机器人现场编程-川崎机器人示教器的界面及基本操作.pdf
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川崎工业机器人操作课件
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
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⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
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⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
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⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
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⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
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川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人程序编辑与运行
通过 选择合适的坐标： （1）JOINT（关节坐标），BASE（基础坐标），TOOL（工具坐标）
JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE： X，Y，Z，O，A， TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。
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6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
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4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认
用软键盘在空白行中输 入程序代码
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3.插入指令代码
1）选择程序进入编辑界面 2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置
辅助键“A”与光标 键一起按下操作可在 程序代码上移动光标
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3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2) ～ 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行 中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed 100”
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2.移动光标选中要复制的程序名
相关知识
3.按ENTER键，出现Input copy program name画面，在屏幕出现的软键盘上输入 复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制
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七.编辑指令 1.输入运动指令
1）选择程序进入编辑界面 2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态
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3.选择程序“Program”-程序选择“PRG SEL”
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4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序
第1项中自动出现刚 才选择的程序名
2~5项可以分别保存 另外需要备份的程序， 每次最多保存5个文 件
JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE： X，Y，Z，O，A， TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。
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6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
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4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认
用软键盘在空白行中输 入程序代码
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3.插入指令代码
1）选择程序进入编辑界面 2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置
辅助键“A”与光标 键一起按下操作可在 程序代码上移动光标
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3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2) ～ 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行 中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed 100”
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2.移动光标选中要复制的程序名
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3.按ENTER键，出现Input copy program name画面，在屏幕出现的软键盘上输入 复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制
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七.编辑指令 1.输入运动指令
1）选择程序进入编辑界面 2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态
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3.选择程序“Program”-程序选择“PRG SEL”
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4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序
第1项中自动出现刚 才选择的程序名
2~5项可以分别保存 另外需要备份的程序， 每次最多保存5个文 件
