函数,若干用户子程序函数以及常量和变量等. 自9.0版后,ADAMS/View采用用户熟悉的Motif界面(UNIX系统)和Windows界面(NT系统),从而大大提高了快速建模能力.在ADAMS/View中,用户利用TABLE EDITOR,可像用EXCEL 一样方便地编辑模型数据,同时还提供了PLOT BROWSER和FUNCTION BUILDER工具包.DS(设计研究),DOE(实验设计)及OPTIMIZE(优化)功能可使用户方便地进行优化工作.ADAMS/View有自己的高级编程语言,支持命令行输入命令和C++语言,有丰富的宏命令以及快捷方便的图标,菜单和对话框创建和修改工具包,而且具有在线帮助功能.ADAMS/View模块界面如图3-1所示.ADAMS/View新版采用了改进的动画/曲线图窗口,能够在同一窗口内可以同步显示模型的动画和曲线图;具有丰富的二维碰撞副,用户可以对具有摩擦的二维点-曲线,圆-曲线,平面-曲线,以及曲线-曲线,实体-实体等碰撞副自动定义接触力;具有实用的Parasolid输入/输出功能,可以输入CAD中生成的Parasolid文件,也可以把单个构件,或整个模型,或在某一指定的仿真时刻的模型输出到一个Parasolid文件中;具有新型数据库图形显示功能,能够在同一图形窗口内显示模型的拓扑结构,选择某一构件或约束(运动副或力)后显示与此项相关的全部数据;具有快速绘图功能,绘图速度是原版本的20倍以上;采用合理的数据库导向器,可以在一次作业中利用一个名称过滤器修改同一名称中多个对象的属性,便于修改某一个数据库对象的名称及其说明内容;具有精确的几何定位功能,可以在创建模型的过程中输入对象的坐标,精确地控制对象的位置;多种平台上采用统一的用户界面,提供合理的软件文档;支持Windows NT平台的快速图形加速卡,确保ADAMS/View的用户可以利用高性能OpenGL图形卡提高软件的性能;命令行可以自动记录各种操作命令,进行自动检查.3.2.2 求解器模块(ADAMS/Solver)ADAMS/Solver是ADAMS系列产品的核心模块之一,是ADAMS产品系列中处于心脏地位的仿真器.该软件自动形成机械系统模型的动力学方程,提供静力学,运动学和动力学的解算结果.ADAMS/Solver有各种建模和求解选项,以便精确有效地解决各种工程应用问题. ADAMS/Solver可以对刚体和弹性体进行仿真研究.为了进行有限元分析和控制系统研究,用户除要求软件输出位移,速度,加速度和力外,还可要求模块输出用户自己定义的数据.用户可以通过运动副,运动激励,高副接触,用户定义的子程序等添加不同的约束.用户同时可求解运动副之间的作用力和反作用力,或施加单点外力.ADAMS/Solver新版中对校正功能进行了改进,使得积分器能够根据模型的复杂程度自动调整参数,仿真计算速度提高了30%;采用新的S12型积分器(Stabilized Index 2 intergrator),能够同时求解运动方程组的位移和速度,显著增强积分器的鲁棒性,提高复杂系统的解算速度;采用适用于柔性单元(梁,衬套,力场,弹簧-阻尼器)的新算法,可提高S12型积分器的求解精度和鲁棒性;可以将样条数据存储成独立文件使之管理更加方便,并且spline语句适用于各种样条数据文件,样条数据文件子程序还支持用户定义的数据格式;具有丰富的约束摩擦特性功能,在Translational, Revolute, Hooks, Cylindrical, Spherical, Universal等约束中可定义各种摩擦特性.3.2.3 后处理模块(ADAMS/PostProcessor)MDI公司开发的后处理模块ADAMS/Postprocessor,用来处理仿真结果数据,显示仿真动画等.既可以在ADAMS/View环境中运行,也可脱离该环境独立运行.