题目4 串接双容水箱液位PID参数整定
实验五、串接双容下水箱液位PID整定实验
1.4.2二阶水箱对象PID控制
实验五串接双容中水箱液位PID整定
一、实验目的
（1）熟悉单回路双容液位控制系统的组成和工作原理。
（2）熟悉用P、PI和PID控制规律时的过渡过程曲线。
（3）定性分析不同PID控制器参数对双容系统控制性能的影响。
二、实验设备
CS2000型过程控制实验装置、计算机、DCS控制系统与监控软件。
(7)改变控制规律，时间允许的情况下，对于P、PI、PID，分别得到2条合理的过渡过程曲线（对应不同参数）。注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。
五、实验报告要求
（1）画出双容水箱液位控制实验系统的结构图。
（2）画出PID控制时的阶跃响应曲线，并分析微分D对系统性能的影响。
六、思考题
三、实验原理
二阶双容水箱液位PID控制方框图
上图为双容水箱液位控制系统。这也是一个单回路控制系统，它与实验四不同的是有两个水箱相串联，控制的目的是使中水箱的液位高度等于给定值所期望的高度，具有减少或消除来自系统内部或外部扰动的影响功能。显然，这种反馈控制系统的性能完全取决于控制器（DCS）的结构和参数的合理选择。由于双容水箱的数学模型是二阶的，故系统的稳定性不如单容液位控制系统。
对于阶跃输入（包括阶跃干扰），这种系统用比例（P）调节器去控制，系统有余差，且与比例度成正比。若用比例积分（PI）调节器去控制，不仅可实现无余差，而且只要调节器的参数δ和TI调节的合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的控制作用，从而使系统既无余差存在，阀，将CS2000 实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。
基于PLC的双容水箱液位串级PID控制的实现
选词填空1.家庭是社会生产和生活的一个基本单位。
家庭收入和支出的_______，是反映家庭经济水平的一个重要_____________。
A.数量原则B.渠道因素C.模式指标D.状况侧面【解析】C 由于收入和支出是衡量经济水平的标准之一，因此第二空应选择“指标”，即预期中打算达到的指数、规格、标准。
所以本题选C。
其他三项均不符合逻辑，排除。
2．音乐是声音中最早进入电影的一个艺术________，它向来以擅长表现感情、_______气氛而收到编创人员的喜爱。
A.环节烘托B.元素C.手段打造D.形式【解析】B 电影音乐是电影中各种艺术表现方式的组成部分之一，它的重要作用是营造、渲染气氛，故本题应选择B。
3．郭店《老子》的文字考释工作主要是由湖北省荆门市博物馆进行的，其成果《郭店楚墓竹》一书已成为各科学者进一步研究的基础，这充分证明其工作是__________的。
此后，又有不少学者对该书有所补充，有所_________。
A.有条不紊借鉴B.有目共睹C.独树一帜讨论D.卓有成效【解析】D 结合文意可知，对于“郭店《老子》的文字考释工作”已经取得了一定成果，因此第一空应选择“卓有成效”，意为有突出的成绩和效果。
所以本题选择D。
4．苏东坡成全了黄州，黄州也成全了苏东坡，这实在是一种_______的有趣关系。
东坡写于黄州的那些杰作，既宣告着黄州进入了一个新的美学等级，也宣告着东坡进入了一个新的人生阶段，两方面一起______。
谁也离不开谁。
A.相辅相成提升B.水乳交融闻名C.如影随形升华D.同舟共济流传【解析】A 由“苏东坡成全了黄州，黄州也成全了苏东坡”可知，应选“相辅相成”，即两件事物相互配合，互相辅助，缺一不可。
5．这本书虽然以心理学经典理论为基础，但其主要内容都是年轻人非常_________的话题，再加上轻松的语言、丰富的事例，使得年轻人在阅读时总能找到自己的_________。
A.敏感收获B.熟悉影子C.热衷答案D.时髦榜样【解析】B “但”后面的内容表示对前文的转折。
双容水箱液位定值控制和串级控制
式中，为槽 1 的时间常数，T1=R2C；T2 为槽 2 的时间常数，T2=R3C2。 经计算 T1=9.09，T2=17.43 上式即为双容液位过程的数学模型 与自衡单容过程的阶跃响应相比， 双容过程的阶跃响应一开始变化慢， 其原因是槽与槽 之间存在液体流通阻力而延缓了被控量的变化。显然，串联容器越多，则过控容量越大，时 间约延长。 双容过程也可以近似为有时延的单容过程。其做法是通过相应曲线Δ h2 的拐点作切线 （如虚线所示），与时间轴相交于 A 点，与Δ h2 的稳态值Δ h2 （∞）相交于 C 点，C 点在 时间轴上的投影为 B。此时，传递函数可近似为
图 7 双容水箱液位阶跃响应曲线
本课程设计采用负阶跃，得到响应曲线如图 8 所示。
图 8 双容水箱液位的负阶跃响应曲线（2）
根据上述公式，计算其特征参数 K、T1、T2 及传递函数。
K
h 2() 输入稳态值 12.3 = =12.3 xO 阶跃输入量 1 t1 t2 5.1 2.25 = =3.4 2.16 2.16
变化量（流量的变化量与原流量的比）则随阀杆位置的不同而不同。所以，线性调节阀在小 开时流量的相对变化量大，灵敏度高，控制作用强，容易产生振荡：而在大开度时流量的相 对变化量小，灵敏度低控制作用弱。由此可知，当线性调节阀工作在小开度或大开度时，其 控制性能均较差，因为不宜用于负荷变化大的过程。
第二章双容水箱特性Hale Waihona Puke 测试= q1 - q 2
h1 R2
q 2 = C2 dh 2 dt
= q 2 q3
h 2 R3
q3
式中，分别为流过阀 1、2、3 的流量;分别为槽 1、2 的液位；分别为槽 1、2 的容量系 数；分别为阀 2、3 的液阻。 进行拉斯变换，整理后的传递函数为
水箱液位控制PID的MATLAB参数整定及仿真
