第二讲基本控制规律与控制过程
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一节控制原理二节控制要求三节控制过程
确定适宜的衡量频度
➢ 控制过多或不足都会影响控制的有效性
建立信息反馈系统
➢ 负有控制责任的管理人员只有及时掌握了反映 实际工作与预期工作绩效之间偏差的信息，才 能迅速采取有效的纠正措施
四川民族学院 曾雪玫
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纠正偏差
找出偏差产生的主要原因 确定纠偏措施的实施对象：人员、部门、
对象 选择恰当的纠偏措施：
➢预先控制：在企业生产经营活动开始之前进行的 控制，包括检查资源的筹备情况和预测其利用效 果两个方面
➢现场控制：亦称过程控制，是指企业经营过程开 始以后，对活动中的人和事进行指导和监督
➢结果控制：亦称事后控制，是指在一个时期的生 产经营活动已经结束以后，对本期的资源利用状 况及其结果进行总结
2020/12/15
➢没有明确的先行量，控制标准Z是过去时刻已达 状态Kt的函数
Z=f（Kt）
4.最佳控制
➢标准Z值由某一目标函数的最大值或最小值构成， 这种函数通常含有输入量X，传递因子S和K及各 种附加参数C，
➢即：
Z=max f（X、S、K、C）
Z=min f（X、S、K、C）
2020/12/15
四川民族学院 曾雪玫
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适度控制
控制费用与收益的变化：
成
本
与 收
x2
控制成本
E
控制收益
益
x1
净收益最大
A
BC
控制程度
从理论上来讲，控制程度在与x1和x2相对应的
B、C两点之间为适度控制；低于B点，为控制不足；
高于C点，为控制过剩。
2020/12/15
四川民族学院 曾雪玫
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客观控制
控制工作应该针对企业的实际状况，采取必 要的纠偏措施，或促进企业活动沿着原先的 轨道继续前进
➢ 控制过多或不足都会影响控制的有效性
建立信息反馈系统
➢ 负有控制责任的管理人员只有及时掌握了反映 实际工作与预期工作绩效之间偏差的信息，才 能迅速采取有效的纠正措施
四川民族学院 曾雪玫
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纠正偏差
找出偏差产生的主要原因 确定纠偏措施的实施对象：人员、部门、
对象 选择恰当的纠偏措施：
➢预先控制：在企业生产经营活动开始之前进行的 控制，包括检查资源的筹备情况和预测其利用效 果两个方面
➢现场控制：亦称过程控制，是指企业经营过程开 始以后，对活动中的人和事进行指导和监督
➢结果控制：亦称事后控制，是指在一个时期的生 产经营活动已经结束以后，对本期的资源利用状 况及其结果进行总结
2020/12/15
➢没有明确的先行量，控制标准Z是过去时刻已达 状态Kt的函数
Z=f（Kt）
4.最佳控制
➢标准Z值由某一目标函数的最大值或最小值构成， 这种函数通常含有输入量X，传递因子S和K及各 种附加参数C，
➢即：
Z=max f（X、S、K、C）
Z=min f（X、S、K、C）
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四川民族学院 曾雪玫
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适度控制
控制费用与收益的变化：
成
本
与 收
x2
控制成本
E
控制收益
益
x1
净收益最大
A
BC
控制程度
从理论上来讲，控制程度在与x1和x2相对应的
B、C两点之间为适度控制；低于B点，为控制不足；
高于C点，为控制过剩。
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客观控制
控制工作应该针对企业的实际状况，采取必 要的纠偏措施，或促进企业活动沿着原先的 轨道继续前进
控制的基本过程与基本方法教学课件
• 满足这三个基本假设是利用传统控制模型来设计控制 系统的前提条件。
• 如果不能满足传统控制模型的三个基本假设，就不得 不采用策略控制模型来设计控制系统。这种控制模型 的基点不是要有界线清楚一致的标准，而是利用协商 和谈判的办法进行控制。
控制过程
确立 标准
衡量 绩效
控制
纠正 偏差
实现组织目标
控制工作包含三个基本步骤：拟订标准、衡量成效和纠正偏差。
• 3.如何衡量——选择衡量方法
• 4.间隔多长时间进行衡据控制的绩效 来衡量其有效性。
• 管理者在衡量工作成绩的过程中，应注意以下 几个问题：
• 1.通过衡量成绩检验标准的客观性和有效性
• 若衡量工作成绩中出现偏差，偏差到底是执行 的问题还是标准的问题，如果是执行的问题， 就需要纠正，如果标准有问题则应修订标准。 因此，这个过程同时是对衡量成绩标准的客观 性和有效性的过程。剔除了这些错误的标准， 从而制定出科学的控制标准。
（1）预算是一种计划。
（2）预算是一种预测，是对未来一段 时期内收支情况的预计。确定预算数 字的方法包括统计方法、经验方法和 工程方法。
（3）预算是一种控制手段。
预算实际上是控制过程的第一步， 即拟定标准。
预算是数量化的，因此具有可考 核性，有助于发现偏差和消除偏差。 预算可以到处更好的计划和协调，并 为控制提供基础，这也是编制预算的 基本目的。
• 1.企业常用的控制标准类型
• （1）实物标准，或物理标准。实物标准是非货 币形式的衡量标准，普遍使用于基层单位。可以 反映任务或工作的数量方面，也可以反映任务或 工作的质量方面。从某种意义上讲，实物标准是 计划工作的基石，也是控制工作的基本标准。