川崎机器人编程教程
川崎机器人编程教程
川崎机器人编程教程简介
川崎机器人编程是一个重要的技能，它可以帮助我们控制和操作川崎机器人。
本教程将带领大家逐步学习如何进行川崎机器人编程。
第一部分：基础知识
1. 了解川崎机器人：介绍川崎机器人的特点和应用领域。
2. 编程环境设置：如何设置川崎机器人编程环境。
3. 操作界面简介：介绍川崎机器人编程的操作界面及其功能。
第二部分：编程基础
4. 坐标系统：学习川崎机器人的坐标系统和如何进行位置指定。
5. 运动指令：学习如何使用不同的运动指令来控制川崎机器人的运动。
6. 定位工具：介绍如何使用定位工具来辅助川崎机器人的编程。
第三部分：高级编程技巧
7. 条件和循环：学习如何使用条件语句和循环语句来实现更复杂的编程逻辑。
8. 用户编程：介绍如何自定义函数和程序，以满足特定的编程需求。
9. 异常处理：学习如何捕捉和处理川崎机器人编程中可能出现的异常情况。
第四部分：实践项目
10. 案例分析：通过实际案例分析，帮助大家将所学知识应用
到实际的川崎机器人编程项目中。
本教程将采用生动易懂的方式介绍川崎机器人编程的基本概念和技巧，希望能够帮助读者快速入门并掌握川崎机器人编程的基本方法。
让我们开始学习吧！。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
川崎工业机器人示教
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
机器人现场编程-综合命令示教操作方法
2
P2
直线
7
3
1
1
3
P3
直线
5
3
0
1
4
P4
直线
6
3
0
1
5
P1
各轴
7
3
0
1
示教步骤1（P1点）
• 1） 新建一个程序.pg。
• 2） 示教步骤1（P1点） 用握杆触发开关+轴把机器人移动到P1点，把插补类型设定为“各轴”， 把速度和精度要素的参数值分别设定为9和4、计时和工具要素的参数值分别 设定为1和1，按示教器记录键保存步骤1示教的所有数据，结果如下图所示。
辅助数据是指位姿数据之外的其它机器人 数据，包含机器人的动作条件（速度、精度、 工具、计时、夹紧）、输入输出控制条件等。
三、综合命令示教的实例
步骤 示教 点 P1
综合命令示教-要素与参数值
示教内容 命令要素和参数值 插补 各轴 速度 9 精度 4 计时 1 工具 1
1
示教在机器人开始运动点的位姿。 机器人以速度 7 和直线插补位置精 度 3 从点 1 移动到点 2，并等待 1 个计时命令。 机器人以速度 5 从点 2 直线插补 移动到点 3，并把工具由工具 1 改 变为工具 2。 机器人以速度 6 从点 3 直线插补 移动到点 4，并把工具由工具 2 改 变为工具 1。 机器人以速度 7 直线插补从点 4 移动到点 1。
根据前表中所列命令参数，以此类推，分别示教步骤3-5，结果如下图 所示。
综合命令示教的-操作视频
四 、综合命令示教程序的编辑
步骤 示教 点 P1
综合命令示教-要素与参数值
示教内容 命令要素和参数值 插补 各轴 速度 9 精度 4 计时 1 工具 1
机器人现场编程-工件搬运示教编程
川崎工业机器人示教
工件搬运示教编程
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧 的B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿 位姿 调整
放置
工件 移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步 骤 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 示 教 点 P1 P2 P3 P4 P4 P3 P5 P6 P6 P5 命令要素和参数值 示教内容 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到起始点，夹具打开 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P2 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 7、精度 2 运动到 P3 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P4 点，等待一个计时时间 夹具闭合，等待 1 个计时时间 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 回到 P3 点，保持夹具闭合 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P5 点，保持夹具闭合 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P6 点，保持夹具闭合 等待 1 个计时时间，打开夹具 具打开 插补 各轴 各轴 各轴 直线 直线 直线 各轴 直线 直线 直线 速度 9 9 9 5 5 5 9 5 5 7 精度 4 4 4 1 1 1 4 1 1 4 计时 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 工具 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 夹紧
需替换！
四、检查程序
• 1）通过A+光标键，将光标移动到程序第1行；
• 2）按示教器握杆+检查前进键，执行第1行程序； • 3）移动光标至下一条，按示教器握杆+检查前进键，执行第2行程序， • 4）依次类推，检查所有程序行。
工件搬运示教编程
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧 的B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿 位姿 调整
放置
工件 移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步 骤 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 示 教 点 P1 P2 P3 P4 P4 P3 P5 P6 P6 P5 命令要素和参数值 示教内容 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到起始点，夹具打开 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P2 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 7、精度 2 运动到 P3 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P4 点，等待一个计时时间 夹具闭合，等待 1 个计时时间 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 回到 P3 点，保持夹具闭合 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P5 点，保持夹具闭合 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P6 点，保持夹具闭合 等待 1 个计时时间，打开夹具 具打开 插补 各轴 各轴 各轴 直线 直线 直线 各轴 直线 直线 直线 速度 9 9 9 5 5 5 9 5 5 7 精度 4 4 4 1 1 1 4 1 1 4 计时 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 工具 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 夹紧