水箱液位控制PID的MATLAB参数整定及仿真摘要：PID控制器主要针对控制对象来进行参数调节。
PID的归一参数整定法和试凑法费时，费力。
针对这一问题，探讨MATLAB实现PID参数整定及仿真，同时观察控制参数对PID控制规律的影响。
关键词：PID；参数整定；仿真1 引言PID控制器又称为PID调节器，是按偏差的比例P、积分I、微分D进行控制的调节器的简称，它主要针对控制对象来进行参数调节。
因为它算法简单、稳定性好、工作可靠、鲁棒性好，在工程上易于实现，但PID控制器的参数整定方法复杂，通常采用PID归一参数法和试凑法来确定，但较费时、费力。
针对这一问题，文中探讨用MATLAB实现PID参数整定及仿真的方法及控制参数对PID控制规律的影响。
利用MATLAB强大的计算仿真能力，解决了利用试凑法来整定参数浩繁的工作，可以方便、快速地找到使系统达到满意性能指标的参数。
2 PID控制器的原理与算法图1是典型PID控制系统结构图。
在PID调节器作用下，对误差信号分别进行比例、积分、微分控制。
PID控制算法的模拟表达式为μ (t) =Kp [ + +Td de(t) dt ]相应的传递函数为：Gc(s)= Kp(1 +S + TdS)3 水箱水位调节系统：一个典型的水箱水位自动控制系统如下图所示。
这个水位控制系统中，水池的进水量Q1来自手动控制开度的进水阀门，通过调节出水阀门调节出水量Q2，使水箱水位保持设定水位不变。
这个系统是个典型单冲量自动调节系统，在该系统中：系统中各组成单元的模型如下：水箱对象模型：G(s)=液位传感器：量程0~40cm执行阀：对应0~100%开度系统的方框图如图所示：4 PID控制器的MATLAB仿真PID控制器的参数Kp、Ti、Td分别对系统性能产生不同的影响。
在控制过程中如何把Kp、Ti、Td 3参数调节到最佳状态，需要深入了解PID控制中3参数对系统动态性能的影响。
下面讨论水箱水位调节系统中当一个参量发生变化，对应曲线的实时变化。
双容水箱液位串级控制系统_毕业设计
双容水箱液位串级控制系统_毕业设计1. 设计题目双容水箱液位串级控制系统设计2. 设计任务图1所示双容水箱液位系统，由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水，在支路一中设置调节阀，为保持下水箱液位恒定，支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。
试设计串级控制系统以维持下水箱液位的恒定。
1图1 双容水箱液位控制系统示意图3. 设计要求1） 已知上下水箱的传递函数分别为：111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+，22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+。
要求画出双容水箱液位系统方框图，并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真（假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运10s 后施加的均值为0、方差为0.01的白噪声）；2） 针对双容水箱液位系统设计单回路控制，要求画出控制系统方框图，并分别对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真，其中PID 参数的整定要求写出整定的依据（选择何种整定方法，P 、I 、D 各参数整定的依据如何），对仿真结果进行评述；3） 针对该受扰的液位系统设计串级控制方案，要求画出控制系统方框图及实施方案图，对控制系统的动态过程进行仿真，并对仿真结果进行评述。
4.设计任务分析系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种，机理法建模主要用于生产过程的机理已经被人们充分掌握，并且可以比较确切的加以数学描述的情况；测试法建模是根据工业过程的实际情况对其输入输出进行某些数学处理得到，测试法建模一般较机理法建模简单，特别是在一些高阶的工业生产对象。
对于本设计而言，由于双容水箱的数学模型已知，故采用机理建模法。
在该液位控制系统中，建模参数如下：控制量：水流量Q ；被控量：下水箱液位；控制对象特性： 111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+（上水箱传递函数）； 22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+（下水箱传递函数）。
双容水箱串级PID控制实验液位
双容水箱液位串级PID控制实验一、实验目的1、进一步熟悉PID调节规律2、学习串级PID控制系统的组成和原理3、学习串级PID控制系统投运和参数整定二、实验设备1、四水箱实验系统DDC实验软件2、PC机（Window 2000 Professional 操作系统）三、实验原理1、控制系统的组成及原理一个控制器的输出用来改变另一个控制器的设定值，这样连接起来的两个控制器称为“串级”控制器。
两个控制器都有各自的测量输入，但只有主控制器具有自己独立的设定值，只有副控制器的输出信号送给被控对象，这样组成的系统称为串级控制系统。
本仿真系统的双容水箱串级控制系统如下图所示：图17－1 本仿真系统的双容水箱串级控制系统框图串级控制器术语说明主变量：y1称主变量。
使它保持平稳使控制的主要目的副变量：y2称副变量。
它是被控制过程中引出的中间变量副对象：上水箱主对象：下水箱主控制器：PID控制器1，它接受的是主变量的偏差e1，其输出是去改变副控制器的设定值副控制器：PID控制器2，它接受的是副变量的偏差e2，其输出去控制阀门副回路：处于串级控制系统内部的，由PID控制器2和上水箱组成的回路主回路：若将副回路看成一个以主控制器输出r2为输入，以副变量y2为输出的等效环节，则串级系统转化为一个单回路，即主回路。