• （2）费用标准，或成本标准。费用标准是货币 形式的衡量标准。费用标准是以货币价值来衡量 因作业造成的消耗，即作业消耗的货币形式。同 实物标准一样，费用标准也适用于基层单位。
• 如果不能满足传统控制模型的三个基本假设，就不得 不采用策略控制模型来设计控制系统。这种控制模型 的基点不是要有界线清楚一致的标准，而是利用协商 和谈判的办法进行控制。
控制过程
确立 标准
衡量 绩效
控制
纠正 偏差
实现组织目标
控制工作包含三个基本步骤：拟订标准、衡量成效和纠正偏差。
• 3.如何衡量——选择衡量方法
• 4.间隔多长时间进行衡据控制的绩效 来衡量其有效性。
• 管理者在衡量工作成绩的过程中，应注意以下 几个问题：
• 1.通过衡量成绩检验标准的客观性和有效性
• 若衡量工作成绩中出现偏差，偏差到底是执行 的问题还是标准的问题，如果是执行的问题， 就需要纠正，如果标准有问题则应修订标准。 因此，这个过程同时是对衡量成绩标准的客观 性和有效性的过程。剔除了这些错误的标准， 从而制定出科学的控制标准。
（1）预算是一种计划。
（2）预算是一种预测，是对未来一段 时期内收支情况的预计。确定预算数 字的方法包括统计方法、经验方法和 工程方法。
（3）预算是一种控制手段。
预算实际上是控制过程的第一步， 即拟定标准。
预算是数量化的，因此具有可考 核性，有助于发现偏差和消除偏差。 预算可以到处更好的计划和协调，并 为控制提供基础，这也是编制预算的 基本目的。
• 1.企业常用的控制标准类型
• （1）实物标准，或物理标准。实物标准是非货 币形式的衡量标准，普遍使用于基层单位。可以 反映任务或工作的数量方面，也可以反映任务或 工作的质量方面。从某种意义上讲，实物标准是 计划工作的基石，也是控制工作的基本标准。
• （2）费用标准，或成本标准。费用标准是货币 形式的衡量标准。费用标准是以货币价值来衡量 因作业造成的消耗，即作业消耗的货币形式。同 实物标准一样，费用标准也适用于基层单位。
管理学14控制与控制过程课件
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3.反馈控制
亦称成果控制或事后控制，是指在一个时期的 组织活动已经结束以后，对本期的资源利用状况 及其结果进行总结。
a.反馈控制的方法主要包括财务分析、成本分析、 质量分析以及组织成员绩效评定等。
b.作用：通过总结过去的经验和教训，为未来计划 的控制和活动的安排提供借鉴。
c.弊端：在实施纠正措施之前，偏差就已经产生。
第十四章 控制与控制过程
❖ 控制活动 ❖ 控制过程 ❖ 有效控制
管理学14控制与控制过程
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14.1 控制活动
14.1.1 控制的定义和意义
1.控制的含义
计划提出了管理者追求的目标，组织提供了完 成这些目标的结构、人员配备和责任，领导提供 了影响、指挥、激励和沟通的环境，而控制提供 了有关偏差的知识以及确保与计划相符的纠偏措 施。
成 本
E
与
收
费
X1
A
控制成本 控制收益
X2
净收益最大
B
C
控制程
度
管理学14控制与控制过程
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14.3.3 客观控制
有效控制必须是客观的、符合企业实际情 况的
检查、测量、正确判断、正确评价企业各 时空点实施与计划的符合或背离程度
基于正确的认识，从而制订出正确的措施， 进行客观的控制
管理学14控制与控制过程
管理学14控制与控制过程
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前馈控制的显著优点 ①前馈控制是在工作开始之前进行的控制，
因而防患于未然，避免事后控制无能为力 的弊端。 ②前馈控制是针对某项计划行动所依赖的条 件进行的控制，不针对具体人员，不会造 成心理冲突，易于被员工接受并付诸实施。
管理学14控制与控制过程
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第十七章 控制与控制过程
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第二节
控制的要求
三、客观控制 1.手段：控制过程中采用的检查、测量的技术与手 段，必须能正确地反映企业经营在时空上的变 化程度与分布状况，能准确地判断和评价企业 各部门、各环节的工作，与计划要求的相符或 相背离的程度。 2.标准：企业还必须定期检查过去规定的标准和计 量规范，使之符合现时的要求。
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案例：
文件星级标准的制定
华声证券有限公司是一家注册资本为18亿元的 大型证券交易商，其经纪业务部在全国有25家营业 部，担任经纪业务部经理的黄永刚是公司的元老。 最近一段时间以来，经纪业务总部的员工经常 听到黄经理的抱怨声，大多是抱怨经纪业务总部的 工作压力越来越大了。随着营业部数量的不断增加 ，尤其是最近两年，公司一下在各地增设8个营业 部，使得经纪业务总部的工作量明显增加，但人手 却没有增加。因此，现在的黄经理觉得他每天除了 开会外，就是处理大大小小的文件，他都快成了会 议和文件处理的机器了。
控制的要求
（二）处理好全面控制与重点控制的关系 并非所有成员的每一项工作都具有相同的发生 偏差的概率，也不是所有可能发生的偏差都会对组 织带来同样程度的影响。 适度的控制要求企业在建立控制系统时，利用 ABC分析法和例外原则等工具，找出影响企业经营 成果的关键环节和关键因素，并在此关键环节上建 立预警系统或控制点，进行重点控制。
