机器人焊接工艺 -第七章-弧焊机器人焊接工艺的优化
机器人的焊接方法
1.焊接机器人的系统构成焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备．采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。
机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。
焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。
工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。
采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。
常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。
1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。
它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。
2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。
4、焊接传感器及系统安全保护设施。
5、焊接工装夹具。
习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分；而且，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。
按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本结构类型：开环、闭环、半闭环及混合闭环。
伺服单元的硬件一般由五部分构成：1 实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片机；2 伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D转换；3 伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在100W~1000W的范围，多属中等功率，为此，由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机；4 伺服电机是焊接机器人的轴伺服控制系统的控制对象。
5 伺服电机的转速、位置检测装置（转速、位置传感器）。
转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。
(完整版)焊接机器人示教
7.3 焊接机器人的作业示教
点焊作业示教
程序点
示教方法
① 按第 3 章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。
程序点 1 直线轨迹开始点
程序点 4 直线轨迹结束点
程序点 2 焊接开始点
程序点 3 焊接结束点
————
焊接区间
焊空 接走 点点
直线轨迹区间
直线运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教 直线程轨序迹点开1始点 焊程接序开点始2点
直线程轨序迹点结4束点 焊程接序结点束3点
焊接区间 直线轨迹区间
———— 焊空 接走 点点
一般设置在焊枪尖头，而激光焊接机器人 TCP 设置在激光 焦点上 。
弧焊机器人工具中心点
7.3 焊接机器人的作业示教
TCP 点确定： 实际作业时，需根据作业位置和板厚调整焊枪角度。
以平（角）焊为例，主要采用前倾角焊（前进焊）和后倾 角焊（后退焊）两种方式。
a ) 前倾角焊
b ) 后倾角焊
前倾角焊和后倾角焊
程序点 3 （焊接结束点）
① 将机器人移动到焊接结束点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 3 为焊接结束点。
程序点 4 （直线轨迹结束
点）
① 将机器人移动到直线轨迹结束点。 ② 程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 4 为直线轨迹结束点。
登录程序点 5
登录程序点 3
登录程序点 4
第七章焊接机器人
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2. 工件的工作台
工作台就是一个普通平台，上面可以固 定一个、两个或更多个夹具。
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3. 工件和机器人的移位及变位 装置
机器人或工件的移位装置都是使机器人系统有更多的 自由度和更好的可达性，加大机器人的有效工作范围， 方便编程。 工件的变位装置主要是为了使被焊的接缝能处于水平 或船型位置，以源 2. 具有减少短路过渡飞溅功能的气体保护焊电源 3. 颗粒过渡或射流过渡用大电流电源 4. 有特殊功能的焊接电源 与机器人配套的焊接电源最好是根据工件对象、所用材 料和焊接工艺参数来选择所需的功能，不要认为凡是 逆变电源或价格高的电源就是最佳的选择。
