FANUC机器人培训教程
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1）环境温度0—45摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH
短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 )
7) FANUC机器人的特色功能
1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无 须外加传感器，各种场合均使用
2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械 手
TP LED指示灯
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
2、彩色TP介绍
液晶屏
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教 、编程、手动运行不 能被使用
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教 、编程、手动运行不 能被使用
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
ຫໍສະໝຸດ Baidu电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
输入电源
R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
第二章 机器人单元
五、通电/关电
1. 通电 ➢ 将操作者面板上的断路器置于ON ➢ 接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安 全设备是否正常 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
➢ 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于OFF ➢ 操作者面板上的短路器置于OFF
中文 共用程序/功能
手动操作功能 异常履历 设定输出、输入信号 设定 文件
使用者设定画面1 下一页 程序一览 编辑 资料 状态 现在位置 系统设定 使用设设定画面2 浏览器
功能 显示提示 为了测试操作指定数据 执行宏指令 显示报警历史和详细信息 显示和手动设置输出。仿真输入 设置系统 读取或储存文件 执行经常使用的功能 显示用户信息 显示下一页信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 显示系统状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量。Mastering 显示KAREL 程序输出的信息 浏览网页，只对Ipendant有效
FANUC机器人培训教程
2020年5月25日星期一
第一章 安全注意事项
第一章 安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
❖ 三安全操作规程
❖ 1)示教和手动机器人:
❖ 1.请不要带手套操作示教盘和操作盘. ❖ 2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会. ❖ 3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势. ❖ 4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉. ❖ 5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.
第二章 机器人单元
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
➢ 示教盒（Teach Pendant） ➢ 操作面板及其电路板（Operate Panel） ➢ 主板（Main Board） ➢ 主板电池（Battery） ➢ I/O板（I/O Board） ➢ 电源供给单元（PSU） ➢ 紧急停止单元（E-Stop Unit） ➢ 伺服放大器（Servo Amplifier） ➢ 变压器（Transformer） ➢ 风扇单元（Fan Unit） ➢ 线路断开器（Breaker） ➢ 再生电阻（Regenerative Resistor）
❖ 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离
❖ 二,以下场合不可使用机器人
❖ 1.燃烧的环境 ❖ 2.无线电干扰的环境 ❖ 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） ❖ 4.运送人或动物 ❖ 5.不可攀扶 ❖ 6.有爆炸可能的环境 ❖ 7.其他
第一章 安全注意事项
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人的控制硬件（主电柜）：
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1.TP的作用: ➢移动机器人 ➢编写机器人程序 ➢试运行程序 ➢生产运行 ➢查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） ➢手动运行
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
4、机器人的主要参数
1）手部负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 （L） 5)安装方式 (T) 6)重复定位精度 7)最大运动速度
5、机器人的编程方式
❖ 在线编程：在现场使用示教盒编程 ❖ 离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离
线编程
第二章 机器人单元
6、FANUC机器人的安装环境
TP操作键
TP LED指示灯
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
返回 主菜单
编辑键
功能键
辅助键 光标键 分屏键 复位键 推格件 项目选择
确认
下一页
辅助菜单 键
单步
暂停
FWD/BW D顺/反向 执行程序 切换示教 坐标系
切换运动 组
1. PREV（返回键）： 显示上一屏幕 2. SHIFT(辅助键)： 与其他键一起执行特定功能 3. MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单 4. Cursor(光标键)： 使用这些键移动光标 5. STEP(单步键)： 使用这个键在单步执行和循环执行之
移动的输入信号.