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第二节
控制的要求
四、弹性控制 企业在生产经营过程中，会经常遇到各种突 发的情况或变化。有效的控制系统应在这样的情 况下仍能发挥作用，维持企业的运营，也就是说， 控制应具有灵活性或弹性。 一般来说，弹性控制要求企业制定弹性的计 划和弹性的衡量标准。
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第三节
控制过程
控制是根据计划的要求，设立衡量绩效的标 准，然后把实际工作结果与预定标准相比较，以 确定组织活动中出现的偏差及其严重程度。在此 基础上，有针对性地采取必要的纠正措施，以确 保组织资源的有效利用和组织目标的圆满实现。
《控制与控制过程》PPT课件
一、按确定控制标准的方法可分为:
(1)程序控制 企业内部管理工作大部分是程序 控制。
(2)跟踪控制 市场活动大部分是跟踪控制。
(3)自适应控制 企业的发展和学习型组织是自 适应控制。
(4)最佳控制 在企业的生产经营活动中，普遍 应用了最佳控制原理进行决策和管理。
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二、按控制信息获取的时间点不同控制可分为
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2
美国每年近10万家企业倒闭 日本每年近6万家淘汰出局 中国每3天就有1万家进入西方极乐世
界 上海人的平均寿命是72岁 中国企业的平均寿命是3.5岁 集团公司的平均寿命是7—8岁 跨国公司的平均寿命是11—12岁 全球500强公司的平均寿命40—42岁 全球1000强集团的平均寿命30多岁
也称事中控制或现场控制，是发生在活 动进行过程中的控制。它可以及时发现问题 并避免问题扩大，甚至可将其扼杀在萌芽中， 从而防止重大损失的发生。如：指导和监督、 视察等。
(3)反馈控制
反馈控制，亦称成果或事后控制，是最常
用、最传统的控制类型，指在出现偏差后，采
取纠正措施使行为或实施进程回复到预先确定
的或希望的水平。如：财务分析、成本分析、
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3. 纠正偏差
纠正偏差包括三个内容： （1）评价偏差。是对实际工作绩效与控制标准之
间的偏差进行评估，以确定是否采取纠正措施。 （2）分析原因。找出关键、真正的原因。 （3）纠正偏差。控制的最后一环就是采取措施纠
正偏差。
纠偏过程中应注意的问题： ①使纠偏方案双重优化。 ②充分考虑原先计划实施的影响。 ③注意消除人们对纠偏措施的疑虑。
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3
组织、领导与控制是保证计划目标的实现
控制规律知识点总结
控制规律知识点总结控制规律是指在某一系统内部或外部对系统的某些特性、状态或行为进行控制，以达到特定的目标或要求。
控制规律作为控制论的核心内容，是工程控制、自动化控制、系统控制等领域的基础知识，也是现代科学技术和工程实践中必不可少的重要组成部分。
在控制规律的研究中，有许多知识点是我们需要深入了解和掌握的。
下面将对控制规律的一些重要知识点进行总结和归纳。
一、控制系统的基本概念1.控制系统的定义和分类控制系统是指在工程实践中，为解决某一问题或达到某一目标而设计的一种系统。
根据控制系统中待控制的对象、控制器的类型、实现控制目标的方法等不同特征，可以将控制系统分为不同的类型，如连续控制系统和离散控制系统等。
根据控制对象的数学模型是否有确定性，可以将控制系统分为确定性控制系统和随机控制系统等。
2.控制系统的基本组成控制系统一般由控制对象（或过程）、传感器、执行器、控制器等组成。
控制对象是控制系统中需要控制的实际对象或过程；传感器是用来采集控制对象的状态或行为信息，并将其转换为电信号的设备；执行器是用来根据控制器输出的控制信号对控制对象进行控制的设备；控制器是控制系统中的核心部件，实现对控制对象的控制。
3.控制系统的基本原理控制系统的基本原理是通过传感器采集控制对象的状态或行为信息，然后经过控制器的处理并输出相应的控制信号，通过执行器对控制对象进行控制，使其达到期望的状态或行为。
二、控制系统的数学模型和稳定性分析1.控制系统的数学模型控制系统的数学模型是通过对控制对象的动态特性进行建模，将控制对象的状态、输入和输出之间的关系表示为数学方程，以便于对控制系统进行分析与设计。
2.控制系统的稳定性控制系统的稳定性是指在一定条件下，控制系统对初始扰动的抵抗能力。
稳定性分析是控制系统设计中一个非常重要的环节，通常通过对系统传递函数的极点位置和单位圆上的点进行判断。
当系统传递函数的所有极点都在单位圆内部时，系统是稳定的；当系统传递函数有极点在单位圆上或外部时，系统是不稳定的。
管理学第十四章控制与控制过程
• 1．统计性标准 • 统计性标准也叫历史性标准，是以分析
反映企业经营在历史上各个时期状况的数 据为基础来为未来活动建立的标准。 • 2．根据评估建立标准 • 3．工程标准
2020/5/8
二、衡量绩效
• 在衡量绩效时应注意的问题： • （一）通过衡量绩效检验标准的客观性
和有效性。 • (二)确定适宜的衡量频度。
• 影响。
• ⑥必须采取行动，不但应指出问题，还
2020/5/8
要使控制工作发挥作用，取得预期的成效 ，应该力求满足下列要求：
• 一要有明确的目的性。 • 二要易于理解。 • 三要精确和客观。 • 四要及时。 • 五要有灵活性。 • 六要有经济性。 • 七要具备全局观念。
2020/5/8
第三节 控制过程
（三）建立完善的信息管理系统。
2020/5/8
三、纠正偏差
• 纠正偏差就是在找出偏差基础上，分析偏 差产生的原因，制定并实施必要的纠正