串级控制系统从总体上看，仍然是一个定值控制系统，因此，主变量在干扰作用下的过渡过程和单回路定值控制系统的过渡过程具有相同的品质指标。
但是串级控制系统和单回路系统相比，在结构上从对象中引入一个中间变量（副变量）构成了一个回路，因此具有一系列的特点。
串级控制系统的主要优点有：1）副回路的干扰抑制作用发生在副回路的干扰，在影响主回路之前即可由副控制器加以校正2）主回路响应速度的改善副回路的存在，使副对象的相位滞后对控制系统的影响减小，从而改善了主回路的相应速度3）鲁棒性的增强串级系统对副对象及控制阀特性的变化具有较好的鲁棒性4）副回路控制的作用副回路可以按照主回路的需要对于质量流和能量流实施精确的控制由此可见，串级控制是改善调节过程极为有效的方法，因此得到了广泛的应用。
双容水箱液位单回路控制投运及PID参数整定(实验二)
青岛科技大学实验报告年月日姓名专业班级同组者课程实验项目：双容水箱液位单回路控制投运及PID参数整定一、实验目的1．学习和使用组态软件MCGS。
2．学习和使用PLC的编程和通讯功能。
3．掌握调节器参数的整定方法。
4．研究调节器相关参数的改变对系统动态性能的影响。
5．在实验平台上实现简单的控制方案。
二、实验设备1．THJ-2型高级过程控制系统装置。
2．计算机、上位机MCGS组态软件、RS232-485转换器1只、串口线1根3．万用表一只三、实验原理本实验系统以上水箱与中水箱为被控对象，中水箱的液位高度为系统的被控制量。
基于系统的给定量是一定值，要求被控制量在稳态时等于给定量所要求的值，所以调节器的控制规律为PI或PID。
本系统的执行元件既可采用电动调节阀，也可用变频调速磁力泵。
图2双容液位定值控制系统方框图四、实验内容与步骤1、接好实验线路。
2、接通总电源和相关仪表的电源。
3、把调节器设置于手动位置，改变其手动输出值，使中水箱的液位处于某一平衡位置（一般为水箱的中间位置）。
4、在上位机监控界面中设定PID参数，在PID扩展参数中设定控制器的正反作用。
5、当系统输出稳定时，由手动切换到自动，保证系统投运的无扰动切换。
6、使系统的给定值作阶跃跳变（3—5cm），使中水箱的液位由原平衡状态开进入另一个平衡状态。
反复调节PID 始变化，经过一定的调节时间后，液位h2参数使系统输出曲线的衰减比为4：1。
7、打印历史曲线。
五、实验要求请给出实验的调节过程及调节参数，并附上历史曲线，分析实验结果，总结PI参数变化对系统输出的影响。
双容水箱液位定值控制系统实验报告
双容水箱液位定值控制系统实验报告实验目的：通过搭建双容水箱液位定值控制系统，了解液位控制的基本原理和方法，掌握PID控制器在液位控制中的应用。
实验器材：1.液位控制综合实验台2.电子积分器PID控制器3.水泵4.液位传感器5.两个水箱6.电压表和电流表实验步骤：1.将两个水箱放在实验台上，一个用作上升水箱，一个用作下降水箱。
2.将水泵安装在上升水箱中，并通过输水管连接两个水箱。
3.将液位传感器安装在上升水箱和下降水箱中，并将其连接到电子积分器PID控制器。
4.将电子积分器PID控制器连接到电源，并连接电压表和电流表来监测相应的电压和电流。
5.打开水源，使用电子积分器PID控制器调节水泵的运行方式和水泵的转速。
6.观察液位传感器的反馈信号，并根据反馈信号调整PID控制器的参数，使得液位保持在设定值附近。
7.记录不同设定值下液位的控制效果，并分析数据。
8.关闭水源，停止实验。
实验结果：根据实验数据，可以观察到双容水箱液位控制系统的控制效果。
当设定值改变时，PID控制器能够调整水泵的运行方式和水泵的转速，以使得液位保持在设定值附近。
实验结果表明，在合适的PID控制器参数设置下，液位的稳定性和控制精度较高。
实验分析：在双容水箱液位定值控制系统中，PID控制器起到了关键作用。
P项（比例项）根据液位的偏差来调节水泵的转速，I项（积分项）根据液位的积累偏差来调整水泵的运行方式，D项（微分项）根据液位的变化速度来预测液位的变化趋势。
通过PID控制器的联合作用，可以实现对液位的稳定控制。
从实验结果分析可以看出，PID控制器的参数设置非常重要。
当P参数过大或过小时，会导致液位振荡或调节速度缓慢；当I参数过大或过小时，会导致液位超调或稳态误差；当D参数过大时，系统可能产生过冲。
因此，需要根据具体的系统要求和实验条件来合理设置PID控制器的参数。
结论：通过搭建双容水箱液位定值控制系统，并对其进行实验研究，我们可以了解液位控制的基本原理和方法，掌握PID控制器在液位控制中的应用。
串级控制双容水箱液位PID研究
二〇一三年六月毕业设计说明书学生姓名 :徐伟华学院 :化工学院系别 :过程装备与控制工程系专业 :过程装备与控制工程班级 :过控 09-4班指导教师 :张祯琳摘要我的毕业设计题目是串接双容水箱液位 PID 组态及研究,本题目研究的是以MCGS 系统为平台,采用 PID 控制的算法对双容水箱的液位进行控制,首先在 MCGS 组态软件做一个可控界面,进行可视化操作,找出控制质量指标比较好的调节规律。
单回路控制系统解决了工艺生产过程自动化中大量的参数定值控制问题, 但是单回路控制系统往往不能满足双容对象控制的生产工艺要求。
而串级控制系统是改善双容对象控制质量的有效方法之一, 在过程控制中得到广泛的应用。
本实验正是利用串级控制对双容水箱液位进行研究, 解决滞后大、过渡时间长等问题。
本说明书详细介绍了过程控制理论领域的诸多知识, 其中包括 AE2000A 型过程控制实验对象系统的介绍, MCGS 全中文工控组态软件的介绍,全中文控制系统软件内容的使用,双容水箱串级控制实验组态软件的开发,实验的研发过程, PID 调节,实验结果分析和问题的解答等。