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三、熔化极气体保护焊送丝装置 的选择
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四、焊钳防撞措施
点焊机器人由于焊钳较重不能安装象弧 焊机器人那样的防撞传感器，因此要求 点焊机器人的控制柜必须具有在机器人 或焊钳与周边设备或工件发生碰撞，即 在负载超过限定值时，能立即停止机器 人运动的功能.
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第三节 弧焊机器人
一、弧焊机器人系统焊接装置的选择
弧焊机器人较多采用熔化极气体保护焊(MIG焊、MAG 焊、CO2焊)或非熔化极气体保护焊(TIG焊、等离子弧 焊)方法。 焊接装置:焊接电源、焊枪(焊炬)和(送丝机构)，在选择 焊接装备时应考虑所要焊接的材料种类、焊接规范的 大小和电弧持续率等因素。
送丝机的结构和送丝速度
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2. 送丝软管的选择和保持送丝稳定的措 施
目前软管都是将送丝、导电、输气和通冷却水做成一 体的方式，软管的中心是一根通焊丝同时也起输送保 护气作用的导丝管，外面缠绕导电的多芯电缆，有的 电缆中还夹有两根冷却水循环的管子，最外面包敷一 层绝缘橡胶。
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3.焊枪的选择
弧焊机器人操作及编程
鼓励自主学习
鼓励操作人员自主学习新技术和新知识，提高自身技术水平。
THANKS
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汽车底板焊接
弧焊机器人能够快速、准确地完 成汽车底板的拼接和焊接工作， 提高生产效率。
汽车框架焊接
弧焊机器人能够实现高精度的框 架焊接，确保车身结构的稳定性 和安全性。
汽车零部件焊接
弧焊机器人广泛应用于汽车零部 件的焊接，如发动机部件、悬挂 系统等，提高产品质量。
弧焊机器人在船舶制造中的应用
01
船体结构焊接
定期维护保养
定期对弧焊机器人进行维护保养，确保其正 常运行。
弧焊机器人常见故障及处理
故障一
机器人无法启动。处理方法：检查电源是否正常，检查控制系统是否 正常。
故障二
机器人运动轨迹偏差。处理方法：检查机器人机械部件是否正常，检 查编码器、伺服电机等是否正常工作。
故障三
焊接质量不稳定。处理方法：检查焊接参数是否正确，检查送丝机构 、保护气体等是否正常。
结束工作
焊接完成后，关闭机器人控制系统，并将机器人恢复到安 全位置。
弧焊机器人安全操作规范
操作前检查
在开始操作前，检查弧焊机器人的工作状态 ，确保机械部件正常、电气连接良好。
安全防护措施
确保工作区域安全，设置防护栏或安全门， 以防止非操作人员进入。
遵守操作规程
严格按照弧焊机器人的操作规程进行操作， 不得擅自更改参数或程序。
弧焊机器人具备自动化、智能化和柔性化的技术优势，可广泛应用于汽车 、航空、造船、建筑等制造业领域。
弧焊机器人的应用领域
汽车制造
弧焊机器人广泛应用于汽车车身和零部 件的焊接，提高生产效率和产品质量。
造船工业
机器人焊的工作原理
机器人焊的工作原理机器人焊接是一种自动化的焊接技术，通过使用机器人来代替人工进行焊接操作。
机器人焊接具有高效、精确、稳定等优点，被广泛应用于各个行业的生产线中。
一、机器人焊接的基本原理机器人焊接的基本原理是利用机器人系统中的控制器、传感器、执行器等组成的系统，通过程序控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现焊接操作。
1. 控制器：机器人焊接系统中的控制器是整个系统的大脑，负责接收和处理来自传感器的数据，控制机器人的运动和焊接参数。
2. 传感器：机器人焊接系统中的传感器用于获取焊接过程中的各种数据，如焊接温度、焊缝位置、焊接材料的状况等。
常用的传感器包括红外线传感器、激光传感器、力传感器等。
3. 执行器：机器人焊接系统中的执行器是机器人的关节和末端执行器，用于控制机器人的运动。
执行器通常由机电、减速器和传动装置组成。
二、机器人焊接的工作流程机器人焊接的工作流程通常包括以下几个步骤：1. 系统准备：在进行机器人焊接之前，需要对机器人系统进行准备工作，包括检查机器人系统的状态，确认焊接工艺参数等。
2. 焊接路径规划：根据焊接工件的形状和要求，通过计算机辅助设计软件对焊接路径进行规划。
路径规划包括确定焊接点、焊接顺序、焊接速度等。
3. 焊接参数设置：根据焊接工艺要求，设置焊接参数，包括焊接电流、焊接时间、焊接速度等。
4. 传感器数据采集：在焊接过程中，通过传感器采集焊接过程中的各种数据，如焊接温度、焊缝位置等。
5. 控制器处理数据：控制器接收传感器采集到的数据，并根据预设的焊接程序进行处理，调整机器人的运动轨迹和焊接参数。
6. 机器人焊接：根据控制器处理后的数据，机器人开始进行焊接操作，按照预设的路径和参数进行焊接。
7. 焊接质量检测：焊接完成后，通过对焊接接头进行质量检测，判断焊接质量是否符合要求。
8. 结束工作：焊接完成后，机器人系统进行相应的清理工作，关闭机器人系统。