• 措施。纠偏时要注意下列问题：
• (一)找出偏差产生的主要原因
• (二)确定纠偏措施的实施对象
• 预定计划或标准的调整是由两种原因决定 的：
• 一是原先的计划或标准制定得不科学，在 执行中发现了问题；
2020/5/8
23
第五节 对控制者的监控
• 一、对控制者监控的重要性 • 由于以下两个原因，使得对控制者的监
控在组织中更具有极其重要的意义。 • l、控制工作本身的特殊性。 • 2、在组织中对控制者的监控常常是被
忽视的环节。
2020/5/8
二、对控制者的监控方式
• 1、加强有关规范企业经营者行为的立法
• 二是原来正确的标准和计划，由于客观环 境发生了预料不到的变化，不再适应新形 势的需要。
反映企业经营在历史上各个时期状况的数 据为基础来为未来活动建立的标准。 • 2．根据评估建立标准 • 3．工程标准
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二、衡量绩效
• 在衡量绩效时应注意的问题： • （一）通过衡量绩效检验标准的客观性
和有效性。 • (二)确定适宜的衡量频度。
• 影响。
• ⑥必须采取行动，不但应指出问题，还
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要使控制工作发挥作用，取得预期的成效 ，应该力求满足下列要求：
• 一要有明确的目的性。 • 二要易于理解。 • 三要精确和客观。 • 四要及时。 • 五要有灵活性。 • 六要有经济性。 • 七要具备全局观念。
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第三节 控制过程
（三）建立完善的信息管理系统。
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三、纠正偏差
• 纠正偏差就是在找出偏差基础上，分析偏 差产生的原因，制定并实施必要的纠正
• 措施。纠偏时要注意下列问题：
• (一)找出偏差产生的主要原因
• (二)确定纠偏措施的实施对象
• 预定计划或标准的调整是由两种原因决定 的：
• 一是原先的计划或标准制定得不科学，在 执行中发现了问题；
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第五节 对控制者的监控
• 一、对控制者监控的重要性 • 由于以下两个原因，使得对控制者的监
控在组织中更具有极其重要的意义。 • l、控制工作本身的特殊性。 • 2、在组织中对控制者的监控常常是被
忽视的环节。
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二、对控制者的监控方式
• 1、加强有关规范企业经营者行为的立法
• 二是原来正确的标准和计划，由于客观环 境发生了预料不到的变化，不再适应新形 势的需要。
控制工程(自动控制)第二讲 基本概念
执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变 化； 校正元件：也叫补偿元件，它是结构或参数便于调 整的元部件，用串联或反馈连接在系统中，以改善 系统的性能。
自动控制系统基本控制方式
开环控制方式 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向 联系的控制过程，其特点是系统的输出量不会对 系统的控制作用发生影响。
电炉
给定电压
-
+
热电偶
+
+ 电压 放大 功率 放大
+
SM
220V ～
电阻丝
扰动 给定电压 热电偶 电压 放大 功率 放大 伺服 电动机 减速器 调压器 电炉 温度T
执行机构 放大元件 恒温箱自动控制系统方块图
被控对象 测量元件
反馈控制系统组成
输入量 比较元件 串联补偿元件 反馈补偿元件 局部反馈 比较元件 放大元件 执行元件
控制工程基础
主 讲 陈 青 林
本次课的主要内容
1、自动控制的基本概念 2、自动控制与自动控制系统 3、开环控制系统 4、△闭环控制系统 5、△闭环控制系统的组成与工作原理 6、自动控制系统的分类 7、△对自动控制系统的基本要求
第一章 自动控制的一般概念
1-1 自动控制的基本原理与方式
3、程序控制系统
系统的输入量按预定规律随时间变化，要求被控 量迅速、准确地加以复现。
其它分类方法
按时间概念分：定常系统、时变系统 按输入输出信号的数量分：单输入单输出系统、多 输入多输出系统 按控制方式分：开环控制系统、闭环控制系统、复 合控制系统 按系统功用分类：温度控制系统、位置控制系 统…… 按元件类型分类：机电系统、气动系统、液压系统、 生物系统……
第四章 (1)基本控制规律
p 100% 50% 0 e 除了三位控制外(即具有一个中间位置)，还有更多位的统称为位式控制， 它们的工作原理基本上一样。
比例控制（p）
控制阀的开度与被控变量的偏差成比例
根振偏差的大小，控制阀可以处予不同的位置，这样就有可能获得与对象负 荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋 于稳定，达到平衡状态。
包括比例和近似微分作用，并且比例度恒等于100％ 当输入幅值为A的阶跃信号： 微分放 大倍数
A
A
微分时间
t0
微分作用
t
t 0时，p=K D A t 时，p=A
比例作用 A
t0
t
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
PD控制器的阶跃响应曲线
微分时间
微分作用
当t=0时，pD A( K D 1)
TD T= K , 为时间常数 D
第四章
（1）基本控制规律
回忆：控制器作用
扰动
设定值z
e=x-z 控制器 x
P=f(e) 执行器 被控对象
被控变量
测量变送
