发那科机器人喷涂系统界面介绍
机器人喷涂FANUC机器人标准LASD涂胶系统
机器⼈喷涂FANUC机器⼈标准LASD涂胶系统1.背景随着汽车⼯业的不断发展，涂胶技术在汽车制造⽅⾯的应⽤越来越⼴泛，为汽车向轻量化、⾼速节能、延长寿命和提⾼性能的发展发挥着重要作⽤。
涂胶⼯序直接关系到车⾝的密封防漏、耐蚀防锈、隔热降噪、外表美观性，因此对涂胶⼯艺有着严格的要求。
⽬前，出于减轻⼯⼈⼯作负担、提升⽣产节拍、降低⽣产成本的考虑，许多传统的⼯⼈⼿动涂胶的⼯序被机器⼈⾃动化施⼯所代替。
例如，机器⼈⾃动喷涂液态阻尼胶的应⽤（LIQUID APPLIED SOUND DEADENER以下简称LASD涂胶），是作为⼈⼯摆放沥青阻尼垫的替代品出现。
国内整机⼚绝⼤部分还是热熔型的沥青阻尼垫。
沥青阻尼垫由沥青（⽯油中提炼产物，⾼碳重质油），磁化铁粉等融合⽽成，吸附于车⾝钢板上，在烘炉内烘烤固化，起到隔⾳减振的功能。
由于沥青阻尼板在⾼温烘烤后，会持续挥发对⼈体有害的有机物，在健康越来越被消费者看重的环境下，⼚商转⽽寻找更加环保、健康的材料作为NVH阻尼材料。
⽽LASD涂胶在欧美等汽车⼯业发达国家于⼗⼏年前已⼴泛应⽤，是⼀种成熟的涂胶应⽤，适合采⽤机器⼈进⾏施⼯。
国内整车⼚仅在近⼏年才逐渐引⼊。
机器⼈LASD涂胶具有如下优点：能够快速响应市场需求，通过程序调试来应对新车型或者NVH设计修改，⽣产柔性⾼，适⽤于⼤批量⽣产，提⾼⽣产效率；机器⼈可稳定⽣产，降低⽣产节拍，质量更加稳定；线边⽆零件库存及物流，且⽔基涂料环境污染⼩，避免由阻尼垫带来的灰尘污染；改善的阻尼材料性能，阻尼系数⾼，可显著减少传递到乘客舱的噪声；重量降低，利于车⾝轻量化；图1 新旧⼯艺对⽐2.FANUC LASD标准涂胶系统2.1系统布局及涂胶流程图2 标准涂胶系统布局图图3 现场图图2是FANUC标准的LASD涂胶系统布局图，包括四台M-710iC/20L涂胶机器⼈及两条导轨⾏⾛轴、⼀台M-20iA开后盖机器⼈、四套涂胶⼯艺设备、⼀套电控系统、⼀套视觉系统、其他机械硬件等组成。
P-50iA 机器人喷涂系统规格与配置
2.3 P-50iA的外观尺寸
DESIGN:
TITLE:
P-50iA喷涂机器人
CHECK:
APPR:
DATE:
SHANGHAI FANUC Robotics CO.,LTD.
SHEET
7/8
2.4 P-50iA的技术规格
项目
构造
控制轴
腕部有效负载（A）（kg） 外手臂有效载荷（B）（kg）
P-50iA机械本体维修手册
1
42 R-J3iB controller maintenance manual(English)
R-J3iB控制器维修手册
1
DESIGN:
TITLE:
P-50iA喷涂机器人
CHECK:
APPR:
பைடு நூலகம்
DATE:
SHANGHAI FANUC Robotics CO.,LTD.
SHEET
TITLE:
P-50iA喷涂机器人
DESIGN:
CHECK:
APPR:
DATE:
SHANGHAI FANUC Robotics CO.,LTD.