三、机器人焊接的应用领域机器人焊接广泛应用于各个行业的生产线中，特殊是对焊接质量要求高、焊接量大的领域。
机器人弧焊
机器人焊接φ0.8焊丝送丝软管的更换
内径φ1. 2送丝管， 适 合φ0.8／φ0.6焊丝
1、送丝稳定性明显改善，尤其是焊枪电缆弯曲度较 大时， 较原粗送丝管送丝性能好。 2、引弧成功率几 乎100 ° / o ，引弧时的飞溅物减少 。 3、焊缝合格率有较大的提高。
内径φ1. 7送丝管 适合φ1. 2焊丝
适合于短路过渡下的全位置焊接。
80%Ar+20%C02 (C-20)
最常用的典型混合气体。
Ar+ 5-10%C02
随着C02含量的降低，焊缝表面的润湿性降低，适合于低合金 钢焊丝的喷射过渡及脉冲过渡；适合于平焊及平角焊。
Ar+ 2-5%02
氢气中加入微量的氢可提高电弧的稳定性，明显降低熔滴和熔 池的表面张力，减少胶边缺陷。适合于颐射过渡及脉冲过渡；适 合于平焊及平角焊。
细记录实际的焊接工艺参数。 ．按照技术标准进行外观检验和内部缺陷检验。 ．初期试焊不合格，分析原因，采取工艺改进措施，调整参数
，再次或多次试焊；直到焊接出合格焊缝为止。 ．总结焊接过程的全部工艺参数，编写出 m 焊接工艺评定报告
书，'， ＂焊接工艺规程（WPS）＂，应用于实际生产焊接。
口
焊接试件是保证机器人焊接质量的重要环节 机器人焊接工艺规范不是推导出来的 而是试验出
焊速越慢， e越高 。 ｜熔池宽度CB
余高 Ce
熔深Ch 熔池长度CL
熔池横断面图
熔池俯视图 口
焊接工艺规范与焊缝成形的关系
．焊速越快，h越浅；B越窄 。
电压高，h浅；同时e越小 。
「J
．下坡焊，熔深小；爬坡焊，熔深大 。
．焊枪行走角越大（如9 0 tv1 2 0 。）
焊接机器人及其操作应用
激光焊接机器人
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
a ）激光焊接机器人
b ）激光切割机器人
激光加工机器人
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
汽车车身的激光焊接作业
激光焊接成为一种成熟的无接触 的焊接方式已经多年，极高的能量密 度使得高速加工和低热输入量成为可 能。与机器人电弧焊相比，机器人激 光焊的焊缝跟踪精度要求更高。
弧焊
• 电弧焊是工业生产中应用最广泛的焊接 方法，它的原理是利用电弧放电（俗称电 弧燃烧）所产生的热量将焊条与工件互相 熔化并在冷凝后形成焊缝，从而获得牢固 接头的焊接过程。
•
电弧 ：由焊接电源供给的，在工件
与焊条两极间产生强烈而持久的气体放电 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
弧焊机器人 弧焊机器人是用于弧焊（主要有熔化极 气体保护焊和非熔化 极气体保护焊）自动作 业的工业机器人，其末端持握的工具是焊枪。 事实上，弧焊过程比点焊过程要复杂得多， 被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形， 焊缝轨迹会发生变化。
•
因此，焊接机器人的应用并不是一开始 就用于电弧焊作业。而是伴随焊接传感器 的开发及其在焊接机器人中的应 用，使机 器人弧焊作业的焊缝跟踪与控制问题得到 有效解决。
•基本性能要求如下：
•1 ）高精度轨迹（ ≤ 0.1 mm ）； •2 ）持重大（ 30~50 kg ），以便携带激光加 工头； •3 ）可与激光器进行高速通信； •4 ）机械臂刚性好，工作范围大； • 5 ）具备良好的振动抑制和控制修正功能。
7.2 焊接机器人的系统组成
• 7.2.1 点焊机器人 • 点焊机器人主要由操作机、控制系统 和点焊焊接系统等组成 。
机器人的自动化焊接技术
机器人的自动化焊接技术机器人的自动化焊接技术是指通过机器人系统来实现焊接工艺的自动化操作，该技术在制造业中得到广泛应用。
机器人的自动化焊接技术具有高效、精准和安全等优势，对提升产品质量和生产效率起到重要作用。
一、机器人的自动化焊接技术的背景随着现代工业制造的快速发展和技术进步，传统的手工焊接方式已不能满足生产需求。
手工焊接存在人工操作不稳定、操作时间长、效率低下等问题。
而机器人的自动化焊接技术的出现，可以解决这些问题，并带来许多优势。
二、机器人的自动化焊接技术的原理机器人的自动化焊接技术主要基于计算机控制和传感器技术。
通过预设的焊接路径、速度和力度等参数，机器人可以精确地执行焊接操作。
传感器技术可以帮助机器人感知焊接工件的位置和形状，从而进行自动调整和适应。
三、机器人的自动化焊接技术的优势1. 高效性：机器人的自动化焊接可以实现连续、高速和稳定的焊接操作，大大提高了生产效率。
2. 精准性：机器人可以根据预设的参数准确地进行焊接，保证焊接品质的稳定性和一致性。
3. 安全性：机器人的自动化焊接可以避免人工焊接中的安全风险，保护工人的身体健康。
4. 灵活性：机器人的自动化焊接可以适应不同形状和材料的焊接，具有较强的适应性和灵活性。
5. 数据化：机器人的自动化焊接可以通过记录焊接数据，实现数据化运营和生产工艺的优化。
四、机器人的自动化焊接技术的应用机器人的自动化焊接技术广泛应用于各个领域，如汽车制造、航空航天、电子电器等。
以汽车制造为例，机器人的自动化焊接可以实现车身焊接、底盘焊接等关键部件的高效、精确和稳定的焊接操作。