基本控制规律概述
控制规律概述
控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。在 单回路定值控制系统中，由于扰动作用的存在，会使被控变量对给定值产 生偏差，此偏差数值上等于被控变量测量值与给定值之差。即：
最大
TD 1 当t= K 时， p A ( K 1) e 0.368 A( K D 1) D D D
当t=T时，
p p p pD A 0.368 A( K D 1)
TD K DT
可用于实验测定T
对于KD已经确认的控制器，通过测定T，可以确定TD
比例度一定时，TD对过渡过程的影响
比例控制（p）
控制阀的开度与被控变量的偏差成比例
根振偏差的大小，控制阀可以处予不同的位置，这样就有可能获得与对象负 荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋 于稳定，达到平衡状态。
包括比例和近似微分作用，并且比例度恒等于100％ 当输入幅值为A的阶跃信号： 微分放 大倍数
A
A
微分时间
t0
微分作用
t
t 0时，p=K D A t 时，p=A
比例作用 A
t0
t
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
PD控制器的阶跃响应曲线
微分时间
微分作用
当t=0时，pD A( K D 1)
TD T= K , 为时间常数 D
第四章
（1）基本控制规律
回忆：控制器作用
扰动
设定值z
e=x-z 控制器 x
P=f(e) 执行器 被控对象
被控变量
测量变送
基本控制规律概述
控制规律概述
控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。在 单回路定值控制系统中，由于扰动作用的存在，会使被控变量对给定值产 生偏差，此偏差数值上等于被控变量测量值与给定值之差。即：
最大
TD 1 当t= K 时， p A ( K 1) e 0.368 A( K D 1) D D D
当t=T时，
p p p pD A 0.368 A( K D 1)
TD K DT
可用于实验测定T
对于KD已经确认的控制器，通过测定T，可以确定TD
比例度一定时，TD对过渡过程的影响
管理学第六课控制
控制类型的另外划分：
目标控制 程序控制和跟踪控制 集中控制 分散控制和层次控制
三 控制的过程与原则
控制过程由三个基本环节构成; 1确定标准； 2衡量业绩； 3纠正偏差
一确定标准
标准是考核业绩的尺度;是以组织目标为基础从 整个计划方案中选出用以衡量业绩的计量单位 制定标准是进行控制的基础;没有一套完整的标 准;衡量业绩或纠正偏差就失去了客观依据
调节 它是控制的核心部分;是对耦合运行系统从 数量上或程度上进行调整以适合目的的要求
组织中实现控制职能的必要性
多变的环境 组织内织内的控制系统及类型
如果将整个组织看作一个系统;那么组织内的控 制活动就构成它的一个重要的子系统;可以称为 组织内的控制系统 组织内控制系统的基本结构 要素包括：
标准一般有4类： 1时间标准；2成本标准；3价值标准；4质量标
准
确定控制标准应满足的要求：
1一致性;各类标准之间应相辅相成 保持 一致;不能相互矛盾 相互抵触；
2明确性;即标准的量值 单位 可允许的偏 差范围值要有明确说明;并具有法定作用；
3可行性;这是指标准制定得既不能过高; 也不能过低；
进行业绩衡量应达到4方面要求：
1以系统检查为主;通过现场调查全面反映工作 业绩
2制度化 定期化进行;将之变成一种制度安排;定 期而持续地开展
3突出重点;以便使控制工作更具有针对性 4及时反馈和修正;以免给工作带来不应有的损
失
三纠正偏差
纠正偏差的工作一般步骤： 明确偏差的性质 分析偏差原因 针对不同的偏差采取不同的措施 确定纠偏措施的负责人和执行的方法 依据纠偏措施;诸项贯彻执行;并在执行过程中
2经验控制记忆控制;应注意：经验必须是真的 ;经验是必然的不是偶然的;经验有一定的时间 性和空间性
第一节控制原理第二节控制的要求第三节控制过程共21页
四川民族学院 曾雪玫
2
控制的基本原理
任何系统都是由因果关系链连结在一起的 元素的集合，元素之间的这种关系就叫耦 合
控制论就是研究耦合运行系统的控制和 调节的
为了控制耦合系统的运行，必须确定系统 的控制标准Z 控制标准Z的值是不断变化的某个参数 集的函数，即Z＝f（S）
通过对系统的调节来纠正系统输出与标准 值Z之间的偏差，从而实现对系统的控制
四川民族学院 曾雪玫
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控制的类型
目标控制：根据时机、对象和目标的不同，可以将 控制划分为三类
预先控制：在企业生产经营活动开始之前进行的 控制，包括检查资源的筹备情况和预测其利用效 果两个方面
现场控制：亦称过程控制，是指企业经营过程开 始以后，对活动中的人和事进行指导和监督
结果控制：亦称事后控制，是指在一个时期的生 产经营活动已经结束以后，对本期的资源利用状 况及其结果进行总结
第十七章 控制与控制过程
第一节 控制原理 第二节 控制的要求 第三节 控制过程
2019/9/21
四川民族学院 曾雪玫
1
控制的必要性
无论计划制定得如何周密，由于各种各样的 原因，人们在执行计划的活动中总是会或多 或少地出现与计划不一致的现象 环境的变化 管理权力的分散 工作能力的差异
2019/9/21
纠正偏差的最理想方法是在偏差未产生以前
可以通过建立企业经营状况的预警系统来预测偏差
的产生 特
征
UCL
徝Байду номын сангаас
CL
LCL
2019/9/21
时间
CL表示反映质量特征的标准状况
UCL和LCL分别表示上、下警戒线
四川民族学院 曾雪玫
控制与控制过程(优秀)PPT资料