如图3-2所示.ADAMS/PostProcessor的主要特点是:采用快速高质量的动画显示,便于从可视化角度深入理解设计方案的有效性;使用树状搜索结构,层次清晰,并可快速检索对象;具有丰富的数据作图,数据处理及文件输出功能;具有灵活多变的窗口风格,支持多窗口画面分割显示及多页面存储;多视窗动画与曲线结果同步显示,并可录制成电影文件;具有完备的曲线数据统计功能:如均值,均方根,极值,斜率等;具有丰富的数据处理功能,能够进行曲线的代数运算,反向,偏置,缩放,编辑和生成波特图等;为光滑消隐的柔体动画提供了更优的内存管理模式;强化了曲线编辑工具栏功能;能支持模态形状动画,模态形状动画可记录的标准图形文件格式有:*.gif,*.jpg,*.bmp,*.xpm,*.avi 等;在日期,分析名称,页数等方面增加了图表动画功能;可进行几何属性的细节的动态演示.ADAMS/PostProcessor的主要功能包括:为用户观察模型的运动提供了所需的环境,用户可以向前,向后播放动画,随时中断播放动画,而且可以选择最佳观察视角,从而使用户更容易地完成模型排错任务;为了验证ADAMS仿真分析结果数据的有效性,可以输入测试数据,并测试数据与仿真结果数据进行绘图比较,还可对数据结果进行数学运算,对输出进行统计分析;用户可以对多个模拟结果进行图解比较,选择合理的设计方案;可以帮助用户再现ADAMS中的仿真分析结果数据,以提高设计报告的质量;可以改变图表的形式,也可以添加标题和注释;可以载入实体动画,从而加强仿真分析结果数据的表达效果;还可以实现在播放三维动画的同时,显示曲线的数据位置,从而可以观察运动与参数变化的对应关系.3.3 ADAMS软件扩展模块3.3.1 液压系统模块(ADAMS/Hydraulics)应用ADAMS/Hydraulics模块,用户能够精确地对由液压元件驱动的复杂机械系统进行动力学仿真分析.这类复杂机械系统包括:工程机械,汽车制动系统,汽车转向系统,飞机起落架等.运用ADAMS/Hydraulics模块可以提高机械工程师建立包括液压回路在内的机械系统动力学模型的能力,工程师利用ADAMS/Hydraulics和ADAMS/Controls模块相结合,就可以在同一仿真环境中建造,试验和观察包括机-电-液一体化的虚拟样机.ADAMS/Hydraulics是选装模块,使用的前提条件是要具备ADAMS/SoIver和ADAMS/View模块.ADAMS/Hydraulics可以帮助用户将系统性能仿真与液压系统设计无缝集成为一体.用户可以首先在ADAMS/View中建立液压回路框图,然后通过液压油缸将其连接到机械系统模型中,最后选取最适当的,功能最强的积分器仿真分析整个系统的性能.用户同时使用ADAMS/Hydraulics和ADAMS/Controls,可以提供阀体的反馈控制输入.并且由于液压系统与机械系统之间的相互作用在计算机内被有机地集成为一体,因此可以方便地进行系统的装配和仿真试验.用户应用ADAMS/Hydraulics模块,可以建造机械系统与液压回路之间相互作用的模型,并在计算机中设置系统的运行特性,进行各种静态,模态,瞬态和动态分析.例如:可以进行液压系统峰值压力和运行压力的分析,液压系统滞后特性的分析,液压系统控制的分析,功率消耗的分析,液压元件和管路尺寸的分析等.由于ADAMS/Hydraulics采用了与ADAMS/View相同的参数化功能和函数库,因此用户在液压元件设计中同样可以运用设计研究(DS),试验设计(DOE)以及优化(OPTIMIZE)等技术.3.3.2 振动分析模块(ADAMS/Vibration)ADAMS/Vibration是进行频域分析的工具,可用来检测ADAMS模型的受迫振动(例如;检测汽车虚拟样机在颠簸不平的道路工况下行驶时的动态响应),所有输入输出都将在频域内以振动形式描述,该模块可作为ADAMS运动仿真模型从时域向频域转换的桥梁.通过运用ADAMS/Vibration可以实现各种子系统的装配,并进行线性振动分析,然后利用功能强大的后处理模块ADAMS/PostProcessor进一步作出因果分析与设计目标设置分析.采用ADAMS/Vibration模块,可以在模型的不同的测试点,进行受迫响应的频域分析.