五、机器人的自动化焊接技术的发展趋势随着科技的不断发展，机器人的自动化焊接技术也在不断创新和完善。
未来的发展趋势主要有以下几个方向：1. 智能化：机器人的自动化焊接将更加智能化，具备自主学习、判断和决策的能力。
2. 精细化：机器人的自动化焊接将实现对焊接过程的更加精细化控制，提升焊接质量和效率。
abb机器人弧焊教程
一：首先点击菜单找到《程序数据》点击进去本条主要介绍弧焊程序数据功能。根据图做讲解，
翻译：常用弧焊所用
Seamቤተ መጻሕፍቲ ባይዱata
提前预备号
Welddata
焊接文件号
Tooldata
用户工具校验
Wobjdata
用户工件校验
Weavedata
摆焊文件号
Loaddata
备注：本条显示的为已用程序数据，点击视图可选择未用。根据应用不同而添加’
二：本条注重讲解摆焊功能与工艺，摆焊参数的解析。
摆焊参数
Weave-shape
默认0为不摆焊
1水平摆
2高低摆
3三角形摆
Weave-type
Weave-length
摆焊长度
Weave-width
摆焊宽度
Weave-height
摆焊高度
备注：摆焊文件号<Weave>，可在《新建》里增加。
机器人焊的工作原理
机器人焊的工作原理机器人焊接是一种自动化的焊接方式，通过使用机器人来代替人工进行焊接操作。
它结合了机器人技术和焊接技术，可以提高焊接质量和效率，减少人工劳动强度和人为误差。
一、机器人焊接的基本原理机器人焊接的基本原理是通过机器人的控制系统，将焊枪或者焊丝枪精确地挪移到焊接位置，然后施加适当的电流和电压，使焊接材料熔化并连接在一起。
1. 机器人控制系统：机器人焊接系统由硬件和软件两部份组成。
硬件包括机器人本体、焊接设备、传感器等，软件包括机器人控制程序和焊接参数设置等。
2. 焊接位置规划：机器人焊接前需要进行焊接位置规划，确定焊接路径和焊接点。
通常使用三维模型或者CAD图纸来进行焊接路径规划。
3. 传感器反馈：机器人焊接过程中，通过传感器实时监测焊接质量和环境参数，并将反馈信息传输给控制系统。
常用的传感器有视觉传感器、力传感器、温度传感器等。
4. 焊接工艺参数设置：根据焊接材料的特性和焊接要求，设置适当的焊接工艺参数，包括电流、电压、焊接速度、焊接时间等。
5. 焊接动作控制：机器人根据预先设定的焊接路径和焊接参数，通过控制焊枪或者焊丝枪的挪移，实现焊接动作。
焊接动作包括焊缝跟踪、焊接速度控制、焊接角度控制等。
6. 焊接质量检测：机器人焊接完成后，可以通过视觉检测系统或者其他检测手段对焊接质量进行检测和评估，以确保焊接质量符合要求。
二、机器人焊接的优势机器人焊接相比传统的人工焊接具有以下优势：1. 提高焊接质量：机器人焊接可以精确控制焊接参数和焊接路径，避免了人为误差，提高了焊接质量和一致性。
2. 提高焊接效率：机器人焊接可以实现连续、高速的焊接操作，提高了焊接效率，节约了生产时间。
3. 减少人工劳动强度：机器人焊接可以代替人工进行繁重、危（wei）险的焊接作业，减少了人工劳动强度，提高了工作安全性。
4. 适应多样化焊接需求：机器人焊接可以根据不同的焊接要求进行灵便调整，适应不同形状、材料和尺寸的焊接工件。
机器人焊接技术
机器人焊接技术1. 背景介绍随着工业自动化的不断发展，机器人焊接技术在制造业中的应用越来越广泛。
机器人焊接技术可以提高焊接速度、精度和一致性，同时减少人工焊接过程中的风险和劳动强度。
本文将介绍机器人焊接技术的原理、应用领域以及未来的发展趋势。
2. 机器人焊接技术的原理机器人焊接技术基于机器人系统的控制能力和焊接设备的集成。
主要包括以下几个方面的原理：2.1 机器人控制机器人焊接系统通过控制器来控制机器人的运动和动作。
控制器接收输入的焊接路径和参数，并通过运动控制算法将机器人移动到相应的位置和角度。
2.2 焊接设备集成机器人焊接系统通过集成焊接设备，如焊枪、电源和传感器等，来实现焊接操作。
焊接设备与机器人系统之间通过接口进行通信，以实现焊接过程的控制和监测。
2.3 焊接路径规划机器人焊接系统需要根据焊接要求生成合适的焊接路径。
路径规划算法可以根据焊接区域的几何形状和约束条件，生成机器人的运动轨迹，以实现高效的焊接操作。
3. 机器人焊接技术的应用领域机器人焊接技术已在多个行业中得到广泛应用，包括：3.1 汽车制造业汽车制造业是机器人焊接技术应用最广泛的领域之一。
机器人焊接可以用于汽车车身焊接、底盘焊接以及其他焊接工艺。
机器人焊接技术可以提高焊接速度和一致性，同时减少人工焊接过程中的风险和劳动强度。
3.2 电子制造业在电子制造业中，机器人焊接技术可以用于电子元器件的连接和组装。
由于电子元器件的小尺寸和高密度，机器人焊接可以提供更高的精度和稳定性，以满足电子产品的高质量要求。
3.3 钢结构建筑钢结构建筑领域也广泛应用机器人焊接技术。
机器人焊接可以用于钢梁、钢柱等结构件的连接和焊接。
机器人焊接可以提高焊接效率和一致性，同时减少工时和人工焊接过程中的风险。
4. 机器人焊接技术的发展趋势4.1 智能化未来，机器人焊接技术将越来越智能化。
机器人系统将更加灵活和自动化，能够适应不同的焊接任务和环境条件。
同时，机器人系统可以通过学习和优化算法来提高焊接的准确性和一致性。
机器人焊接技术
机器人焊接技术机器人在现代制造业中扮演着至关重要的角色。