安与事故隐患之间的必然联系。当然，这种联系不仅 仅表现在飞行领域，在其他领域也同样发生着潜在的 作用。
按照海恩法那么分析，当一件重大事故发生后， 我们在处理事故本身的同时，还要及时对同类问题的
海恩法那么的精髓
海恩法那么强调两点：一是事故的 发生是量的积累的结果；二是再好 的技术，再完美的规章，在实际操 作层面，也无法取代人自身的素质 和责任心
后来，政治学家威尔逊和犯罪学家凯 琳依托这项试验，提出了一个“破窗理论 〞。这一理论认为：
如果有人打坏了一个建筑物的窗户玻璃， 而这扇窗户又未得到及时维修，别人就可 能受到暗示性的纵容去打烂更多的窗户玻 璃。久而久之，这些破窗户就给人造成一 种无序的感觉。那么在这种公众麻木不仁 的气氛中，犯罪就会滋生、蔓延。
美国每年近10万家企业倒闭 日本每年近6万家淘汰出局 中国每3天就有1.5万家企业倒闭 上海人的平均寿命是72岁 中国企业的平均寿命是3.5岁 集团公司的平均寿命是7—8岁 跨国公司的平均寿命是11—12岁 全球500强公司的平均寿命40—42岁 全球1000强集团的平均寿命30多岁
海恩法那么的应用—在平安管理中
的应用
“海恩法那么〞多被用于企业的生产管理，特别是平安 管理中。许多企业在对平安事故的认识和态度上普遍存 在一个“误区〞：只重视对事故本身进行总结，甚至会 按照总结得出的结论“有针对性〞地开展平安大检查， 却往往无视了对事故征兆和事故苗头进行排查；而那些 未被发现的征兆与苗头，就成为下一次火灾事故的隐患， 长此以往，平安事故的发生就呈现出“连锁反响〞。一 些企业发生平安事故，甚至重特大平安事故接连发生， 问题就出在对事故征兆和事故苗头的无视上。“海恩法 那么〞对企业来说是一种警示，它说明任何一起事故都 是有原因的，并且是有征兆的；它同时说明平安生产是 可以控制的，平安事故是可以防止的；它也给了企业管 理者生产平安管理的一种方法，即发现并控制征兆。身进行总结，甚至会按照总结得出的结论“有针对性
按照海恩法那么分析，当一件重大事故发生后， 我们在处理事故本身的同时，还要及时对同类问题的
海恩法那么的精髓
海恩法那么强调两点：一是事故的 发生是量的积累的结果；二是再好 的技术，再完美的规章，在实际操 作层面，也无法取代人自身的素质 和责任心
后来，政治学家威尔逊和犯罪学家凯 琳依托这项试验，提出了一个“破窗理论 〞。这一理论认为：
如果有人打坏了一个建筑物的窗户玻璃， 而这扇窗户又未得到及时维修，别人就可 能受到暗示性的纵容去打烂更多的窗户玻 璃。久而久之，这些破窗户就给人造成一 种无序的感觉。那么在这种公众麻木不仁 的气氛中，犯罪就会滋生、蔓延。
美国每年近10万家企业倒闭 日本每年近6万家淘汰出局 中国每3天就有1.5万家企业倒闭 上海人的平均寿命是72岁 中国企业的平均寿命是3.5岁 集团公司的平均寿命是7—8岁 跨国公司的平均寿命是11—12岁 全球500强公司的平均寿命40—42岁 全球1000强集团的平均寿命30多岁
海恩法那么的应用—在平安管理中
的应用
“海恩法那么〞多被用于企业的生产管理，特别是平安 管理中。许多企业在对平安事故的认识和态度上普遍存 在一个“误区〞：只重视对事故本身进行总结，甚至会 按照总结得出的结论“有针对性〞地开展平安大检查， 却往往无视了对事故征兆和事故苗头进行排查；而那些 未被发现的征兆与苗头，就成为下一次火灾事故的隐患， 长此以往，平安事故的发生就呈现出“连锁反响〞。一 些企业发生平安事故，甚至重特大平安事故接连发生， 问题就出在对事故征兆和事故苗头的无视上。“海恩法 那么〞对企业来说是一种警示，它说明任何一起事故都 是有原因的，并且是有征兆的；它同时说明平安生产是 可以控制的，平安事故是可以防止的；它也给了企业管 理者生产平安管理的一种方法，即发现并控制征兆。身进行总结，甚至会按照总结得出的结论“有针对性
第二讲基本控制规律及控制过程
b p e Kp e a
1、比例控制规律及其特点
P=KP e
e
（4-4）
p
比例控制器 Kp
比例控制器
Kp是一个可调的放大倍数.它确定比例控制作用的强 弱。 Kp越大，比例控制作用越强，
2.比例度
比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变 化相对值之比的百分数。
e p d x - x / p - p 100% max min max min
当总得输出等于比例作 用输出的两倍，其时间 就是积分时间
p pP pI Kp A Kp A 2K p A 2 pP
图4-10 比例积分控制规律
积分控制
积分时间TI越短，积分速度KI越大，积分特性 曲线的斜率越大，即积分作用越强。
反之，积分时间TI越大，表示积分作用越弱。
若积分时间为无穷大，则表示没有积分作用，
（9-10） KP值与δ值都可以用来 表示比例控制作用的强 弱。控制器的的比例度 越小，放大倍数越大， 它将偏差放大的能力越 强，控制作用就越强， 反之，亦然。
3.比例控制系统的过渡过程及余差
P
Q1
Q2
图4-5 简单比例控制系统示意图
Q0
在 t=t0 时，系统外加一个干 扰作用，出水量 Q0 有一阶 跃增加
1、微分控制规律及其特点
具有微分控制规律的控制器
p TD
de dt
微分时间
（4-10）
偏差变化的速度越大，则控制器的输出变 化也越大，即微分作用的输出大小与偏差变化 的速度成正比。
微分控制
de p TD dt
理想微分控制
优点：即使偏差很小，只 有出现变化趋势，马上就 进行控制，固有超前作用。
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p Kp e + K I edt
比例作用是即时的、快 速的，而积分作用是缓 慢的、渐பைடு நூலகம்的。
在比例积分控制器中，经常用积分时间TI来表示积 分速度KI的大小.