SHEET
3/8
专为喷涂环境设计
P-50iA控制器
R-J3iB控制器是FANUC从安 全、可靠和高效方面出发设计的机器 人控制器。内部模块式的设计结构使 得功能升级以及维护更方便。针对喷 涂应用，内部拥有独立的空气净化控 制模块，其示教盘也是防爆的（控制 器需要放置在喷房外面）。
急停按钮
1
17 T1/T2/AutoMode Switch
T1/T2/自动模式选择
1
18 Cycle Start
程序启动
1
喷涂机器人操作手册
目录主要设备简介 (3)人机界面概要 (9)一、初始界面 (10)二、生产线画面 (12)三、联锁画面 (15)四、旋杯画面 (18)五、喷涂设定 (19)六、清洗设定 (20)七、生产统计 (22)八、故障报警 (23)启动机器人步骤 (24)MIP手动输入盘介绍 (25)设备操作手册主要设备简介项目由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。
各站设备如下表：机器人 /变压器主控柜NX100&AP OP 柜旋杯中涂221面漆11441罩光2211、变压器：为机器人系统和控制系统提供200V恒压电源。
开启系统前应先打开变压器上空开，开启变压器。
变压器将自动调压，使输出稳定在200V2、主控柜：主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。
总电源电压表电流表主空开此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交替显示各相、线电压值，电流表将显示各相上电流。
此时将主空开打开，此时设备电源接通。
主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。
220V 电源：当控制电源打开时该指示灯点亮；电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC 系统）的开关；报警复位：与 OP 柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警；蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器；备用：有需要时可使用；系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。
3、机器人/旋杯：喷涂执行设备。
4、 NX100&AP ：机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。
NX100 用于机器人操作、示教、控制等。
AP 用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。
5、OP 柜：操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。
操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。
以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP 柜上各元件的作用及意义：⑴各机器人选择、示教、再现选择开关L1 、L2、R1、R2 分别对应生产线上的四台机器人。
FUANC喷涂机器人介绍
固定枪
Paint Robot - 8
FA & ROBOT
紧凑型喷涂机器人 FANUCP-50iA
Paint Robot - 9
FA & ROBOT
P-50iA的特点 (1)
中空手腕
涂料管,气管,高压电缆等贯穿手腕. 不用考虑由于管路外置导致机器人运动受限 静电喷涂应用中,高压电缆内置,保证了更高 的安全保护 为喷涂环境而设计 铸铝手臂
程序选择画面
颜色
换色时序设置画面
0Line T2 Done JOINT 10 % Queue –Edit 1/20 Cycle Contents Color Valve: 1 1Push Out 2Clean Up 3Clean Up Gun 4Spare 5Spare 6Spare 7Spare 8Spare 9Spare [ Type ]Detail Job Color Help >
电子产品 家用电器
办公家具 小型割草机 洗熨用具
Paint Robot - 2
FA & ROBOT
这是一款全世界最LEAN的机器人 现在它开始应用于喷涂领域
paintpro 操作手册(V3)
打开一个现有的 WorkCell 文件 ............................................................................ - 8 启动 PaintPro 软件 ............................................................................................ - 8 打开 WorkCell 文件 ........................................................................................... - 9 -