机器人焊接技术作为其中一项重要的应用，已经取得了令人瞩目的进展。
本文将探讨机器人焊接技术的原理、应用范围及未来发展趋势。
一、机器人焊接技术的原理机器人焊接技术基于自动化控制系统，通过编程指令，使机器人完成不同类型的焊接任务。
它主要包括以下几个方面的技术原理：1. 机器人控制系统：机器人焊接技术借助先进的控制系统，实现对机器人的准确控制。
这些控制系统通常包括传感器、运动控制器和数据处理单元等。
2. 焊接电源和焊接枪：机器人焊接系统通常配备高能效的焊接电源和精密的焊接枪。
焊接电源提供所需的电流和电压，而焊接枪则实现焊接电弧的形成和控制。
3. 焊接工艺参数调节：机器人焊接技术通过调节焊接工艺参数，如焊接电流、电压、速度和角度等，以适应不同焊接需求。
这些参数的合理调节对焊缝的质量和焊接速度等方面具有重要影响。
二、机器人焊接技术的应用范围机器人焊接技术广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶建造和金属加工等领域。
它具有以下几个显著的应用优势：1. 高效生产：相比传统手工焊接，机器人焊接技术能够实现高效自动化生产，大大提高了生产效率和质量。
2. 精确焊接：机器人焊接技术利用精密的传感器和控制系统，能够实现焊接过程的高度精准度，确保焊接质量的稳定。
3. 人工成本减少：机器人焊接技术减少了对人工劳动力的需求，降低了劳动成本和劳动强度，提高了工作环境的安全性。
4. 适应复杂环境：机器人焊接技术能够适应各种复杂的焊接环境，如高温、高压以及导电性差的材料等。
三、机器人焊接技术的未来发展趋势随着科技的不断进步，机器人焊接技术将会有更广阔的发展前景。
以下是机器人焊接技术未来的几个发展趋势：1. 智能化：未来的机器人焊接技术将更加智能化，具备自主学习和适应能力，并能根据不同的焊接需求调整焊接参数，提高生产效率和焊接质量。
2. 精细化：机器人焊接技术将进一步实现焊接过程的高精度控制，使得焊缝更加细致，达到更高的质量要求。
机器人焊的工作原理
机器人焊的工作原理摘要：机器人焊接技术是一种应用广泛的自动化焊接工艺。
本文将介绍机器人焊接的工作原理，包括机器人系统、焊接工艺和控制技术等方面。
引言随着工业自动化的快速发展，传统的手工焊接逐渐被机器人焊接所取代。
机器人焊接技术不仅能提高生产效率，还能保证焊接质量和操作安全。
本文将详细介绍机器人焊接的工作原理，以帮助读者更好地理解该技术。
一、机器人系统1. 多关节机械臂机器人的核心部件是多关节机械臂。
多关节机械臂通常由电机、减速器、传感器和控制器等组成。
电机提供动力，减速器用于降低速度并增加扭矩，传感器负责实时监测机械臂的位置和状态，控制器则负责控制机械臂的运动。
2. 焊接枪焊接枪是机器人焊接的关键部件。
它通常由电源、电极、喷嘴和冷却系统组成。
电源提供所需的电流和电压，电极通过电弧产生热量使金属熔化，喷嘴用于喷射保护气体和焊接材料，冷却系统保持焊接枪的温度稳定。
3. 控制系统机器人焊接的控制系统包括硬件控制和软件程序。
硬件控制负责机械臂、焊接枪和其他附件的运行和协调，软件程序则控制焊接运动路径、速度和力量等参数。
通过精确控制，机器人能够实现高质量的焊接。
二、焊接工艺1. 弧焊弧焊是机器人焊接中最常用的工艺之一。
它利用电弧的高温熔化金属，形成气体保护下的焊缝。
弧焊的优点是适用于各种金属，具有较高的焊接速度和良好的焊接质量。
2. 气体保护焊气体保护焊是一种使用惰性气体或混合气体作为保护和冷却剂的焊接方法。
它能防止焊接过程中的氧气和水分对焊接区域的影响，提高焊缝的质量和强度。
3. 焊接参数控制机器人焊接中的关键是对焊接参数的精确控制。
焊接参数包括焊接电流、电压、速度和力量等。
通过调整这些参数，可以实现理想的焊接效果，避免焊接缺陷和变形。
三、控制技术机器人焊接的精确控制离不开先进的控制技术。
常用的控制技术包括传感器反馈、自适应控制和机器视觉等。
1. 传感器反馈传感器反馈技术通过实时监测机械臂和焊接枪的位置、力量和温度等参数，反馈给控制系统，从而实现精确的运动控制和焊接控制。
《焊接机器人》课件
灵活、高效、高精度
详细描述
弧焊机器人在焊接过程中能够实现高效、高精度的焊接， 同时具有灵活的移动性和适应性。它们通常配备先进的控 制系统和焊接设备，能够完成各种复杂和精细的弧焊任务 。
总结词
高精度、高效、适应性强
详细描述
激光焊接机器人利用激光技术进行焊接，具有高精度、高 效和适应性强等特点。它们通常配备高稳定性的激光器和 先进的运动控制系统，能够实现高质量的激光焊接效果。
更加人性化
未来的焊接机器人将更加注重人机交互，提高机器人的易用性和 安全性，更好地适应人类的作业习惯和需求。
更加绿色环保
未来的焊接机器人将更加注重环保和节能，减少对环境的影响， 推动绿色制造的发展。
THANKS
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成本与投资压力
焊接机器人的一次性投资较大，对于一些小型企业 而言，可能会面临较大的成本和投资压力。
操作和维护难度
焊接机器人的操作和维护需要专业技术人员 ，对于一些企业而言，可能存在人才短缺和 技术壁垒的问题。
对未来焊接机器人的期望与展望
更加智能化
未来的焊接机器人将更加智能化，能够自主完成更复杂的焊接任 务，并具备更高的自适应和学习能力。
《焊接机器人》ppt课件