由于 则
TI
1 KI
p
Kp
e
+
1 TI
edt
（4-9）
积分控制
若偏差是幅值为A的阶跃干扰
p
pP +
pI
Kp
A+
Kp TI
At
在时间t = TI时，有
当比例度再减小，控制阀开度改变就更大， 大到有些过分的时候，被控变量也就跟着过 分的变化，等到再拉回来时，就拉过头了， 结果会出现剧烈的振荡。
当比例度减少到某一数值时，系统出现等幅 振荡，这时比例度称为临界比例度δk。
当比例度小于临界比例度，系统在加入干扰 后，将出现不稳定的发散振荡过程。
优点：反应快，控制及时 缺点：存在余差
控制器的输入：比较机构送来的偏差信号e,e=z-x; 控制器的输出：控制器送往执行器的信号p。
即
pfe
在研究控制器的控制规律时
经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号， 然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。
控制器的基本控制规律
➢比例控制（P） ➢积分控制（I） ➢微分控制（D） ➢P、I、D的组合
p xmax - xmin 即 d 1 *( pmax - pmin)*100%
KP xmax - xmin
对于一只具体的比例控制器，仪表的量程 和控制器的输出范围都是固定的,令
K pmax- pmin xmax-xmin
对一只控制器来说， K是一个固定常数。
得
d K * 100 %
KP
（9-10）
d
xmax
e - xmin
/
pmax
p - pmin
*
100%
（4-5）
输入的最大变化量， 即仪表的量程
输出的最大变化量，即控 制器输出的工作范围
举例
一只比例作用的电动温度控制器,它的量程是 400～800℃,电动控制器的输出是0～10mA ,假如当 指示值从600℃变化到700℃时,相应的控制器输出 从4mA变化到9mA ,这时的比例度为为
图9-11 比例度对过渡过程的影响
当比例度大时，控制器放大倍数Kp小，控制器 的控制作用弱，在干扰加入后，控制器的输出变 化很小，阀门开度改变也小，这样被控变量的变 化就很缓慢.
当比例度减少时，控制器放大倍数Kp增加，控制 作用加强，即在同样地偏差下，控制器输出较大，控 制阀开度改变较大，被控变量变化也比较迅速，开始 有些振荡,余差不大。
而
KP
p e
KP值与δ值都可以用来 表示比例控制作用的强 弱。控制器的的比例度 越小，放大倍数越大， 它将偏差放大的能力越 强，控制作用就越强，
反之，亦然。
3.比例控制系统的过渡过程及余差
P Q1
Q2
图4-5 简单比例控制系统示意图
Q0
在t=t0时，系统外加一个干 扰 作 用 ， 出 水 量 Q0 有 一 阶 跃增加
简单比例控制系统示意图
如上图，根据相似三角形原理
a e bp
所以，对于具有比例控制的控制器
p
b a
e
Kp
e
1、比例控制规律及其特点
P=KP e （4-4）
e 比例控制器 p Kp
比例控制器
Kp是一个可调的放大倍数.它确定比例控制作用的强 弱。 Kp越大，比例控制作用越强，
2.比例度
比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变 化相对值之比的百分数。
d 700-96-040//1800-00-400*100% 50%
说明
当温度变化(输入）全量程的50%时,控制器的输出从 0mA变化到10mA。在这个范围内,温度的变化和控制器的 输出变化p是成比例的。
比例度与输入输出的关系
比例度的大小与放大 倍数是什么关系？
d e ´ ( pmax - pmin ) * 100 %
自动控制规律及过渡过程
第一节 概论
自动控制仪表的作用： 将对测量值与给定值相比较，产生一定的偏差，控制仪 表根据 该偏差进行一定的数学运算，并将运算结果以一 定的信号形式送到执行器，以实现对于被控变量的自动 控制。
第二节 基本控制规律及其对控制系统 过渡过程的影响
控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间的 关系。
被控变量液位h开始下降
作用在控制阀上的信号
简单水槽的比例控制过程
图4-7 简单水槽的比例控制过程
进水量增加，经过一 定时间的调整，进水 量等于出水量，液位 稳定在新的数值。
偏差的变化曲线，控 制过程结束后，液位 的稳定值低于给定值， 差值为余差。
为什么产生余差？
比例控制规律其余差的大小 与阀门的开度是一一对应的，有一 个阀门开度就有一个对应的偏差值。
p Kp e
4.比例度对过度过程的影响
比例度越大，放大倍数越 小，由于 p Kp e ， 要获得同样的控制作用， 所需的偏差就越大。为了 减小余差，就要增大Kp, 但是会使系统的稳定性变 差。
比例度对过渡过程的影响
比例度越大，过渡过程的曲线 越平稳，但余差也越大。 比例度越小，则过渡过程曲线 越振荡； 比例度越过小，就有可能出现 发散振荡。
• 优点：消除余差 • 缺点：控制作用缓慢、出现控制不及时
积分控制
结论
• 积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信 号的大小,而且主要取决于偏差存在的时间长短。
• 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。 • 积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。
2、比例积分控制规律与积分时间
比例积分控制规律可用下式表示
结论
若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小 时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度， 使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例 度就要选大些以保证稳定。
积分控制
1、积分控制规律及其特点
当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的 基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。
积分控制规律：控制器的输出变化量p与输入偏 差e的积分成正比，即
p K I edt
积分速率
积分控制
当输入偏差是常数A时
p K I edt K I At
图9-12 积分控制规律
积分控制
积分控制能消除余差吗？
当偏差存在时，输出信号将随时间增长。只有 当偏差为零时并不再变化时， 输出p才能不再变 化停止变化在某一值上，系统才能稳定下来，所 以积分控制组成的控制系统可以达到无余差.
比例作用是即时的、快 速的，而积分作用是缓 慢的、渐பைடு நூலகம்的。
在比例积分控制器中，经常用积分时间TI来表示积 分速度KI的大小.