机器人喷涂系统操作手册
5. 自动生产操作流程 ....................................................................................................................................................... 30 6. 常见报警及问题解决措施 ....................................................................................................................................... 32
警告 本手册只是作为操作指导，操作人员必须时刻警惕，熟练应对生产中遇到的问题。
Page 1
机器人喷涂系统操作手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T04 Nhomakorabea1-SXZQ
目录
1． 安全 .............................................................................................................................................................................. 3 2．机器人喷涂系统操作注意事项.................................................................................................................................. 13 3．互锁信号说明.............................................................................................................................................................. 15
发那科PVC机器人操作说明_20170623_V2.0
序号问题问题详情操作步骤1开线生产开线生产。
1）进行排胶操作，确保胶枪能正常出胶。
2）在PW3界面上确保机器人此时位于HOME位，机器人控制柜切换到AUTO（自动）模式，TP切换到OFF，确保机器人未处于STEP（单步状态），确保机器人无报警。
3）控制柜操作面板“系统模式”切换至AUTO（自动）模式，机器人R1、R2切换为NORMAL （正常），此时“自动启动”按钮闪烁，点击自动启动按钮，使其处于常亮状态。
4）在PW3软件界面上打开View——Booth Status，检查Applicator——Guns Enable（胶枪使能）状态和Conveyor Interlock——Enable All（输送链正常）状态。
2停线每班结束后停止自动生产。
1）关闭R1、R2入口球阀，进行排胶泄压操作。
2）确保机器人处于HOME位。
3）控制柜操作面板R1、R2切换至BYPASS（旁路）。
3长时间停线放假2日以上，停止自动生产，开启大循环。
1）关闭R1、R2入口球阀，进行排胶泄压操作。
2）开启R1、R2入口球阀，将车间常开气源接入供胶泵、气控柜和R2机器人入口球阀（R2机器人入口气阀为气控调压阀），观察流体盘入口压力是否正常(200bar左右)。
3）确保机器人处于HOME位。
4）控制柜操作面板R1、R2切换至BYPASS（旁路），“系统模式”切换为AUTO（自动）。
5）在上位机PW3软件界面View——Booth Status界面点击Cycle Enable使其变绿，确保在停产期间大循环自动开启。
4自动排胶操作自动排胶及泄压操作1）控制柜面板上“输送链”旋钮切换至HOLD（停止），“系统模式”旋钮切换至MANUAL （手动），R1、R2处于NORMAL状态。
2）打开PW3界面，View——Booth Status，将鼠标放置在机器人上，右键单击Manual Function-Purge All，机器人开始自动排胶，排胶完成自动回HOME位；注：如果是泄压操作，在排胶前应将R1、R2机器人入口球阀关闭。
喷涂机器人控制系统及其组件全解析
喷涂机器人控制系统及其组件全解析喷涂机器人是现代工业中重要的自动化设备之一，其控制系统及组件的设计与优化对于机器人的性能、精度和稳定性具有至关重要的影响。
本文将对喷涂机器人的控制系统及其组件进行全面的解析。
一、喷涂机器人控制系统喷涂机器人的控制系统是其灵魂，它主导了机器人的运动轨迹、速度、喷涂厚度等各项参数。