目 录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人的技术原理 • 焊接机器人的种类与特点 • 焊接机器人的应用案例 • 焊接机器人的未来发展 • 总结与展望
01
焊接机器人概述
焊接机器人的定义与特点
总结词
介绍焊接机器人的定义、特点以及与传统焊接方法的区别。
详细描述
焊接机器人是一种自动化焊接设备，具有高精度、高效率、 低成本等特点。与传统焊接方法相比，焊接机器人能够实现 连续24小时工作，减少人工干预，提高焊接质量。
弧焊机器人的操作流程
弧焊机器人的操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!1. 安全检查检查机器人周围环境，确保没有障碍物和人员。
检查机器人的电源线、信号线和气管是否连接牢固。
2024版FANUC机器人点焊工艺修磨说明两步法
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03 第二步：修磨处 理
2024/1/30
13
修磨设备介绍
修磨机
采用高精度、高效率的修 磨机，具备自动送料、自 动定位、自动修磨等功能。
2024/1/30
砂轮
选用适合点焊材料的高品 质砂轮，保证修磨效果和 效率。
夹具
设计专用夹具，确保工件 在修磨过程中的稳定性和 精度。
14
修磨参数设置
修磨深度
选择具有稳定输出、良好绝缘和易于 操作的点焊机。
2024/1/30
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点焊参数设置
根据工件材料和厚度设置合适的 焊接电流、电压和焊接时间，确
保焊接质量。
在设置参数时，要考虑工件的导 热性、电极形状和尺寸等因素。
根据实际情况进行参数调整，以 达到最佳焊接效果。
2024/1/30
9
点焊操作流程
1. 准备工件，确保其 表面清洁、干燥、无 油污和氧化物等杂质。
2024/1/30
降低生产成本
通过减少焊接缺陷和返工， 降低生产成本和废品率。
提升产品质量
优化焊接参数和工艺过程， 提高产品的一致性和稳定 性，从而提升产品质量。
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工艺简介
2024/1/30
点焊工艺
点焊是一种电阻焊接方法，通过在 两个金属件之间施加压力并通电， 使接触点熔化并形成焊接接头。
FANUC机器人
随着人工智能和机器学习技术的 不断发展，机器人点焊工艺的智 能化水平将不断提高，实现更加 精准、高效、自动化的焊接过程。
29
THANKS
感谢观看
2024/1/30
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根据点焊工艺要求，设定合适的 修磨深度，以保证修磨后工件的
表面质量和精度。
焊接机器人编程技巧【干货技巧】
以下为焊接机器人的编程技巧，一起来看看吧。
（1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
（2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
（3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
（4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。
工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。
同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。
工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。
这就要求编程者善于总结积累经验。
（5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
（6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
焊接机器人编程：一、开机1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”二、焊接程序编辑1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择［程序］一览并打开1.2.在［程序］的主菜单中选择［新建程序］1.3.显示新建程序画面后按［选择］键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按［选择］键选中各个字母；1.6.按［回车］键进行登录1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）2.1.握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置）2.3.按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…MOVJ“→”“MOVJ，，VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按［选择］键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按［转换］键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJVJ=50%”，也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***‘上按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车键确认。