第二章 机器人单元
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相 连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏
3)Remote TCP
第二章 机器人单元
8)附加轴
1. R-30iA 控制器最多能控制40根轴。 2. 可以多个组控制 3. 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根
附加轴（除了机器人的6根轴）
附加轴有一下2种类型：
外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动
中文 程序结束 禁止前进/后退 改变群组
功能 强制中断正在执行或者暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象
解除等待
简易/完整菜单 备份 打印单签屏幕 打印 所有I/O仿真解除 请在启动 人机接口有效菜 单
跳过正在执行的等待语句，当等待语句被释放执行中的程 序立即被暂定在下一个语句出等待 在快速菜单和完整菜单之间选择 保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中 原样打印单签屏幕的显示内容 用于程序，系统变量的打印 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（power ON/OFF） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单
第二章 机器人单元
3、FANUC机器人的型号：
常规型号：
型号
轴数 手部负重（kg)
LRMATE 100iB/200IB 5/6
5/5
ARC MATE 100 iB/M-6iB 6
6/6
ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6
5/5
R-2000la/m-710AW
5/6
5/5
第二章 机器人单元
3、功能菜单
菜单键
英文 ABORT DISABLE FWD/BWD CHANGE GROUP TOG SUB GROUP TOG WRIST JOG RELEASE WAIT
QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN PRINT UNSIM ALL I/O CYCLE POWER ENABLE HMI MENUS
❖ 2)生产运行
❖ 1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. ❖ 2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. ❖ 3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按
钮. ❖ 4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 0
英文 ALARM UTILITIES TEST CYCLE DATA MANUAL FCTNS I/O STATUS POSITION NEXT
中文 异常履历 共用程序/功能
资料 手动操作功能 设定输入、出信号 设定 现在位置 下一页
使用者设置画面1 显示KAREL 程序输出信号
4 SETUP PASSWORDS 设置密码
登录/修改密码
0 NEXT
下一页
显示下一页的项目
菜单键
2、完整菜单
英文 UTILITIES TEST CYCLE MANUAL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE SOFT PANEL USER NEXT SELECT EDIT DATA STATUS POSITION SYSYEM USER2 BROWSER
内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
第二章 机器人单元
二、系统软件
1) FANUC机器人软件系统|:
1.Handling Tool 2.Arc Tool 3.Spot Tool 4.Sealing Tool 5.Paint Tool 6.Laser Tool
用于搬运 用于弧焊 用于点焊 用于布胶 用于油漆 用于激光焊接和切割
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章 机器人单元
功能 显示报警历史和详细信息 显示提示 为测试操作指定数据 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 执行宏指令 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统 显示机器人人当前位置 显示下一页的项目
1 USED
使用者设置画面1 显示用户信息
2 Safety Signal
安全信号
3 USER2
短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 )
7) FANUC机器人的特色功能
1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无 须外加传感器，各种场合均使用
2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械 手
TP LED指示灯
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
2、彩色TP介绍
液晶屏
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教 、编程、手动运行不 能被使用
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教 、编程、手动运行不 能被使用
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
ຫໍສະໝຸດ Baidu电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
输入电源
R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
第二章 机器人单元
五、通电/关电
1. 通电 ➢ 将操作者面板上的断路器置于ON ➢ 接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安 全设备是否正常 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
➢ 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于OFF ➢ 操作者面板上的短路器置于OFF
中文 共用程序/功能
手动操作功能 异常履历 设定输出、输入信号 设定 文件
使用者设定画面1 下一页 程序一览 编辑 资料 状态 现在位置 系统设定 使用设设定画面2 浏览器
功能 显示提示 为了测试操作指定数据 执行宏指令 显示报警历史和详细信息 显示和手动设置输出。仿真输入 设置系统 读取或储存文件 执行经常使用的功能 显示用户信息 显示下一页信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 显示系统状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量。Mastering 显示KAREL 程序输出的信息 浏览网页，只对Ipendant有效
FANUC机器人培训教程
2020年5月25日星期一
第一章 安全注意事项
第一章 安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
❖ 三安全操作规程
❖ 1)示教和手动机器人:
❖ 1.请不要带手套操作示教盘和操作盘. ❖ 2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会. ❖ 3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势. ❖ 4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉. ❖ 5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.