频域分析中可以包含液压,控制及用户系统等结果信息;能够快速准确将ADAMS线性化模型转入Vibration模块中;能够为振动分析开辟输入,输出通道,能定义频域输入函数,产生用户定义的力频谱;能求解所关注的频带范围的系统模型,评价频响函数的幅值大小及相位特征;能够动画演示受迫响应及各模态响应;能把系统模型中有关受迫振动响应的信息列表;为进一步分析能把ADAMS模型中的状态矩阵输出到MA TLAB及MATRIX中;运用设计研究,DOE及振动分析结果和参数化的振动输入数指优化系统综合性能.运用ADAMS/Vibration能使工作变得快速简单,运用虚拟检测振动设备方便地替代实际振动研究中复杂的检测过程,从而避免了实际检测只能在设计的后期进行且费用高昂等弊病,缩短设计时间,降低设计成本.ADAMS/Vibration输出的数据还可被用来研究预测汽车,火车,飞机等机动车辆的噪音对驾驶员及乘客的振动冲击,体现了以人为本的现代设计趋势.3.3.3 线性化分析模块(ADAMS/Linear)ADAMS/Linear是ADAMS的一个集成可选模块,可以在进行系统仿真时将系统非线性的运动学或动力学方程进行线性化处理,以便快速计算系统的固有频率(特征值),特征向量和状态空间矩阵,使用户能更快而较全面地了解系统的固有特性.ADAMS/Linear主要功能特点包括:利用该模块可以给工程师带来许多帮助:可以在大位移的时域范围和小位移的频率范围间提供一座"桥梁",方便地考虑系统中零部件的弹性特性;利用它生成的状态空间矩阵可以对带有控制元件的机构进行实时控制仿真;利用求得的特征值和特征向量可以对系统进行稳定性研究.3.3.4 高速动画模块(ADAMS/Animation)ADAMS/Animation是ADAMS的一个集成可选模块,使用户能借助于增强透视,半透明,彩色编辑及背景透视等方法精细加工所形成的动画,增强动力学仿真分析结果动画显示的真实感.用户既可以选择不同的光源,并交互地移动,对准和改变光源强度,还可以将多台摄像机置于不同的位置,角度同时观察仿真过程,从而得到更完善的运动图像.该模块还提供干涉检测工具,可以动态显示仿真过程中运动部件之间的接触干涉,帮助用户观察整个机械系统的干涉情况;同时还可以动态测试所选的两个运动部件在仿真过程中距离的变化.该模块主要功能是:采用基于Motif/Windows的界面,标准下拉式菜单和弹出式对话窗,易学易用;与ADAMS/View模块无缝集成,在ADAMS/View中只需点一下鼠标就可转换到ADAMS/Animation;其使用的前提条件是必须要有ADAMS/View模块和ADAMS/Solver模块.3.3.5 试验设计与分析模块(ADAMS/Insight)ADAMS/Insight是基于网页技术的新模块.利用该模块,工程师可以方便地将仿真试验结果置于Intranet或Extranet网页上,这样,企业不同部门的人员(设计工程师,试验工程师,计划/采购/管理/销售部门人员)都可以共享分析成果,加速决策进程,最大限度地减少决策的风险.应用ADAMS/Insight,工程师可以规划和完成一系列仿真试验,从而精确地预测所设计的复杂机械系统在各种工作条件下的性能,并提供了对试验结果进行各种专业化统计分析的工具.ADAMS/Insight是选装模块,既可以在ADAMS/View,ADAMS/Car, ADAMS/Pre环境中运行,也可脱离ADAMS环境单独运行.工程师在拥有这些工具后,就可以对任何一种仿真进行试验方案设计,精确地预测设计的性能,得到高品质的设计方案.ADAMS/Insight采用的试验设计方法包括全参数法,部分参数法,对角线法,Box-Behnkn 法,Placket-Bruman法和D-Optimal法等.当采用其他软件设计机械系统时,工程师可以直接输入或通过文件输入系统矩阵对设计方案进行试验设计;可以通过扫描识别影响系统性能的灵敏参数或参数组合;可以采用响应面法(Response Surface Methods)通过对试验数据进行数学回归分析,以更好地理解产品的性能和系统内部各个零部件之间的相互作用;试验结果采用工程单位制,可以方便地输入其他试验结果进行工程分析;通过网页技术可以将仿真试验结果通过网页进行交流,便于企业各个部门评价和调整机械系统的性能.