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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
4）固定向上相机工具坐标测试
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
模式选 择默认
模式
设置为 tool 1
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
6） 九宫格九点示教 ①、单击“工具” →“机器人管理器”→“步进示教”或单击工 具栏图标“ ”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：
选择默 认模式
设置为
tool 1
选择世界 坐标
选择点文件 “camera_move_down”
中下
右上 右中
右下
16
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他来自百度文库牌视觉配合）
7）新建一个“cal.prg"程序
单击右键， 单击“新建”进 入右图对话
框
输入程序名称 “cal”，单击确
定
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
8）在“cal.prg”程序输入以下样例程序
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②单击“工具” →“机器人管理器”→工具或单击工具栏“ ”图标后，选择“工具”
页面。如下图示
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
③在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示：
选择工 具坐标1
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使针尖再次对准MARK
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
5） 移动向下工具坐标测试
打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保 持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置， 如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
10）视觉调用样例程序
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
二、 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装） 1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
选择工 具编号1
6
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
7
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
选择工 具编号1
8
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。
设置为
tool 0
选择世界 坐标
选择点文件 “camera_move_down”
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
④移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，
中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示：
左上 左中 左下
中上 中间
3
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
3） 新建一个校准点文件
单击右键，选择 单击“新建”进入
右图画面 输入点文件名称
“camera_move_down" 单击”确定“
4
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
4） 针尖工具坐标校准
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
2）新建一个点文件
单击右键，选择 单击“新建”进入
右图画面
输入点文件名称 “camera_fixed_up",
单击”确定“
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
3）固定向上相机工具坐标示教
①将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高 一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光 源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度， 正常工作时要让机械手在此高度下拍照。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
EPSON 机械手培训(高级)
2015年8月
1
内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
2
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
4）固定向上相机工具坐标测试
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
模式选 择默认
模式
设置为 tool 1
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
6） 九宫格九点示教 ①、单击“工具” →“机器人管理器”→“步进示教”或单击工 具栏图标“ ”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：
选择默 认模式
设置为
tool 1
选择世界 坐标
选择点文件 “camera_move_down”
中下
右上 右中
右下
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他来自百度文库牌视觉配合）
7）新建一个“cal.prg"程序
单击右键， 单击“新建”进 入右图对话
框
输入程序名称 “cal”，单击确
定
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
8）在“cal.prg”程序输入以下样例程序
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②单击“工具” →“机器人管理器”→工具或单击工具栏“ ”图标后，选择“工具”
页面。如下图示
25
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
③在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示：
选择工 具坐标1
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使针尖再次对准MARK
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
5） 移动向下工具坐标测试
打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保 持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置， 如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
10）视觉调用样例程序
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
22
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
23
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
二、 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装） 1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
选择工 具编号1
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
选择工 具编号1
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。
设置为
tool 0
选择世界 坐标
选择点文件 “camera_move_down”
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
④移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，
中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示：
左上 左中 左下
中上 中间
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
3） 新建一个校准点文件
单击右键，选择 单击“新建”进入
右图画面 输入点文件名称
“camera_move_down" 单击”确定“
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
4） 针尖工具坐标校准
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
2）新建一个点文件
单击右键，选择 单击“新建”进入
右图画面
输入点文件名称 “camera_fixed_up",
单击”确定“
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
3）固定向上相机工具坐标示教
①将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高 一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光 源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度， 正常工作时要让机械手在此高度下拍照。
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
EPSON 机械手培训(高级)
2015年8月
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内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
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视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准