需替换！
四、检查程序
• 1）通过A+光标键，将光标移动到程序第1行；
• 2）按示教器握杆+检查前进键，执行第1行程序； • 3）移动光标至下一条，按示教器握杆+检查前进键，执行第2行程序， • 4）依次类推，检查所有程序行。
川崎机器人程序编辑与运行
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4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认
用软键盘在空白行中输 入程序代码
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3.插入指令代码
1）选择程序进入编辑界面
2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置
辅助键“A”与光标 键一起按下操作可在 程序代码上移动光标
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3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2) ～ 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行 中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed 100”
5）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续几行），被选中的代码步骤 会呈现黑底白色字体，选择步骤完毕后按面板上“ENTER”键完成代码步骤复制
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6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码 就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)
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7）点击复制“Copy”键后完成粘贴的画面如下：
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8.常用指令
1）各功能指令对应字母
M: 监控指令 P: 程序命令 F: 函数 O: 运算符 K: 其它关键字 2）功能指令表（表3-3-1）
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任务实施
一.点动控制机器人
1.按触屏上的
（手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。
超过5档会自动变为1档，以此类推。
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2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
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四.选择程序
1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
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2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
第二章川崎工业机器人操作-2018
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
机器人现场编程-川崎机器人示教器的界面及基本操作
川崎机器人示教器的界面及
基本操作
一、川崎RS10L机器人示教器
机器人示教器是进行人机交互的主要设备,主要功能包括：机器人手 动操作、示教编程、参数设置、机器人状态的显示等等。
二、示教器的放置
三、示教器上的开关
紧急停止按钮 示教锁开关
触摸屏
硬件键
握杆触发开关
五、示教器上的硬件键
各轴电机上电 手动速度调节 坐标系/插补方式切换 “登录”键 “上档”键 （功能同电脑“SHIFT”键）
光标键
“上档”键 （功能同电脑SHIFT键） “轴”键
运转/暂停 键
“回车”键
六、示教器的触摸屏
A区主要为一些触摸操作键和 显示区域； B区为程序显示区域； C区为F键（Function/功能） 区域（用于显示或监控机器人 的工作状态）。
七、示教器的手持方法
• 插入示范视频
八、示教器握杆触发开关的操作
适度握下握杆
重握到底握杆
完全释放握杆
此开关为有效开关，分为“完全释放”、“适度握下”以及“完全握到
底”三种状态。 “适度握下”此开关，机器人会各轴会发出“哒”的声音，这是各轴马达
抱闸松开的声音，此时才允许手动操作机器人各轴；
如果握杆触发开关“完全握到底” ，或者“完全释放”时，马达电源将 被切断，机器人将停止动作。
八、示教器握杆触发开关的操作
基本操作
一、川崎RS10L机器人示教器
机器人示教器是进行人机交互的主要设备,主要功能包括：机器人手 动操作、示教编程、参数设置、机器人状态的显示等等。
二、示教器的放置
三、示教器上的开关
紧急停止按钮 示教锁开关
触摸屏
硬件键
握杆触发开关
五、示教器上的硬件键
各轴电机上电 手动速度调节 坐标系/插补方式切换 “登录”键 “上档”键 （功能同电脑“SHIFT”键）
光标键
“上档”键 （功能同电脑SHIFT键） “轴”键
运转/暂停 键
“回车”键
六、示教器的触摸屏
A区主要为一些触摸操作键和 显示区域； B区为程序显示区域； C区为F键（Function/功能） 区域（用于显示或监控机器人 的工作状态）。
七、示教器的手持方法
• 插入示范视频
八、示教器握杆触发开关的操作
适度握下握杆
重握到底握杆
完全释放握杆
此开关为有效开关，分为“完全释放”、“适度握下”以及“完全握到
底”三种状态。 “适度握下”此开关，机器人会各轴会发出“哒”的声音，这是各轴马达
抱闸松开的声音，此时才允许手动操作机器人各轴；
如果握杆触发开关“完全握到底” ，或者“完全释放”时，马达电源将 被切断，机器人将停止动作。
八、示教器握杆触发开关的操作
机器人现场编程-川崎机器人示教器的界面及基本操作.docx
川崎机器人示教器的界面及
基本操作
亠7
—、川崎RS10L机器人示教器
机器人示教器是进行人机交互的主要设备，主要功能包括：机器人手动操作、示教编程、参数设置、机器人状态的显示等等。
示教器的放置
三、示教器上的开关
握杆触发开黨
»各轴电机上电
＞手动速度调节
亠坐标系/插补方式切换“登录”
键
“上档”键
（功能同电脑“SHIFT”
键）
■入
IME
运转/暂停键W
E E
EE
sQZ
J
“轴"键
五、示教器上的硬件键
光标键
六、示教器的触摸屏
示教HOL
D
UM
1
0A区主要为一些触韓作键和显示区域；
B区为程序显示区域；
J/E
IK
R1UI
ggg岀
C区为F键（Function/功
能）区域（用于显示或监控
机器人的工作状态）。
七、示教器的手持方法
八、示教器握杆触发开关的操作
此开关为有效开关,分为〃完全释放"、〃适度握下"以及〃完全握到底"三种状态。
■ ”适度握下”此开关,机器人会各轴会发出"哒"的声音,这是各轴马达抱闸松开的声音，此时才允许手动操作机器人各轴;
如果握杆触发开关”完全握到底”,或者”完全釋放”时,马达电源将被切断，机器人将停止动作。
八、示教器握杆触发开关的操作
适度握下握杆重握到底握杆
完全释放握杆
The End !。