另外,ADAMS/Insight能帮助工程师更好地了解产品的性能,能有效地区分关键参数和非关键参数;能根据客户的不同要求提出各种设计方案,可以清晰地观察对产品性能的影响;在产品制造之前,可综合考虑各种制造因素的影响(例如:公差,装配误差,加工精度等),大大地提高产品的实用性;能加深对产品技术要求的理解,强化在企业各个部门之间的合作.应用ADAMS/Insight,工程师可以将许多不同的设计要求有机地集成为一体,提出最佳的设计方案,并保证试验分析结果具有足够的工程精度.3.3.6 耐久性分析模块(ADAMS/Durability)耐久性试验是产品开发的一个关键步骤.耐久性试验能够解答"机构何时报废或零部件何时失效"这个问题,它对产品零部件性能,整机性能都具有重要影响.MDI公司已经与MTS公司及nCode公司合作,共同开发ADAMS/Durability,使之成为耐久性试验的完全解决方案. ADAMS/Durability按工业标准的耐久性文件格式对时间历程数据接口进行了一次全新的扩展.目前,该模块支持两种时间历程文件格式:nSoft和MTS的RPC3.ADAMS/Durability可以把上述文件格式的数据直接输入到ADAMS仿真模块中去,或把ADAMS的仿真分析结果输出到这种文件格式中来.ADAMS/Durability集成了VTL(Virtual Test Lab)技术.VTL工具箱是由MTS与MDI公司设计及创建的标准机械检测系统,通过MTS的RPC图形用户界面可实施检测,并保留检测配置及操作问题,VTL的检测结果将返回工业标准的RPC格式文件中,以便由标准分析应用程序使用,一旦得到实际检测结果,便可以执行预测分析及验证.nCode公司的nSoft耐久性分析软件可以进行应力寿命,局部应变寿命,裂隙扩展状况,多轴向疲劳及热疲劳特征,振动响应,各种焊接机构强度等分析.ADAMS/Durability把以上技术集成在一起,从而使虚拟样机检测系统耐久性成为现实.ADAMS/Durability的主要功能是,可以从nSoft的DAC及RPC3文件中提取时间记载数据,并将其内插入ADAMS仿真模块中进行分析;可以把REQUEST数据存储在DAC及MTS RPC3文件中,把ADAMS仿真结果及测量数据输出到DAC及MTS RPC3文件;可以查看DAC 及MTS RPC3文件的头信息与数据;可以提取DAC及MTS RPC3文件中的数据并绘图,以此与ADAMS仿真结果相对照.3.3.7 数字化装配回放模块(ADAMS/DMU Replay)ADAMS/DMU(Digital Mockup)Replay模块是MDI公司与Dassault Systems合作,针对CA TIA的用户推出的全新模块,是运行在CA TIA V5中的应用程序,可通过CATIA V5的界面访问.该模块是ADAMS与CA TIA之间数据通讯的桥梁.利用它可以把其他ADAMS产品(如CA T/ADAMS)中得到的分析结果导入到CA TIA中进行动画显示.ADAMS/DMU模块的主要功能是:能够把ADAMS的分析结果导入到CATIA V5中;能够调整ADAMS部件名称与CA TIA几何体相一致以便于显示;能够用装配的CATIA几何体动画显示仿真结果;在运动情况下,能产生一般几何体部件的包络线,执行动态干涉检查.3.4 ADAMS软件接口模块3.4.1 柔性分析模块(ADAMS/Flex)ADAMS/Flex是ADAMS软件包中的一个集成可选模块,提供了与ANSYS,MSC/NASTRAN,ABAQUS,I-DEAS等软件的接口,可以方便地考虑零部件的弹性特性,建立多体动力学模型,以提高系统仿真的精度.ADAMS/Flex模块支持有限元软件中的MNF(模态中性文件)格式.结合ADAMS/Linear模块,可以对零部件的模态进行适当的筛选,去除对仿真结果影响极小的模态,并可以人为控制各阶模态的阻尼,进而大大提高仿真的速度.