在巩固专业基本内容的同时, 还要能够将计算机自动测试、控制、自动化等方面的知识有机结合在一起,进一步丰富知识结构,掌握控制理论的基本内容, 立足于理论和实际的联系。
关键词 :串级控制系统; PID调节; MCGS组态软件AbstractMy graduation project iscascade double capacitywater boxliquid level PID configuration and research ,the study of this subject is MCGS system as a platform, adaptive PID control algorithm on the dual-tank liquid level control, first of all In MCGS configuration software to make a controlled interface to visualize the process. Identify indicators of good quality control regulation law.Single-loop control system solves a lot of craft production process automation control parameter value, but often a single loop control system can not meet the dual capacity of production process control objects. The cascade control system is to improve the quality of two-capacity object effective method of control, in process control is widely used. This experiment is the use of cascade control of the dual-tank water level studies to address the delay large, long transition issues.This manual process that includes a lot of knowledge in the field of process control theory was introduced in detail,including the type of AE2000A process control experiment object system,the MCGS all of Chinese industrial control configuration software,the use of the content of the control system software in Chinese, double letwater tank cascade control research and development process, in the process of PID regulation, the analysis of results and the solution of problem.Elements in the consolidation of the professional, we must also be able to automatic computer testing, control, automation and other organic combination of knowledge, to further enrich their knowledge structure, to master the basic elements of control theory, based on the theory and practice links.Key words:Cascade control systems; PID regulator; MCGS configuration software 目录引言 (1)第一章实验简介 ................................................. - 2 -1.1 实验题目 (2)1.2 选题来源 ................................... 错误!未定义书签。
AE2000双容水箱液位串级PID控制实验(7~10号实验装置)
上、中水箱液位串级PID控制实验一、实验目的1、掌握串级控制系统的基本概念和组成。
2、掌握串级控制系统的投运与参数整定方法。
3、研究阶跃扰动分别作用在副对象和主对象时对系统主被控量的影响。
二、实验设备AE2000型过程控制实验装置、万用表、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线。
三、实验原理上水箱液位作为副调节器调节对象，中水箱液位做为主调节器调节对象。
控制框图如图9-1所示：图9-1上水箱下水箱液位串级控制框图四、实验内容和步骤1、设备的连接和检查1).打开以丹麦泵为动力的支路至上水箱的所有阀门，关闭动力支路上通往其它对象的切换阀门。
2).打开上水箱出水阀和中水箱的出水阀开至适当的开度。
3).检查电源开关是否关闭2、系统连线图图9-2实验接线图1).将上水箱液位信号接至8017的AI0通道，将中水箱液位信号接至8017的AO0通道。
2).将8024的AO1通道接至气动调节阀的控制信号输入端。
3).电源控制板上的三相电源空气开关、丹麦泵电源开关打在关的位置。