控制系统主要由以下几个部分组成：1、控制器：它是控制系统的核心，负责接收和解析来自各传感器的信号，并控制伺服电机驱动机器人运动。
2、伺服电机：伺服电机是机器人的动力来源，通过接收控制器的指令，使机器人各部分按照预定轨迹运动。
3、传感器：传感器是机器人感知环境的重要工具，包括但不限于位置传感器、速度传感器、压力传感器等，它们将收集的信息反馈给控制器，帮助机器人进行自我调整。
4、人机界面：人机界面是操作者与机器人进行交互的接口，操作者可以通过界面输入指令，或者调整机器人的运动参数。
二、喷涂机器人组件解析喷涂机器人主要由以下几个组件构成：1、喷枪：喷枪是喷涂机器人的核心部件，它负责将涂料均匀地喷涂到工件表面。
喷枪的参数设置如涂料流量、喷涂压力等都会直接影响喷涂效果。
2、伺服电机驱动器：伺服电机驱动器负责将控制器的指令转化为伺服电机的实际运动，它对于机器人的运动精度和稳定性具有重要影响。
3、涂料泵：涂料泵负责将涂料从储罐中抽出，并输送至喷枪。
涂料泵的流量和压力需要精确控制，以确保喷涂的质量。
4、传感器：包括涂料流量传感器、喷枪位置传感器等，它们负责收集机器人的运动和涂料流量信息，并将这些信息反馈给控制器。
5、防护装置：包括呼吸保护装置、防护罩等，它们负责保护操作者和机器人在工作过程中免受伤害。
三、优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计对于提高机器人的性能、精度和稳定性具有重要意义。
以下是一些优化设计的建议：1、控制器方面：采用高性能的微处理器和优化的算法，以提高控制器的处理能力和控制精度。
paintpro 操作手册(V3)
创建一个工作程序 .......................................................................................... - 33 -
从工具栏运行一个程序................................................................................... - 36 -
删除一个车型.................................................................................................. - 28 -
离线编程............................................................................................................. - 29 -
创建喷涂程序.................................................................................................. - 31 -
利用轨迹生成器创建程序 ............................................................................... - 31 -
三维浏览............................................................................................................... - 2 概述................................................................................................................... - 2 3D 查看.............................................................................................................. - 2 多窗口查看（3D panes）.................................................................................. - 3 -
发那科机器人喷涂系统界面介绍
发那科机器人喷涂系统界面介绍1.主界面：发那科机器人喷涂系统的主界面是一个直观的图形界面，用户可以通过触摸屏进行操作。
主界面上会显示当前的喷涂任务状态，喷涂时间、速度、温度等信息，用户可以随时了解到机器人的工作状态。
2.设置界面：在设置界面中，用户可以对喷涂参数进行调整。
用户可以根据需要选择不同的喷枪类型、喷枪数量和喷涂速度。
此外，用户还可以设置喷涂的温度、压力等参数，以获得理想的喷涂效果。
3.编程界面：发那科机器人喷涂系统还提供了编程界面，用户可以通过编程来实现复杂的喷涂路径和喷涂效果。
编程界面支持图形化编程，用户可以通过拖拽和连接不同的指令来完成编程任务。
同时，编程界面也支持文本编程，用户可以手动输入指令来完成编程。