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分析焊件下料、装配、焊接难点
2.侧板、盖板的装配难点 立角接头、角接头间隙的装配过程易产生偏差。试件装配过程中需要手工划线、 组对、定位焊、校正等,容易产生装配间隙偏差而影响焊接质量。
分析焊件下料、装配、焊接难点
3.焊接难点 1)T形角接头、角接头的90°转角焊接易产生焊缝脱节、未熔合等缺陷。 2)立角接头底层、盖面层的引弧/收弧焊接易产生未熔合、气孔等缺陷。 3)立角接头底层、盖面层设置起焊点时,若选用引弧焊接参数不当,则易产生未熔合、 气孔等缺陷;收弧时需采用添加埋弧坑功能,容易产生未熔合等缺陷。 4)角接头盖面层编程时采用直线摆动插补,如果在摆幅上、下点设定的焊接停留时 间及焊枪角度不当,则易产生咬边、焊缝下塌等缺陷。
拟订机器人焊接工艺方案及编程
2.焊件装配 (1)选用装配工夹具 焊件数量少,可选用磁性定位器进行装配,如图7-8所示。 (2)装配工艺要求 3.选用焊材、焊接机器人及焊接电源 (1)确定焊丝牌号、直径、气体成分 焊件材料为Q235钢,选用的焊丝牌号为AWS ER70-6,直径为1.2mm;保护气体为80%Ar+20%CO2。 (2)确定弧焊机器人及焊接电源 1)机器人选用Panasonic TA-1400,控制系统选用Panasonic GⅢ1400。 2)焊接电源选用Panasonic YD-500GR3。
汽车车桥焊接
3.焊接顺序和轨迹点优化前后对比 优化前后焊接轨迹点的设置如图7-3和图7-4所示。
汽车车桥焊接工艺优化结果
(一)从焊接质量方面考虑焊接工艺和设置焊接轨迹点 焊接质量是指焊接产品符合设计技术要求的程度,获得良好的焊接质量是整个焊接 过程的最终目的。焊接质量不仅影响焊接产品的使用性能和寿命,更重要的是会影响 人身和财产安全。
1.制订机器人焊接工艺评定方案 根据拟订的机器人焊接工艺、示教点制订评定方案。 1)焊件母材牌号、尺寸、接头形式、坡口形式、焊缝位置见焊件图样(图7-11)及技术要 求。 2)焊接机器人、焊接电源、焊材及规格见第二章相关内容。 3)焊接机器人操作人员在焊接前必须熟悉拟订的机器人焊接工艺。 4)焊接参数。 5)根据各接头的具体位置确定机器人的姿态、焊枪角度。
焊接顺序及轨迹点优化案例
3)立直线焊缝与圆弧焊缝衔接处的焊缝质量不易控制。对衔接处焊缝进行参数、轨迹 点、焊枪姿态的合理优化,确保焊接质量可控。
4)焊接顺序的确定。在保证焊接质量的基础上,确定合理的焊接顺序,提高焊接效率。
焊接顺序及轨迹点优化案例
(二)工艺优化 图7-16所示为办公旋转椅的水平支撑管装配及截面图,根据设计要求,需要依次对支架 的5根水平支撑管与中心转轴进行焊接固定。
拟订机器人焊接工艺方案及编程
4.拟订焊接顺序、焊接轨迹示教点及焊接参数 (1)焊接顺序 上层立角焊缝→下层立角焊缝→上层角焊缝→上层管板角焊缝→上 层T形角焊缝→下层角焊缝→下层T形角焊缝,如图7-9所示。 (2)焊接轨迹示教点设置 示教编程在保证焊接质量的前提下,要求轨迹短、平滑、 快速,尽量减少示教点。
03
弧焊机器人焊接工 艺优化案例
焊接顺序及轨迹点优化案例
以图7-15所示办公旋转椅支架的焊接生产为 例,了解优化焊接顺序及轨迹点设置对提高焊接 效率的影响。
(一)根据图样、产品技术要求进行机器人焊 接工艺分析
1.下料成形、装配难点及其解决措施 (1)支腿的下料 如果选用加工工艺不当,则 下料后成形易产生尺寸误差而影响装配质量。 采用复合模具下料后直接一次成形,下料尺寸准 确,误差小,易保证装配质量。
汽车车桥焊接工艺优化结果
(二)从焊接效率方面考虑焊接工艺和设置焊接轨迹点 焊接效率是指在固定投入量下,焊接生产的实际产出与最大产出之间的比率。焊接 效率是衡量经济个体在产出量、成本、收入或利润等目标下的绩效。
汽车车桥焊接工艺优化结果
(三)从降低成本方面考虑焊接工艺和设置焊接轨迹点 成本是衡量企业生产是否盈利的关键指标,也是影响企业生存的关键,因此,在保证 质量的前提下,采用各种方法降低成本是企业的根本目标。对于汽车车桥的焊接生产 而言,优化焊接工艺的顺序、焊接参数及焊接轨迹是比较有效可行的方法。
汽车车桥焊接
1.汽车车桥设计 (1)焊件结构和尺寸 汽车车桥的结构和尺 寸如图7-1所示。 (2)焊件材料 选用厚度为5mm的Q235钢。 (3)接头形式 对接接头,如图7-2所示。 (4)焊接位置 水平位置焊接。 (5) 机器人 M-10iA 机器人本体、R-30iB Mate控制柜。 (6)焊接电源 TPS5000TIME高速焊机。 (7)技术要求
02
弧焊机器人焊接工 艺优化的基本步骤
熟悉图样和焊件焊接技术标准