3、启动实验装置：1).打开电源带漏电保护空气开关。
打开电源总开关，电源指示灯点亮，即可开启电源。
打开单相泵电源。
2).启动计算机DDC组态软件，进入实验系统相应的实验3).建立工作点将副回路的PID控制器设成手动单击实验界面中的副回路PID控制器标签打开副回路PID控制器界面，然后单击副回路PID控制器的“手动”按钮a、设定工作点单击副回路PID控制器界面中MV柱体旁的增/减键，设置MV（U1）的值c、进行对象动态特性测试（参见已做过的实验）给MV一个阶跃，将1号和3号水箱的液位变化数据记录在表1中：根据实验数据用两点法建立3号和1号水箱的传递函数，作为PID初始参数计算的依据。
4)调节串级的后级a、设置PID参数根据对象特性，查表计算PID初始参数，P＝I＝D＝，并将参数输入到控制器中，并进行微调，使内回路控制效果达到最佳。
双容型水箱实验报告
机械电子工程原理实验报告双容型水箱液位及PID控制综合实验组员:XXXXXX年X月实验一压力传感器特性测试及标定测量实验一、实验目的1、了解本实验装置的结构及组成。
2、掌握压力传感器的实验原理及方法，对压力传感器进行标定。
二、实验设备1、德普施双容水箱一台。
2、PC 机及 DRLINK4.5 软件。
三、实验原理图 1-1 传感器装置图本实验传感器如图1-1所示，使用二个扩散硅压阻式压力传感器，分别用来测量上水箱水柱压力，下水箱水柱压力。
扩散硅压阻式压力传感器实质是硅杯压阻传感器。
它以N型单晶硅膜片作敏感元件，通过扩散杂质使其形成4个P型电阻，形成电桥。
在压力作用下根据半导体的压阻效应，基片产生应力，电阻条的电阻率产生很大变化，引起电阻的变化，使电桥有相应输出。
经过后级电路的放大处理之后输出0~5V之间的电信号。
扩散硅压力传感器的输出随输入呈线性关系，输出特性曲线一般是一条直线，一般使用传感器前需要对此传感器进行标定，通常的做法是取两个测量点（x1，y1）和（x2， y2）然后计算特性直线的斜率K和截距B 即可。
由于扩散硅压力传感器承受的水压力及水的液位高度成正比，因此扩散硅压力传感器通常也用来测量液位高度。
四、实验内容及结果图1-2 上水槽压力传感器特性测试及标定测量实验图1-3 下水槽压力传感器特性测试及标定测量实验5）压力传感器的标定系数值表。
表1-1 压力传感器标定系数值传感器K值B值液位1传感器0.06440-7.98567液位2传感器0.065166-12.63056）依据压力传感器标定系数值绘制的压力传感器特性曲线如图1-3，图1-4所示：图1-3 上水槽压力传感器特性曲线图1-4 下水槽压力传感器特性曲线五、思考题1.在做本实验的时候，为何2次标定的液位高度不能够太接近？答：由于液位高度及电压值为线性关系，故2次标定的液位高度要保持一定距离，这样可以有效降低系统误差。
在控制过程中由于水泵抽水压力冲击传感器等影响会对液位传感器产生一定程度的干扰。
第四课--上水箱液位PID整定实验
第四课上水箱液位PID整定实验安徽化工学校陶运道一、实验目的1）、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。
2）、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。
3）、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。
二、实验设备1）、CS2000型过程控制实验装置、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根。
2）、万用表一只三、实验原理图4.1图4.1为单回路上水箱液位控制系统。
本系统控制的任务是控制上水箱液位等于给定值所要求的高度。
根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用工业智能仪表控制。
当调节方案确定之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。
合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。
反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。
一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。
一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度δ的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。
比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数δ，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。
比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。
但是，并不是所有单回路控制系统在加入微分作用后都能改善系统品质，对于容量滞后不大，微分作用的效果并不明显，而对噪声敏感的流量系统，加入微分作用后，反而使流量品质变坏。
对于我们的实验系统，在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图4.2中的曲线①、②、③所示。
图4.2 P、PI和PID调节的阶跃响应曲线四、实验内容和步骤1、设备的连接和检查：1）、将CS2000 实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。