4.监控界面：发那科机器人喷涂系统的监控界面可以实时显示机器人的工作状态和喷涂效果。
用户可以通过监控界面来观察机器人喷涂的过程，以及检查喷涂结果是否符合要求。
监控界面还可以实时显示喷涂参数的变化，用户可以根据需要进行调整。
5.报警界面：当机器人喷涂系统发生异常情况时，会自动跳转到报警界面并发出警报声。
报警界面会显示详细的报警信息，用户可以根据报警信息来排查故障并进行修复。
同时，报警界面还提供了一些常见故障的解决方案，用户可以参考解决方案来解决问题。
总之，发那科机器人喷涂系统的界面设计简洁直观，操作方便。
通过主界面可以实时了解机器人的工作状态；设置界面可以对喷涂参数进行调整；编程界面可以实现复杂的喷涂路径和效果；监控界面可以实时观察喷涂过程；报警界面可以帮助用户排查故障并进行修复。
发那科机器人喷涂系统的界面设计充分考虑用户的使用需求，提供了丰富的功能以满足不同的喷涂任务。
Fanuc机器人喷涂培训教程
Fanuc机器人喷涂培训教程目录CONTENCT •喷涂技术基础•Fanuc机器人系统介绍•喷涂工艺参数设置与优化•Fanuc机器人喷涂操作实践•质量检测与评估方法•设备维护与保养知识普及01喷涂技术基础喷涂原理与分类喷涂原理利用喷枪将涂料雾化成微小颗粒，并借助气流将其喷射到被涂物表面，形成一层均匀、连续的涂层。
喷涂分类根据涂料性质、喷涂工艺和涂层要求等因素，喷涂可分为空气喷涂、无气喷涂、静电喷涂、粉末喷涂等。
喷涂材料选择涂料选择根据被涂物材质、使用环境、涂层性能要求等因素，选择合适的涂料类型，如水性涂料、溶剂型涂料、粉末涂料等。
稀释剂与添加剂根据涂料类型和施工要求，选择合适的稀释剂和添加剂，以调整涂料粘度、干燥速度等性能。
表面处理技术表面预处理对被涂物表面进行清洁、除锈、去油等处理，确保表面干净、平整，提高涂层附着力。
表面粗糙度处理通过打磨、喷砂等方法增加被涂物表面粗糙度，提高涂层与基材的结合力。
防锈处理对金属基材进行防锈处理，如磷化、氧化等，以提高涂层防锈性能。
环境保护与安全操作环境保护选择环保型涂料和稀释剂，减少VOCs排放；采用高效喷涂设备和工艺，降低涂料浪费和污染。
安全操作遵守安全操作规程，穿戴防护用品；注意防火、防爆、防毒等安全措施；及时处理废弃物和废水，保护环境。
02Fanuc机器人系统介绍010203041972年1980年代1990年代2000年代至今Fanuc 机器人发展历程Fanuc 公司推出多款高速、高精度机器人，满足复杂生产需求。
Fanuc 机器人在汽车制造、电子电器等领域得到广泛应用。
Fanuc 公司推出首台工业机器人，标志着工业机器人时代的到来。
Fanuc 机器人不断升级，实现智能化、网络化发展，应用领域不断拓展。
LR Mate 系列M-iA 系列R-2000系列ARC Mate 系列Fanuc 机器人型号及特点紧凑型机器人，适用于狭小空间作业，具有高速度、高精度特点。
发那科机器人示教器介绍
发那科机器人示教器介绍发那科（FANUC）是全球知名的自动化解决方案供应商，其机器人技术同样在行业内处于领先地位。
其中，发那科示教器是其机器人系统中非常重要的一部分。
一、示教器的作用示教器是机器人运动编程的重要工具，它可以通过手动操作机器人的运动轨迹，将其记录下来并转化为机器人的程序语言。
在运行过程中，示教器还可以进行实时监控，对机器人的位置、速度、加速度等参数进行精确控制。
二、发那科示教器的特点1、操作简便：发那科示教器采用直观的图形界面，操作简单，任何人都可以轻松上手。
即使是没有编程经验的人，也可以通过简单的操作，完成机器人的运动编程。
2、高精度控制：发那科示教器可以对机器人的运动轨迹进行高精度的控制，确保机器人的运动轨迹精确无误。
3、强大的功能：发那科示教器不仅具备编程功能，还可以进行实时监控、故障诊断等功能，为机器人的正常运行提供了强大的保障。
4、耐用性强：发那科示教器采用高品质的材料和严格的生产工艺，具有很长的使用寿命。
三、示教器的使用方法使用发那科示教器进行编程和操作的过程可以分为以下几个步骤：1、开机：首先打开示教器电源，然后进入主界面。
2、编程：通过手动操作示教器，使机器人按照要求运动，将运动轨迹记录下来，转化为机器人的程序语言。
3、调试：在完成编程后，可以通过示教器的实时监控功能，对机器人进行调试，确保其运动轨迹符合要求。
4、运行：在调试完成后，可以启动机器人进行实际运行。
在运行过程中，示教器可以实时显示机器人的各项参数，如位置、速度、加速度等。
5、故障诊断：当机器人出现故障时，示教器可以通过故障诊断功能，快速找到故障原因，为维修提供帮助。
四、总结发那科示教器以其操作简便、高精度控制、强大功能和耐用性强等特点，成为了机器人运动编程的重要工具。
通过使用发那科示教器，可以轻松完成机器人的运动编程和实时监控，提高生产效率和质量。
发那科机器人喷涂系统界面介绍一、引言随着工业自动化的快速发展，机器人技术已经广泛应用于各种生产领域。
发那科机器人喷涂系统图形用户界面软件的开发与应用