第二章 机器人单元
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
➢ 示教盒（Teach Pendant） ➢ 操作面板及其电路板（Operate Panel） ➢ 主板（Main Board） ➢ 主板电池（Battery） ➢ I/O板（I/O Board） ➢ 电源供给单元（PSU） ➢ 紧急停止单元（E-Stop Unit） ➢ 伺服放大器（Servo Amplifier） ➢ 变压器（Transformer） ➢ 风扇单元（Fan Unit） ➢ 线路断开器（Breaker） ➢ 再生电阻（Regenerative Resistor）
❖ 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离
❖ 二,以下场合不可使用机器人
❖ 1.燃烧的环境 ❖ 2.无线电干扰的环境 ❖ 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） ❖ 4.运送人或动物 ❖ 5.不可攀扶 ❖ 6.有爆炸可能的环境 ❖ 7.其他
第一章 安全注意事项
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人的控制硬件（主电柜）：
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1.TP的作用: ➢移动机器人 ➢编写机器人程序 ➢试运行程序 ➢生产运行 ➢查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） ➢手动运行
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
4、机器人的主要参数
1）手部负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 （L） 5)安装方式 (T) 6)重复定位精度 7)最大运动速度
5、机器人的编程方式
❖ 在线编程：在现场使用示教盒编程 ❖ 离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离
线编程
第二章 机器人单元
6、FANUC机器人的安装环境
TP操作键
TP LED指示灯
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
返回 主菜单
编辑键
功能键
辅助键 光标键 分屏键 复位键 推格件 项目选择
确认
下一页
辅助菜单 键
单步
暂停
FWD/BW D顺/反向 执行程序 切换示教 坐标系
切换运动 组
1. PREV（返回键）： 显示上一屏幕 2. SHIFT(辅助键)： 与其他键一起执行特定功能 3. MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单 4. Cursor(光标键)： 使用这些键移动光标 5. STEP(单步键)： 使用这个键在单步执行和循环执行之
移动的输入信号.
第二章 机器人单元
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相 连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏
3)Remote TCP
第二章 机器人单元
8)附加轴
1. R-30iA 控制器最多能控制40根轴。 2. 可以多个组控制 3. 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根
附加轴（除了机器人的6根轴）
附加轴有一下2种类型：
外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动
中文 程序结束 禁止前进/后退 改变群组
功能 强制中断正在执行或者暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象
解除等待
简易/完整菜单 备份 打印单签屏幕 打印 所有I/O仿真解除 请在启动 人机接口有效菜 单
跳过正在执行的等待语句，当等待语句被释放执行中的程 序立即被暂定在下一个语句出等待 在快速菜单和完整菜单之间选择 保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中 原样打印单签屏幕的显示内容 用于程序，系统变量的打印 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（power ON/OFF） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单
第二章 机器人单元
3、FANUC机器人的型号：
常规型号：
型号
轴数 手部负重（kg)
LRMATE 100iB/200IB 5/6
5/5
ARC MATE 100 iB/M-6iB 6
6/6
ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6
5/5
R-2000la/m-710AW
5/6
5/5
第二章 机器人单元
3、功能菜单
菜单键
英文 ABORT DISABLE FWD/BWD CHANGE GROUP TOG SUB GROUP TOG WRIST JOG RELEASE WAIT
QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN PRINT UNSIM ALL I/O CYCLE POWER ENABLE HMI MENUS
❖ 2)生产运行
❖ 1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. ❖ 2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. ❖ 3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按
钮. ❖ 4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 0
英文 ALARM UTILITIES TEST CYCLE DATA MANUAL FCTNS I/O STATUS POSITION NEXT
中文 异常履历 共用程序/功能
资料 手动操作功能 设定输入、出信号 设定 现在位置 下一页
使用者设置画面1 显示KAREL 程序输出信号
4 SETUP PASSWORDS 设置密码
登录/修改密码
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菜单键
2、完整菜单
英文 UTILITIES TEST CYCLE MANUAL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE SOFT PANEL USER NEXT SELECT EDIT DATA STATUS POSITION SYSYEM USER2 BROWSER
内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
第二章 机器人单元
二、系统软件
1) FANUC机器人软件系统|:
1.Handling Tool 2.Arc Tool 3.Spot Tool 4.Sealing Tool 5.Paint Tool 6.Laser Tool
用于搬运 用于弧焊 用于点焊 用于布胶 用于油漆 用于激光焊接和切割
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章 机器人单元
功能 显示报警历史和详细信息 显示提示 为测试操作指定数据 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 执行宏指令 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统 显示机器人人当前位置 显示下一页的项目
1 USED
使用者设置画面1 显示用户信息
2 Safety Signal
安全信号
3 USER2