2）、打开以威乐泵、电动调节阀、孔板流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。
水箱液位定值PID调节
K p 控 制 器 的 比 例 系 数 Ti 控 制 器 的 积 分 时 间 Td 控 制 器 的 微 分 时 间 ; ;
实验六、水箱液位定值PID调节
四、实验内容
1、熟悉水箱夜位控制原理和结构框图 2、使用操作站操作画面对控制对象进行参数设置 3、使用操作站操作画面对控制对象进行参数整定 4、观察P、I、D参数变化对控制效果的影响
实验六、水箱液位定值PID调节
一、实验目的
1、掌握PID调节的控制原理 2、掌握PLC控制系统实现PID调节的基本方法和参数整定 3、分析P、I、D各参数对液位控制品质的影响
二、实验设备
1、PCS3000过程控制系统一套 2、配置SIMENS S7-300的智能操作台一套 3、装有WINCC的 PC操作站一台
• ＰＩＤ控制作用的影响
积分作用：消除稳态误差，提高精度，但系统响应慢， 稳定性变坏． 微分作用：是控制器增加了超前作用，有助于补偿控 制环中任何滞后或计算延迟，增加系统的快速性和稳 定性．
• ＰＩＤ控制作用的影响
– 比例作用(P):
•
p(t ) kP[e(t )
1 de(t ) e(t )dt TD ] T dt I
e( t ) 控 制 器 的 输 入
Kp 控 制 器 的 比 例 系 数 Ti 控 制 器 的 积 分 时 间 Td 控 制 器 的 微 分 时 间
u ( t ) K p [e( t ) 1 Ti
e(t)dt T
0
t
d
t de( t ) de( t ) ] K p e( t ) K i e( t )dt K d 0 dt dt
实验六、水箱液位定值PID调节
双容水箱液位串级控制
经过多组数据验证得出较理想的仿真图如下
调节时间 Ts=7s 超调量 σ=3% 稳态误差 Ess=0
可见各项指标都 达到要求
四、单回路控制系统和串级控制系统的比较
单回路控制系统结构简单，容易实现，但控制 品质一般 串级控制系统提高了控制品质，改善了过程的 动态特性
对于此设计 它减少了调节时间 降低了超调量 降低了稳态误差 使系统各项指标打到要求
双容水箱液位串级控制系统设计
163803班 tutu 指导老师：00000000
设计的指导思想
通过毕业设计使自己对所学自动化专 业知识和理论加深理解，掌握自动控制 原理以及过程控制系统和仿真的基本方 法。
设计的要求
Hale Waihona Puke 1、建立系统数学模型 2、设计双容水箱液位单回路控制系统，采 用PID控制并进行仿真以及参数整定。 3、设计双容水箱液位串级控制系统。先对 未加校正的串级控制进行仿真，然后对串级控 制加入控制规律，进行仿真以及参数整定，最 后将串级控制系统和单回路控制系统进行比较。
调节时间 Ts=9s 超调量 σ=4% 稳态误差 Ess=7.6
可见稳态误差不 符合设计的要求
三、串级控制系统设计
未加校正的串级控制系统框图
对上面框图进行仿真得出下图
可以看出此 图各项指标 并不符合设 计要求
加入调节模块的串级控制系统
对主回路进行PID调节，对副回路只进行P调节 然后进行主副回路参数整定
一、 建立系统数学模型
系统建模基本方法有机理法建模和测试 法建模两种 本设计采用了机理法建模
双容水箱数学模型的建立
经过建立平衡方程及 推导，最终得出传递 函数为：
双容水箱液位PID控制实验
上海电力学院实验报告过程控制实验课程题目双容水箱液位PID控制实验班级姓名学号同组成员指导老师时间 2011-5-16 上海电力学院电力与自动化工程学院一、实验目的1、学习双容水箱液位PID 控制系统的组成和原理2、进一步熟悉PID 的调节规律3、进一步熟悉PID 控制器参数的整定方法二、实验设备1、四水箱实验系统硬件平台2、PC 机（Window XP操作系统）三、实验原理1、控制系统的组成及原理单回路调节系统，一般是指用一个控制器来控制一个被控对象，其中控制器只接收一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。
双容水箱液位PID 控制系统也是一种单回路调节系统，典型的双容水箱液位控制系统如下图所示：双容水箱液位PID 控制系统的方框图在双容水箱液位PID 控制系统中，以液位为被控量。
其中，测量电路主要功能是测量对象的液位并对其进行归一化等处理；PID 控制器是整个控制系统的核心，它根据设定值和测量值的偏差信号来进行调节，从而控制双容水箱的液位达到期望的设定值。
单回路调节系统可以满足大多数工业生产的要求，只有在单回路调节系统不能满足生产更高要求的情况下，才采用复杂的调节系统。
2、PID 调节规律PID控制是比例、积分、微分控制的简称。
在生产过程自动控制的发展历程中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。
目前，PID控制仍然是得到最广泛应用的基本控制方式。
常用的ＰＩＤ控制规律有：Ｐ、ＰＩ、ＰＤ、ＰＩＤ，可根据被控对象的特点和控制要求选择其中之一作为控制器。
3、PID 控制器参数的实验整定方法双容水箱液位PID控制器参数整定，是为了得到某种意义下的最佳过渡过程。
我们这里选用较通用的“最佳”标准，即要求在阶跃扰动作用下，被调量的波动具有衰减率0.75左右，在这个前提下，尽量满足准确性和快速性的要求。
常用的实验整定方法有：a、动态特性曲线法b、稳定边界法c、衰减曲线法四、实验步骤1、实验前准备工作2、进入实验运行四水箱实验系统DDC 实验软件，进入首页界面；选择实验模式为“实验装置”；单击实验菜单，进入双容水箱液位PID 控制实验界面。
双容水箱液位PID控制matlab实验报告
Simulink 仿真如下：
7 时， S1 50.401, S2 0.094