同时,利用ADAMS/Flex模块,还可以方便地向有限元软件输出系统仿真后的载荷谱和位移谱信息,利用有限元软件进行应力,应变以及疲劳寿命的评估分析和研究.3.4.2 控制模块(ADAMS/Controls)ADAMS/Controls是ADAMS软件包中的一个集成可选模块.在ADAMS/Controls中,设计师既可以通过简单的继电器,逻辑与非门,阻尼线圈等建立简单的控制机构,也可利用通用控制系统软件(如:Matlab,MATRIX,EASY5)建立的控制系统框图,建立包括控制系统,液压系统,气动系统和运动机械系统的仿真模型.在仿真计算过程中,ADAMS采取两种工作方式:其一,机械系统采用ADAMS解算器,控制系统采用控制软件解算器,二者之间通过状态方程进行联系;其二,利用控制软件书写描述控制系统的控制框图,然后将该控制框图提交给ADAMS,应用ADAMS解算器进行包括控制系统在内的复杂机械系统虚拟样机的同步仿真计算.这样的机械-控制系统的联合仿真分析过程可以用于许多领域,例如汽车自动防抱死系统(ABS),主动悬架,飞机起落架助动器,卫星姿态控制等.联合仿真计算可以是线性的,也可以是非线性的.使用ADAMS/Controls的前提是需要ADAMS与控制系统软件同时安装在相同的工作平台上.3.4.3 图形接口模块(ADAMS/Exchange)ADAMS/Exchange是ADAMS/View的一个集成可选模块,其功能是利用IGES,STEP,STL,DWG/DXF等产品数据交换库的标准文件格式完成ADAMS与其他CAD/CAM/CAE软件之间数据的双向传输,从而使ADAMS与CAD/CAM/CAE软件更紧密地集成在一起.ADAMS/Exchange可保证传输精度,节省用户时间,增强仿真能力.当用户将CAD/CAM/CAE软件中建立的模型向ADAMS传输时,ADAMS/Exchange自动将图形文件转换成一组包含外形,标志和曲线的图形要素,通过控制传输时的精度,可获得较为精确的几何形状,并获得质量,质心和转动惯量等重要信息.用户可在其上添加约束,力和运动等,这样就减少了在ADAMS中重建零件几何外形的要求,节省建模时间,增强了用户观察虚拟样机仿真模型的能力.3.4.4 CATIA专业接口模块(CA T/ADAMS)为了使ADAMS更方便地与CATIA进行数据交换,Dassault Systems公司与美国MDI公司在著名汽车公司BMW,Chrysler和Peugeot等的大力支持下开发了CAT/ADAMS.应用CA T/ADAMS可将ADAMS虚拟样机技术有机地融入CA TIA之中,即同时将CATIA的运动学模型,几何图形和其他实体信息方便地传递至ADAMS;可以对整个产品进行动力学分析,并将分析结果反馈给CATIA;可以进行碰撞检测和间隙影响研究.采用这样的接口可以改进仿真精度,提高工程分析的速度和效率,从而快速评价多种设计方案.3.4.5 Pro/E接口模块(Mechanical/Pro)Mechanical/Pro是连接Pro/E与ADAMS之间的桥梁.二者采用无缝连接的方式,使Pro/E 用户不必退出其应用环境,就可以将装配的总成根据其运动关系定义为机构系统,进行系统的运动学仿真,并进行干涉检查,确定运动锁止的位置,计算运动副的作用力.Mechanical/Pro是采用Pro/Develop工具创建的,因此Pro/E用户可以在其熟悉的CAD环境中建立三维机械系统模型,并对其运动性能进行仿真分析.通过一个按键操作,可将数据传送到ADAMS中,进行全面的动力学分析.3.5 ADAMS软件专用领域模块3.5.1 轿车模块(ADAMS/Car)ADAMS/Car是MDI公司与Audi,BMW,Renault和Volvo等公司合作开发的整车设计软件包,集成了他们在汽车设计,开发方面的专家经验,能够帮助工程师快速建造高精度的整车虚拟样机,其中包括车身,悬架,传动系统,发动机,转向机构,制动系统等,工程师可以通过高速动画直观地再现在各种试验工况下(例如:天气,道路状况,驾驶员经验)整车的动力学响应,并输出标志操纵稳定性,制动性,乘坐舒适性和安全性的特征参数,从而减少对物理样机的依赖,而仿真时间只是进行物理样机试验的几分之一.ADAMS/Car采用的用户化界面是根据汽车工程师的习惯而专门设计的.