基于模糊PID控制的多电机同步控制研究

用数据库是十分必要的。

S Q L数据库在数据存储和分析上已经具备相当完备的功能,对数据进行管理最好的方法就是使用数据库,今后数据库在数据存储方面也将起更大作用,其运用也会更广泛。

2　结语

基于以上的介绍,现在对三种数据存储方式的适用范围作一个简单的归纳:

1)运用V B中控件M S F l e x G r i d的存储方式。在存储数据数量较少时,其操作方便快捷、显示简单明了,故常运用于一些要求不高的场合,且运用广泛。

2)运用V B操作E x c e l的存储方式。E x c e l表格能存储和分析产品各项参数,由V B A程序可以实现对不合格量的数据统计,查看产品质量的合格率,从而提高工作效率。E x c e l表格以其操作简捷方便,涉及内容全面,有着广泛的运用。

3)运用V B操作S Q L数据库的存储方式,这是目前最完备的数据存储手段之一。S Q L数据库具有良好的查询和更新方法,能实现多重备份和受损修复,也更有安全性,同时它具有海量的存储能力,比较适合参数数量庞大的存储数据,真正实现多而不乱,查而不烦。◆

参考文献

[1]宋广群,姚成.V B程序设计[M].中国科学技术大学出版社,

2006.

[2]李政,梁海英,李昊.V A B应用基础与实例教程[M].国防工

业出版社,2005.

[3]李丹,赵占坤等.S Q LS e r v e r2000数据库管理与开发实用教

程[M].机械工业出版社,2005.

[4]王洪香.利用V B6.0存储和显示S O LS e r v e r数据库中的图像

数据[J].办公自动化,2006,(9):27-29.

[5]A n d m x ST a n e n b a u m.计算机网络(第3版)[M].北京:清华

大学出版社,2000.

作者简介:吴军(1983-),男,合肥工业大学仪器科学与光电工程学院在读研究生,研究方向为测试计量技术及仪器。

收稿日期:2008-06-18(8314)

文章编号:1671-1041(2009)01-0021-03

基于模糊P I D控制的多电机同步控制研究

万鹏飞,王　莉

(中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙410075)

摘要:本文介绍了几种常用的同步控制策略并对比其控制性能,选取基于补偿原理的同步方式做为研究对象,采用模糊控制与传统P I D控制相结合的方法设计补偿器。仿真实验结果表明,这种方案鲁棒性、快速性优良、动态过程同步误差小,能够较好地满足被控对象对高精度同步控制的要求。

关键字:模糊控制;P I D控制;同步控制;补偿原理

中图分类号:T P271+.4 文献标识码:A

T h e r e s e a r c ho f m u l t i-m o t o r s y n c h r o n i z a t i o n

c o n t r o l b a s e do nf u z z y-P I Dc o n t r o l

WA N P e n g-f e i,WA N G L i

(S c h o o l o f I n f o r ma t i o nS c i e n c e a n dE n g i n e e r i n g,

C e n t r a l S o u t hU n i v e r s i t y,C h a n g s h a410075,C h i n a)

A b s t r a c t:I nt h i s p a p e r,s o m ek i n d ss y n c h r o n i z a t i o nc o n t r o l m e t h o d s w i l l b ei n t r o d u c e da n dc o m p a r e db y t h ec o n t r o l p r o p e r t i e s.T h eme t h-o db a s e dc o m p e n s a t i o np r i n c i p l ew i l l b es e l e c t e d a s t h er e s e a r c ho b-j e c t.Me a n w h i l e,F u z z yP I Dc o n t r o l m e t h o di sp r o p o s e dt od e s i g n t h e c o mp e n s a t i o nd e v i c e.T h e s i mu l a t i o n r e s u l t si n d i c a t et h a t t h ep r o-p o s e dm e t h o dh a ss t o n gn o i s ei m mu n i t ya n dr o b u s t n e s sa n dt h er a-p i d i t yi sg o o da n dd y n a m i c a l s y n c h r o n o u s e r r o r i s l o w.S ot h i s c o n t r o l me t h o dc a n s a t i s f yt h ed e m a n d s o f t h e c o n t r o l l e ds u b j e c t f o r t h eh i g h p r e c i s i o na p p l i c a t i o s.

K e y w o r d s:f u z z yc o n t r o l;P I D c o n t r o l;s y n c h r o n i z a t i o nc o n t r o l;c o m-p e n s a t i o np r i n c i p l e

0　引言

由于近代电力电子技术、微电子、控制理论、计算机技术以及传感器技术的发展,均为交流传动控制提供了广阔的前景,为设计出高精度、快速响应的交流传动系统奠定了基础,同时也使多电机协调控制研究成为可能。一般来说,同步关系是各受控量应满足某种线性或非线性的函数关系[1]:

f(y

1

,y

2

,…,y

n

)=c

常用的比例关系:

u

1

y

1

=u

2

y

2

=…=u

n

y

n

当比例系数u

i

=1时,也即为最简单的同步关系。在这种传动系统中,目前存在的同步控制技术包括等状态控制、主从控制等[2]。许多科学工作者把鲁棒控制,变结构控制,模型参考自适应控制,神经网络与遗传算法等现代控制理论的控制方法应用到多电机协调控制中,取得了很好的效果。

1　多电机同步控制策略

1.1　主从控制

这种控制结构以前一台电机的转速输出作为下一台的速度给定,电机之间的速度同步比例关系由同步系数决定[3]。在这种控制下负载或者速度参考指令的变化都会对从轴产生影响,但是从轴的负载扰动和转速的变化对主轴不会产生影响,从而在启动停止和负载扰动的情况下造成较大的同步误差;

1.2　等状态控制

目前多电机的同步控制多采用等状态控制结构。各轴的控制器采用同一给定的速度参考指令。各轴之间的速度协调关系由同步系数决定。这种控制结构线路简单,容易实现,且着重系统跟踪性能,启动时不存在滞后问题,跟随性能好。文献[4]在等状态基础上提出了交叉耦合控制策略,将两轴的同步误差通过耦合系数K1,K2分别引入到两轴的控制器中,对同步误差进行补偿,控制结构图如图1所示。这在一定程度上改善了同步性能。但是,由于耦合系数选择的好坏对同步性能的影响至关重要,而在工程中,很难将耦合系数调整到最佳值。若耦合系数过小,则难以消除同步误差;若耦合系数过大,虽然可以有效地减小同步误差,但却会造成振荡现象。

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