8 时， S1 66.136, S2 0.536
9 时， S1 83.969, S2 0.978
10 时， S1 103.9, S2 1.42
11 时， S1 125.929, S2 1.862
1 1 1 1 (1 Td s) 1 ，此时，PD 调节 n n 1 (1 T0 s) (1 T0 s)
器的零点正好抵消了调节对象的一个重极点，使系统阶次降低一阶， 系统的性能最好。 比例微分调节器调节结束后被调量存在偏差，增加微分作用后， 可起到超前调节的作用，可以减少调节过程中被调量的动态偏差，减 少调节过程的振荡倾向。
可见， 越小，偏差越小，系统振荡比较剧烈； 越大，偏差越 大，系统比较平稳
2.PI 调节
Wa ( s) S1
令 s m j
S0 s
Wa (m, ) S1
S0 m j S0 m [ S1 S ] j (m2 1) 0 (m2 1)
单位阶跃响应为
实际效果还可以，但是没有找到最优解不知道是哪里出了问题。
加入干扰，Simulink 仿真如下：
单位阶跃响应为
系统趋于稳定，但是有一定的波动，范围很小。 实际上，PID 兼顾了以上三种调节器的优点，既能靠积分作用消 除被调量的静态误差，又能靠微分环节改善动态过程的品质。调节的
12 时， S1 150.056, S2 2.304
13 时， S1 176.281, S2 2.746
由于微分环节反应灵敏，微分环节的比重加大会使系统不易平 衡，可以看出来， 13 时，系统在稳定值附近的摆动会越来越明 显，相比较而言， 12 时， S1 150.056, S2 2.304 时系统的性能最 佳。 查阅资料知道，当微分时间近似等于时间常数时，从闭环特征方 程可以看出 WK 1
双容水箱液位串级控制系统课程设计完整版
双容水箱液位串级控制系统课程设计HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】双容水箱液位串级控制系统课程设计1. 设计题目双容水箱液位串级控制系统设计2. 设计任务图1所示双容水箱液位系统，由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水，在支路一中设置调节阀，为保持下水箱液位恒定，支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。
试设计串级控制系统以维持下水箱液位的恒定。
图1 双容水箱液位控制系统示意图3. 设计要求1） 已知上下水箱的传递函数分别为：111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+，22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+。
要求画出双容水箱液位系统方框图，并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真（假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运10s 后施加的均值为0、方差为的白噪声）；2） 针对双容水箱液位系统设计单回路控制，要求画出控制系统方框图，并分别对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真，其中PID 参数的整定要求写出整定的依据（选择何种整定方法，P 、I 、D 各参数整定的依据如何），对仿真结果进行评述；3） 针对该受扰的液位系统设计串级控制方案，要求画出控制系统方框图及实施方案图，对控制系统的动态过程进行仿真，并对仿真结果进行评述。
4.设计任务分析系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种，机理法建模主要用于生产过程的机理已经被人们充分掌握，并且可以比较确切的加以数学描述的情况；测试法建模是根据工业过程的实际情况对其输入输出进行某些数学处理得到，测试法建模一般较机理法建模简单，特别是在一些高阶的工业生产对象。
对于本设计而言，由于双容水箱的数学模型已知，故采用机理建模法。
在该液位控制系统中，建模参数如下：控制量：水流量Q ；被控量：下水箱液位；控制对象特性：111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+（上水箱传递函数）；22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+（下水箱传递函数）。
双容水箱液位串级控制系统
一、设计题目双容水箱液位流量串级控制系统设计二、设计任务如图所示的两个大容量水箱。
要求水箱2水位稳定在一定高度，水流量经常波动，作为扰动量存在。
试针对该双容水箱系统设计一个液位流量串级控制方案。
自来水流出水箱1 水箱2系统示意图三、设计任务分析系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种。
由于双容水箱的数学模型已知，故采用机理法建模。
在该液位控制系统中，建模参数如下：控制量：水流量Q；被控量：下水箱液位；主被控对象（水箱2水位）传递函数W1=1/(100s+1)副被控对象（流量）传递函数W2=1/(10s+1)液位传感器传递函数为Gm1=1/(0.1s+1)控制器：流量传感器传递函数为Gm2=1/(0.1s+1)单回路闭环系统的建模如图：双容水箱单闭环实施方案如图：串级控制系统框图如图：主PID1/（100s+1）1/（10s+1）二水箱水位检测给定值+-被控变量干扰副PID控制阀一水箱流量检测XX双容水箱液位流量串级系统实施方案如图：四、设计内容1单回路PID 控制的设计 无干扰情况下：先对控制对象进行PID 参数整定，采用衰减曲线法，衰减比为10:1.1、将MATLAB 中I 参数调为0，K 为较小值。