1.焊件的材料及尺寸 以图7-7所示t=10mm的容器(2016年中国焊接协会机器人培训基地技能比赛试 件),说明焊接工艺优化的基本步骤。 (1)焊件材料 Q235钢。 (2)焊件下料尺寸及数量 2.焊接要求 (1)焊缝外观要求 (2)T形角焊缝 熔深大于2mm。 (3)容器水压检测 将压力为0.3MPa的水充入容器内,应无泄漏点。
从质量、效率、成本三方面进行分析对比和优化
1.焊件的下料、装配、焊接质量分析 (1)焊件的下料、装配质量 焊件下料选用数控火焰切割,应用其套料系统排样能有效节 省材料,而且火焰切割的加工误差较小,对装配质量没有影响。焊件装配选用磁性定位器,其 优点是易操作,装配过程中产生的误差小,对焊接质量没有影响。 (2)焊件的焊接质量对比分析 按拟订的各焊缝焊接顺序,先焊上下层立角接头,后焊上下 层角接接头、T形接头。
焊接顺序及轨迹点优化案例
(2)优化后的工艺优点 整个支腿焊缝一次焊接成形,只需要5个轨迹即可完成焊接,焊缝 质量均匀稳定,整个支撑架的稳固性得到了极大保障。同时,第一个支腿收弧点与第二个支 腿起弧点之间的距离短,中间不存在障碍物,非焊接耗时少,操作简便,生产率得到大幅度提高。
焊接顺序及轨迹点优化案例
焊接顺序及轨迹点优化案例
(2)支腿的装配 装配水平度、垂直度、轴管 接合间隙易产生装配误差,从而影响焊接点定位 和整体装配质量。采用专用托架进行定位,用水 平仪及直角尺进行检测。
焊接顺序及轨迹点优化案例
2.焊接难点及其解决措施 1)支架材料厚度较小,必须控制焊接变形。应进行工艺试验,确定合理的焊接参数,保证 变形量可控。 2)单个支腿焊缝由立直线焊缝+圆弧焊缝组成,对焊枪行走姿态的要求较高。对焊枪行 走姿态进行动态控制,保证焊接轨迹短、平滑、快速。
焊接顺序及轨迹点优化案例
(三)办公旋转椅支架焊接工艺优化结果 1.优化前 (1)优化前的焊接顺序及轨迹点 优化前的焊接顺序及轨迹点如图7-17所示,焊接顺序 为先从支腿圆弧中点起焊,经过4个轨迹点至支腿底部完成支腿左边焊缝的焊接,然后焊枪再 次行走至支腿圆弧中点起焊,也经过4个轨迹点至支腿右边底部完成整个支腿焊缝的焊接。
机器人焊接工艺
授课教师：XXXX
目录 /CONTENTS
01 弧焊机器人焊接工艺优化的核心
02 弧焊机器人焊接工艺优化的基本步骤
03
弧焊机器人焊接工艺优化案例
01
弧焊机器人焊接工 艺优化的核心
汽车车桥焊接
1.汽车车桥设计 (1)焊件结构和尺寸 汽车车桥的结构和尺寸如图7-1所示。 (2)焊件材料 选用厚度为5mm的Q235钢。 (3)接头形式 对接接头,如图7-2所示。 (4)焊接位置 水平位置焊接。 (5)机器人 M-10iA机器人本体、R-30iB Mate控制柜。 (6)焊接电源 TPS5000TIME高速焊机。 (7)技术要求
从质量、效率、成本三方面进行分析对比和优化
3.焊件的下料、装配、焊接成本分析 (1)焊件的下料、装配成本 焊件数量少,下料时选用数控火焰切割,装配时选用磁性定位 器对成本影响不大。 (2)焊接成本(包括人工、材料、设备使用) 根据分析第一种焊接顺序较好,但并不是最 好的,需要对焊接参数再进行优化。可以考虑在不影响焊接质量的前提下,适当加大焊接电流、 电压及速度,以提高效率和降低成本。
拟订机器人焊接工艺方案及编程
1)上层立角接头焊接轨迹点设置(图7-9)。 ① 立角接头的焊接方向为从上向下焊。 ② 上层立角接头设点:顶端设引弧点→离引弧点约3mm处增 设一个点→离底端约15mm处设一个点→底端设收弧点。 2)下层立角接头焊接轨迹点设置(图7-9)。 ① 立角接头的焊接方向为从上向下焊。 ② 下层立角接头设点:顶端设引弧点→离引弧点约3mm处增 设一个点→离底端约20mm处设一个点→底端设收弧点。
分析焊件下料、装配、焊接难点
1.侧板、盖板下料难点 侧板、盖板四个90°角的下料加工过程易出现偏差。由于焊件数量少,一般选用半 自动火焰切割,因此在下料加工过程中,需要对侧板、盖板尺寸及四个90°角进行手工划 线。同时,为了保证侧板、盖板的端面与板面成90°,也要手工对割枪的角度进行调整。 这些过程需要移动找正等,容易产生偏差,对装配质量有一定的影响。
焊接顺序及轨迹点优化案例
(2)优化前的工艺缺点 整个支腿分为左右两边焊缝,将顶端圆弧中点作为两段焊缝的引 弧点,易出现引弧点熔合不良、余高过高等缺陷,导致引弧处外观尺寸达不到要求,焊缝内部 质量不合格。
焊接顺序及轨迹点优化案例
2.优化后 (1)优化后的焊接顺序及焊接轨迹 优化焊接顺序和轨迹点设置后,可有效提高焊接质 量及生产率。如图7-18所示,整个支腿焊缝由一段组成。从支腿左边底端向上起焊,沿支腿 外壁焊接至支腿右边底端,之后焊枪行走至第二个支腿左边底端继续施。
拟订机器人焊接工艺方案及编程
1.焊件下料 (1)选用下料加工设备 在有条件的情况下,应尽可能选用数控火焰切割方法;若没 有条件,可选用半自动火焰切割方法。 (2)切割工艺要求 1)选用数控火焰切割方法时,通过计算机辅助编程正确输入各零件图样,根据零件板 厚正确选用割嘴,要求零件切割口表面平整光滑且垂直于板平面。 2)选用半自动火焰切割方法时,尽可能制作简易定位切割平台,保证侧板、盖板的四 个角垂直,减少偏差,合理选用割嘴,选择专用工具调试割枪垂直于水平面,零件切割口表 面应平整光滑且垂直于板平面。