工程师不必经过任何专业培训,就可以应用该软件开展卓有成效的开发工作.ADAMS/Car中包括整车动力学模块(Vehicle Dynamics)和悬架设计模块(Suspension Design),其仿真工况包括:方问盘角阶跃,斜坡和脉冲输入,蛇行穿越试验,漂移试验,加速试验,制动试验和稳态转向试验等,同时还可以设定试验过程中的节气门开度,变速器档位等.3.5.2 悬架设计软件包(Suspension Design)Suspension Design中包括以特征参数(前束,定位参数,速度)表示的概念式悬架模型.通过这些特征参数,设计师可以快速确定在任意载荷和轮胎条件下的轮心位置和方向.在此基础上,快速建立包括橡胶衬套等在内的柔体悬架模型.应用Suspension Design,设计师可以得到与物理样机试验完全相同的仿真试验结。
ADAMS柔性体刚柔耦合模块详解
ADAMS柔性体-刚柔耦合模块一、ADAMS柔性体理论1、ADAMS研究体系：a）刚体多体系统（低速运动）b）柔性多体系统（考虑弹性变形，大轻薄，高速）c）刚柔耦合多体系统（根据各个构件情况考虑，常用普遍仿真类型）大部分仿真分析都采用的是刚性构件，在受到力的作用不会产生变形，现实中把大部分构件当做刚性体处理是可以满足要求的，因为各个零件之间的弹性变形对于机构各部分的动态特性影响微乎其微。
但是需要考虑构件变形，变形会影响精度结果，需要对构件其应力大小和分布以及载荷输出研究的时候，以及薄壁构件，高精密仪器部件等，则需要当做柔性体对待，这样计算结果会准确一些。
对于柔性体机构，变形对动态影响起着决定性作用，刚柔耦合系统约束的添加必须考虑各个零部件之间的连接和受力关系，更可能还原实际工况，从而使模型更真实还原。
2、柔性体柔性体是由模态构成的，要得到柔性体就需要计算构件的模态。
柔性体最重要的假设就是仅考虑了相对于连体坐标系得晓得线性变形，而连体坐标系同时也在做大的非线性运动。
对于柔性体变形，模态中性文件必然存在某一些模态不响应，没有参与变形或者变性太大，参与系数非常小，比如前六阶或者不正常的阶数，如果去掉贡献较小的模态阶数，便可以提高仿真的效率。
…………3、模态谈到柔性体，就必然脱不了模态的概念，构件的模态是构件自身的一个物理属性，一个构件一旦制造出来，他的模态就是自身的一种属性，再将几何模型离散成有限元模型以后，有限元模型的各个节点有一定的自由度，这样所有的节点自由度的和就构成了有限元模型的自由度，一个有限元模型有多少自由度，它就有多少阶模态。
由于构件各个节点的实际位移是模态的按一定比例的线性叠加，这个比例就是一个系数，通常成为模态参与因子，参与因子越大，对应的模态对于构件变形的贡献量越多，因此对构件的振动分析，可以从构件的模态参与因子大小来分析，如果构建在振动时，某阶模态的参与因子大，可以通过改进设计，抑制改接模态对振动贡献量，可以明显降低构件的振动。
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ADAMS/View
基本模块 ADAMS/Car 轿车模块 ADAMS/Driverline 驾驶模块 ADAMS/Chassis 轿车底盘模块 ADAMS/ Solver 求解器
ADAMS/PostProcessor (后处理) 图2 ADAMS/Solver 模块
ADAMS/Insight ADAMS/Insight是基于最优化分析理论和网页技术的 产品开发设计分析模块。应用ADAMS/Insight，设计 者可以将优化设计理论和产品设计过程有机地结合起 来，提出最佳的设计方案。
3. 多体动力学分析方法 常用的多体系统动力学分析方法主要有： 1）以拉格朗日第一类方程和第二类方程为代表的分 析力学方法 2）以牛顿—欧拉方程为代表的矢量学法、 3）图论法 4）变分法 ……
1.2 ADAMS 软件概述