由于 则
TI
1 KI
p
Kp
e
+
1 TI
edt
（4-9）
积分控制
若偏差是幅值为A的阶跃干扰
p
pP +
pI
Kp
A+
Kp TI
At
在时间t = TI时，有
当比例度再减小，控制阀开度改变就更大， 大到有些过分的时候，被控变量也就跟着过 分的变化，等到再拉回来时，就拉过头了， 结果会出现剧烈的振荡。
当比例度减少到某一数值时，系统出现等幅 振荡，这时比例度称为临界比例度δk。
当比例度小于临界比例度，系统在加入干扰 后，将出现不稳定的发散振荡过程。
优点：反应快，控制及时 缺点：存在余差
控制器的输入：比较机构送来的偏差信号e,e=z-x; 控制器的输出：控制器送往执行器的信号p。
即
pfe
在研究控制器的控制规律时
经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号， 然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。
控制器的基本控制规律
➢比例控制（P） ➢积分控制（I） ➢微分控制（D） ➢P、I、D的组合
p xmax - xmin 即 d 1 *( pmax - pmin)*100%
KP xmax - xmin
对于一只具体的比例控制器，仪表的量程 和控制器的输出范围都是固定的,令
K pmax- pmin xmax-xmin
对一只控制器来说， K是一个固定常数。
得
d K * 100 %
KP
（9-10）
d
xmax
e - xmin
/
pmax
p - pmin
*
100%
（4-5）
输入的最大变化量， 即仪表的量程
输出的最大变化量，即控 制器输出的工作范围
举例
一只比例作用的电动温度控制器,它的量程是 400～800℃,电动控制器的输出是0～10mA ,假如当 指示值从600℃变化到700℃时,相应的控制器输出 从4mA变化到9mA ,这时的比例度为为
图9-11 比例度对过渡过程的影响
当比例度大时，控制器放大倍数Kp小，控制器 的控制作用弱，在干扰加入后，控制器的输出变 化很小，阀门开度改变也小，这样被控变量的变 化就很缓慢.
当比例度减少时，控制器放大倍数Kp增加，控制 作用加强，即在同样地偏差下，控制器输出较大，控 制阀开度改变较大，被控变量变化也比较迅速，开始 有些振荡,余差不大。
而
KP
p e
KP值与δ值都可以用来 表示比例控制作用的强 弱。控制器的的比例度 越小，放大倍数越大， 它将偏差放大的能力越 强，控制作用就越强，
反之，亦然。
3.比例控制系统的过渡过程及余差
P Q1
Q2
图4-5 简单比例控制系统示意图
Q0
在t=t0时，系统外加一个干 扰 作 用 ， 出 水 量 Q0 有 一 阶 跃增加
简单比例控制系统示意图
如上图，根据相似三角形原理
a e bp
所以，对于具有比例控制的控制器
p
b a
e
Kp
e
1、比例控制规律及其特点
P=KP e （4-4）
e 比例控制器 p Kp
比例控制器
Kp是一个可调的放大倍数.它确定比例控制作用的强 弱。 Kp越大，比例控制作用越强，
2.比例度
比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变 化相对值之比的百分数。
d 700-96-040//1800-00-400*100% 50%
说明
当温度变化(输入）全量程的50%时,控制器的输出从 0mA变化到10mA。在这个范围内,温度的变化和控制器的 输出变化p是成比例的。
比例度与输入输出的关系
比例度的大小与放大 倍数是什么关系？
d e ´ ( pmax - pmin ) * 100 %
自动控制规律及过渡过程
第一节 概论
自动控制仪表的作用： 将对测量值与给定值相比较，产生一定的偏差，控制仪 表根据 该偏差进行一定的数学运算，并将运算结果以一 定的信号形式送到执行器，以实现对于被控变量的自动 控制。
第二节 基本控制规律及其对控制系统 过渡过程的影响
控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间的 关系。
被控变量液位h开始下降
作用在控制阀上的信号
简单水槽的比例控制过程
图4-7 简单水槽的比例控制过程
进水量增加，经过一 定时间的调整，进水 量等于出水量，液位 稳定在新的数值。
偏差的变化曲线，控 制过程结束后，液位 的稳定值低于给定值， 差值为余差。
为什么产生余差？
比例控制规律其余差的大小 与阀门的开度是一一对应的，有一 个阀门开度就有一个对应的偏差值。
p Kp e
4.比例度对过度过程的影响
比例度越大，放大倍数越 小，由于 p Kp e ， 要获得同样的控制作用， 所需的偏差就越大。为了 减小余差，就要增大Kp, 但是会使系统的稳定性变 差。
比例度对过渡过程的影响
比例度越大，过渡过程的曲线 越平稳，但余差也越大。 比例度越小，则过渡过程曲线 越振荡； 比例度越过小，就有可能出现 发散振荡。
• 优点：消除余差 • 缺点：控制作用缓慢、出现控制不及时
积分控制
结论
• 积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信 号的大小,而且主要取决于偏差存在的时间长短。
• 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。 • 积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。
2、比例积分控制规律与积分时间
比例积分控制规律可用下式表示
结论
若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小 时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度， 使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例 度就要选大些以保证稳定。
积分控制
1、积分控制规律及其特点
当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的 基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。
积分控制规律：控制器的输出变化量p与输入偏 差e的积分成正比，即
p K I edt
积分速率
积分控制
当输入偏差是常数A时
p K I edt K I At
图9-12 积分控制规律
积分控制
积分控制能消除余差吗？
当偏差存在时，输出信号将随时间增长。只有 当偏差为零时并不再变化时， 输出p才能不再变 化停止变化在某一值上，系统才能稳定下来，所 以积分控制组成的控制系统可以达到无余差.