发那科机器人喷涂系统图形用户界面软件的开发与应用杜永聪;徐磊【摘要】介绍了发那科机器人喷涂系统图形用户界面软件PAINTworks的设计,分析了软件的开发环境及其与各底层设备之间的通信方法,并给出了软件开发中的一些实用技术.【期刊名称】《上海电气技术》【年(卷),期】2017(010)004【总页数】5页(P50-54)【关键词】机器人;喷涂;图形用户界面;软件;设计;应用【作者】杜永聪;徐磊【作者单位】上海发那科机器人有限公司上海 201906;上海发那科机器人有限公司上海 201906【正文语种】中文【中图分类】TM571现阶段国内机器人喷涂系统[1-3]应用的图形用户界面(GUI)大部分采用人机界面产品，或Intouch[4]、WinCC[5]、Cimplicity、Fatory Talk View等电脑端组态软件进行快速开发，特点是开发周期短。
但是，不同客户所要求开发的软件不同，需要采用不同的开发软件环境，并针对不同的可编程序控制器(PLC)来开发相关界面和接口。
实际情况是，每款组态软件由于机制不同，开发出的界面存在不同，不能很好地推行标准化操作与人机交互方式。
发那科基于开发了PAINTworks软件，可以实现与发那科机器人[6]及不同品牌PLC的通信，开发人员只需要关注客户要求的不同PLC接口即可，而不需要重新开发GUI。
PAINTworks软件实现了系统操作标准化，并且能够同时与PLC和发那科机器人进行通信，具有较高的迭代性，提升了用户体验。
发那科GUI软件PAINTworks的主要功能是配置系统参数，修改机器人工艺参数，监控喷房状态和机器人输入输出信号，进行流量、转速、空气、高压等测试[7]，生成生产报告、报警报告、停机报告和修改记录等。
软件架构如图1所示。
软件基于 2008和.Net Framework 3.5平台开发，可以运行在32位或64位Windows 7操作系统中。
如图2所示，计算机端通过以太网网络[8]访问其它终端设备，计算机端运行GUI软件PAINTworks，实现对PLC和机器人的监控与操作。
大庆家具木门喷涂机器人系统操作说明书
enable按钮3-5秒，purge enable指示灯亮后，等待5分钟，purge完成，
purge complete指示灯亮。
4．按机器人控制器面板上的power ON/OFF开关，机器人开机。
5．将机器人投入到自动状态。
机器人控制面板上的切换开关拨至AUTO，示教盘开关拨至OFF。
按RESET键，复位机器人报警。
各按键参考下图。
6. 按下操作台上的生产按钮，进入生产模式，在示教器上按queue按钮，按F4
insert 选项，输入工作号，按回车键，输入颜色号，按回车键，按操作台
上的启动钮，开始生产。
在喷完门的一面后，黄灯亮，在手工翻转过门后，按启动钮，喷门的另一面。
3.2 生产中断处理
3.2.1 生产中断的类型
以下情况会引起生产的中断：
1．暂停开关打开。
2．机器人故障。
3．人为停止机器人运行。
3.2.2 生产中断的处理
外部故障恢复处理之后，将机器人重新投入生产，都需要重新开始启动程序。
3.3 喷涂参数设置
3.3.1 喷涂参数的设定
喷房内环境的改变对喷涂效果有很大的影响，所以操作人员需要设定合适的
喷涂参数，包括流量，转速，成形压，以得到比较好的喷涂效果。
设定步骤：1. 依次按示教盘上的 Data F1 选择PRESET。
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8. 火焰机器人
火焰信号的点火、高低档切换、自动熄火和恢复等操作全部由PLC来控制。 点火 火焰控制柜自动模式，机器人自动模式，机器人正常，火焰枪不旁路的状 态下，按下SCC柜“进入生产模式”，即可正常点火。
高低档切换 待机状态下，火焰为低档。 机器人收到工作号后，火焰切换为中档。 机器人工作时，火焰为中档
发那科机器人喷涂系统界面介绍
1. Interface with CV
上件区：HTC将工件信息通过DP/DP COUPLER传送给机器人PLC，主要包括滑 撬号、车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、是否喷涂信号等 等。 下件区：机器人将工件信息反馈给HTC，主要包括滑撬号，车型代码（字符 数组）、颜色代码（字符数组）、喷涂完成信号等等。
图4.4
4. 手动功能
4.5 流量测试 操作方法： 1. 将机器人移动至流
量 测试位置，此时扇形
气 及旋杯旋转被禁止； （如图4.5） 2. 选择流量测试，进
入 流量测试界面；
4. 手动功能
3.在PWIII中设置需要 测试
流量； 4. 双组份需要选择齿
轮泵； （机器人DI233和
DI234为 齿轮泵选择信号） 5. 输入测试时间； 6. 点击开始即可。
HMI上“频次清洗设置”界面（如图3.1）中即可选择不同的频次清
洗方式。
பைடு நூலகம்
图3.1
HMI上“车型设置”界面（如图3.2），列“清洗频次”中即可设置不同车 型 的不同清洗频次。
HMI上“颜色设置”界面（如图3.3），列“清洗频次”中即可设置不 同颜色的不同清洗频次。