ADAMS属于美国MSC公司开发的机械系统动力仿真分析软 件已成功应用于航天航空、汽车工程、铁路车辆、工业机 械、工程机械等领域，它有以下特点： 利用交互式图形环境和零件库、约束库、力库来创建 机械系统的三维参数化模型。 分析类型包括运动学、静态学和准静态学分析，以及 线性和非线性动力学分析（包括刚体和柔性体分析）。 具有先进的数值分析技术和强有力的解算器，使求解 快速、准确。
ADAMS/Solver ADAMS/Solver是求解机 械系统运动学和动力学问 题的计算程序。在 ADAMS中完成建模后， 单击仿真开始工具， ADAMS/View程序可自动 地调用ADAMS/Solver模 块，求解样机模型的静力 学、运动学或动力学等一 系列问题，仿真分析完成 后再自动地返回 ADAMS/View。
产品设计过程
虚拟样机开发过程 3D 虚拟样机 虚拟样机
客户需要 任务分解
概念设计 初步设计 详细设计 工艺设计 产品试制 评估结果
建立样机仿真模型
虚拟样机仿真 虚拟样机改进
虚拟样机评估
虚拟样机校验 虚拟样机
企业级产品数据管理系统（PDM）
图 1虚拟样机与产品设计关系
2. 虚拟样机技术研究内容 虚拟样机技术源于对多体系统动力学的研究。包括： 静力学分析 在系统受到静载荷时，确定系统的平衡 位置以及运动副的静反力。 运动学分析 不考虑系统运动起因的情况下分析各构 件位置、姿态、速度和加速度的变化关系。 动力学分析 讨论载荷与系统运动关系，其又分为两 种： 正向动力学分析，即已知外力求系统运动的问题， 其归结为求非线性微分方程的积分；二是逆向动力学 分析，即已知系统的运动来求解运动副的动反力。
柔性分析模块
ADAMS/PostProcessor (后处理) 图2 模块数据传递
2. 模块简介
ADAMS/View 提供了一个直接面向用户的基本操作对话环境和虚拟 样机分析的前处理功能。
样机建模 数据输入 ADAMS/ View 参数设置 辅助功能 数据导出
运行函数
程序接口
图2 ADAMS/View 模块
ADAMS/View
基本模块
ADAMS/Car 轿车模块 ADAMS/Driverline ADAMS/ Solver 求解器
驾驶模块
ADAMS/Chassis
轿车底盘模块
图2 ADAMS/Solver 模块
ADAMS/PostProcessor ADAMS/PostProcessor模 块具有强大的后处理功能， 它可以回放仿真结果、绘 制各种分析曲线，还可以 对仿真分析曲线进行一些 数学和统计计算、输入实 验数据、绘制试验曲线并 同仿真结果进行比较、进 行分析结果曲线图的各种 编辑等。
ADAMS2007 机构设计与分析范例
第1 章
绪论
1.1 虚拟样机技术概述 2.2 ADAMS 软件概述 2.3 ADAMS 软件模块简介
1.1 虚拟样机技术概述
1. 虚拟样机技术（Virtual Prototype Technology）
虚拟样机技术主要是指在产品设计开发过程中， 将分散的零部件设计和分析技术揉合在一起，在 计算机上创建出产品的整体虚拟模型，并针对该 产品进行在投入使用后的各种工况进行仿真分析， 从而预测产品的整体性能，改进产品设计质量、 提高产品性能的一种新技术。虚拟样机与产品设 计关系如下图。
具有组装、分析和动态显示不同一个模型或同一个模型 在某一个过程变化的能力，提供多种“样品仿真”方案。 具有一个强大的函数库，供用户使用。 具有开放式结构，允许用户集成自己的子程序。
自动输出位移、速度、加速度和反作用力特性等曲线，仿 真结果显示为动画和曲线图。
可预测机械系统的性能、运动范围、碰撞、峰值截荷， 以及有限元载荷的输入和输出。 支持大多数CAD、FEA软件和控制设计软件包（ＭATLAB、 EASY5）之简的双向交流。。
1.3 ADAMS 软件模块简介
1. ADAMS 2007 模块
ADAMS/View 基本模块 ADAMS/Car 轿车模块 ADAMS/Driverline 驾驶模块 ADAMS/Chassis 轿车底盘模块 ADAMS/Solver 求解器 ADAMS/Insight 优化设计模块 ADAMS/Flex