2、待系统稳定后，做阶跃响应，阶跃响应如下图：周期Ts=34s ，K=403、根据衰减曲线法整定计算公式，得K1=50，Ti=68s4、使用以上PID 整定参数得到阶跃响应曲线如下：观察可知，经参数整定后，系统的性能有了很大的改善。
现用控制变量法，分别改变P、I、D参数。
1、保持I、D参数为定值，改变P参数，阶跃响应曲线如下：2、保持P、I参数为定值，改变D参数，阶跃响应曲线如下：现向控制系统中加入干扰，以检测系统的抗干扰能力，阶跃响应曲线如下：观察以上曲线，并与无干扰时的系统框图比较可知，系统稳定性下降较大。
由此可见，单回路控制系统，在有干扰的情况下，很难保持系统的稳定性能。
2串级控制系统的设计主控制器的选择：选用PI控制规律副控制器的选择：选用P控制规律采用一步整定法（1）在系统纯比例作用的情况下，根据K02/δ2=0.5这一关系式，通过副过程放大系数K02，求取副调节器的比例放大系数δ2，并将其设置在副回路调节器上。
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题目4 串接双容水箱液位PID参数整定
一、课程设计主要任务及要求
1、通过设计、调试进一步了解双容水箱液位的特性。
2、应用动态特性参数法和经验法进行双容水箱液位控制系统调节器参数的整定。
3、分析P、PI和PID三种调节器分别对液位系统的控制作用。
二、课程设计使用的实验设备
1. THJ-FCS型高级过程控制系统实验装置。
2. 计算机及相关软件。
三、设备工作原理
以上水箱与中水箱串联作为被控对象，中水箱的液位高度为系统的被控制量。
要求中水箱液位稳定至给定量，将压力传感器LT2检测到的中水箱液位信号作为反馈信号，在与给定量比较后的差值通过调节器控制调节阀的开度，以达到控制中水箱液位的目的。
为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制，系统的调节器应为PI或PID控制。
调节器的参数整定可采用本章第一节所述任意一种整定方法。
本实验系统结构图和方框图如图4-1所示。
图4-1 双容液位定值控制系统
(a)结构图(b)方框图
四、控制系统流程图
控制系统的流程图如图4-2所示。
图4-2 控制系统的流程图
上水箱液位检测信号LT1为标准的模拟信号，直接传送到SIEMENS的模拟量输入模块SM331，SM331和分布式I/O模块ET200M直接相连，ET200M挂接到PROFIBUS-DP总线上，PROFIBUS-DP总线上挂接有控制器CPU315-2 DP（CPU315-2 DP为PROFIBUS-DP总线上的DP主站），这样就完成了现场测量信号到CPU的传送。
本实验的执行机构为带PROFIBUS-PA通讯接口的阀门定位器，挂接在PROFIBUS-PA 总线上，PROFIBUS-PA总线通过LINK和COUPLER组成的DP链路与PROFIBUS-DP总线交换数据，PROFIBUS-DP总线上挂接有控制器CPU315-2 DP，这样控制器CPU315-2 DP 发出的控制信号就经由PROFIBUS-DP总线到达PROFIBUS-PA总线来控制执行机构阀门定位器。
五、实验内容与步骤
本实验选择上水箱和中水箱串联作为双容对象（也可选择中水箱和下水箱）。
实验之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门F1-1、F1-2、F1-6全开，将上水箱出水阀门F1-9、中水箱出水阀门F1-10开至适当开度（要求阀F1-9稍大于阀F1-10），其余阀门均关闭。
1、接通控制柜和控制台电源电源，并启动磁力驱动泵和空压机。
2、打开作上位控制的PC机，点击“开始”菜单，选择弹出菜单中的“SIMA TIC”选
项，再点击弹出菜单中的“WINCC”，再选择弹出菜单中的“WINCC CONTROL CENTER 5.0”,进入WINCC资源管理器，打开组态好的上位监控程序，点击管理器工具栏上的“激活（运行）”按钮，进入的实验主界面。
3、鼠标左键点击实验项目“串接双容水箱液位PID整定实验”，系统进入正常的测试状态，呈现的实验界面如图4-3所示。
图4-3 过程参数监控界面
在界面的左边是实验流程图，右边是参数整定，下面一排六个切换功能键
4、在上位机监控界面中点击“手动”，并将设定值和输出值设置为一个合适的值，此操作可通过设定值或输出值旁边相应的滚动条或输出输入框来实现。
5、启动磁力驱动泵，磁力驱动泵上电打水，适当增加/减少输出量，使上水箱的液位平衡于设定值。
6、按经验法或动态特性参数法整定PI调节器的参数，并按整定后的PI参数进行调节器参数设置。
7、待液位稳定于给定值后，将调节器切换到“自动”控制状态，待液位平衡后，加干扰：突增（或突减）设定值的大小，使其有一个正（或负）阶跃增量的变化；干扰均要求扰动量为控制量的5％～15％，干扰过大可能造成水箱中水溢出或系统不稳定。
加入干扰后，水箱的液位便离开原平衡状态，经过一段调节时间后，水箱液位稳定至新的设定值（采用后
面两种干扰方法仍稳定在原设定值），观察计算机记录此时的设定值、输出值和参数，液位的响应过程曲线将如图4-4所示。
图4-4 液位的响应过程曲线
8、分别适量改变调节器的P及I参数，重复步骤7，通过实验界面下边的按钮切换观察计算机记录不同控制规律下系统的阶跃响应曲线。
9、分别用P、PI、PID三种控制规律重复步骤4～8，通过实验界面下边的按钮切换观察计算机记录不同控制规律下系统的阶跃响应曲线。
六、设计报告要求
1、画出双容水箱液位定值控制系统的结构框图。
2、用实验方法确定调节器的相关参数，写出整定过程。
3、根据实验数据和曲线，分析系统在阶跃扰动作用下的静、动态性能。
4、比较不同PI参数对系统控制性能产生的影响。
5、分析P、PI、PID三种控制方式对系统的作用。