注：当换色和频次清洗同时置位 时，换色优先，频次清洗复位。
图5.1
6. 不同色漆喷同 一种清漆，清漆 实现不同膜厚
例如：
在HMI中重新定义两种清 漆颜
色代码：CC06和CC07； 在PWIII中，将这两种颜色
对
应同一清漆阀；
不同膜厚可以通过这两种 颜色
的不同presets来实现。
由于机器人换色根据颜色 阀
来判断，因此CC06换CC07 时，
图5.1
7. 双组分混合超时
Cycle name
Clean
系统清洗 2 out
cycle Super 2K
周末清洗 8 purge
cycle
Applic
枪帽/旋杯 清洗
3
ator clean
cycle
4. 手动功能
4.4 手动装漆 在手动模式下，单独发送HMI上输入的颜色号给机器人，发送步骤与自动 模式下相同。机器人接收到颜色号后，发送start fill cycle指令给机器人，机 器人会按照指定的颜色号进行装漆。
每个站的入口处，PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号，再从 数据库中调用相应的工件信息，发送给机器人。
每个站的出口处，PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中。
工艺逻辑关系：机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况，判 断下一站是否执行喷涂。
2. 节距控制 节距可以根据不同车型的程序运行时间、换色时间以及频次清洗时间 由PLC自动调节节距。 最终节距时间 （PLC会自动转化为节距脉冲）= 程序循环时间 + 换色时间（不换色为0） + 频次清洗时间（不清洗为0） HMI上“车型设置”界面（如图2.1），列“程序时间”中即可设置不 同车型的不同节距时间。 HMI上“颜色设置”界面（如图2.2），列“换色时间”中即可设置换 色的滑撬节距时间。 HMI上“频次清洗设置”界面（如图2.3），行“清洗频次时间”中即 可 设置频次清洗的滑撬节距时间。
通过齿轮泵转与不转（DO333）及混合管状态（机器人DO345）， 来判断双组份是否混合超时。
当双组份混合超时，PLC通过红色警示灯及蜂鸣器来提示。 1. 当机器人处于自动状态且生产模式时，双组份超时，PLC发 送颜色号0给机器人，机器人自动清洗混合管。清洗结束后，警 示灯及蜂鸣器自动复位； 2.当机器人不处于在自动状态且生产模式时，需要将系统切换到 手动模式，手动执行清洗。清洗结束后，警示灯及蜂鸣器自动复 位；
3. 频次清洗 用户能够根据小车数量、不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方 式。因为机器人中只能设置小车数量频次清洗，所以该功能由PLC来 实现。 在喷房入口，PLC收到需要喷涂的小车工件信息后，会根据HMI上所 选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗。
需要清洗的小车进入喷房后，PLC会发送manual enable信号给机器人， 使机器人处于伪自动模式，并且发送start applicator clean cycle指令给 机器人，机器人执行频次清洗。
图4.6
5. 同一工件色漆两台 机器人喷不同颜色设 置
例如： 某种工件机器人BC1喷蓝色
BC23， 色漆机器人BC3喷红色BC25； 在HMI中重新定义一种颜色代
码： BC34，在对应的“BC1颜色”
列 和“BC3颜色”列中输入BC23
和 BC25 ； 列“换色时间”中输入BC23和 BC25中换色所需较长颜色的换
因此，不会出现小车既需要换色， 又需要 频次清洗的情况。
4. 手动功能
4.1 特殊位置移动 特殊位置
Home位置
Special move name
Home
图4.1
维修位置 Special 2
零位位置
Master
喷枪保养位 置
Special 1
穿衣位置
Bypass
流量测试位 置
Mntin
4. 手动功能
4.2 手动测试
在手动模式下，PLC不发送manual enable信号给机器人，使机器人处于 伪手动模式。HMI中不同的测试按钮，对应不同的Job号，点击即可发 送工作号给机器人。
手动测
试
Job
定喷测 J3301
试
00
动喷测 J3302
试
00图4.2
扇形测 J3306
1K
图4.3
4.清手洗动功能Cycle num 4.3 手动清洗
由于与HTC之间的车型、颜色信息均为字符数组，而机器人不支持 字符，因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人。 HMI上“车型设置”界面（如图1.1），即为车型代码（字符数组） 与车型号（整型）的对应关系列表，颜色代码（字符数组）与颜色 号（整型）的对应关系参见“颜色设置”界面。
机器人PLC将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中。