电力拖动自动控制系统大作业 - 2017.5
17春地大《电力拖动自动控制系统》在线作业二
地大《电力拖动自动控制系统》在线作业二一、单选题（共10 道试题，共30 分。
）1. 在开环系统中，当负载电流增大时，电枢压降（）。
A. 变大B. 先变小后变大C. 变小D. 先变大后变小正确答案：2. GTR的开关频率为（）。
A. 1~5kHzB. 1~2kHzC. 5~10kHzD. 20kHz以上正确答案：3. 异步电动机变频调速时需要进行频率和（）的协调控制。
A. 电压B. 电阻C. 电抗D. 电容正确答案：4. 调速范围和（）是调速系统两项相互关联的稳态性能指标。
A. 静差率B. 上升时间C. 下降时间D. 转速调节率正确答案：5. 直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的（）。
A. 输入电流B. 冲击电流C. 输入电压D. 耦合电压正确答案：6. 系统的机械特性越硬，静态差越小，转速的稳定度（）。
A. 越高B. 越低C. 先高后低D. 先低后高正确答案：7. 直流电机的转矩与电流成（）。
A. 反比B. 正比C. 反相关D. 正相关正确答案：8. 脉宽调整器是一个（）变换装置。
A. 电压-脉冲B. 电流-脉冲C. 电感-脉冲D. 电阻-脉冲正确答案：9. 模拟控制的电力拖动控制系统中，采用的线性集成电路运算放大器开环放大系数为（）。
A. 102~104B. 104~106C. 104~108D. 108~1012正确答案：10. 一般的PWM变换器不会总带（）负载。
A. 纯电阻B. 纯电感C. 阻感性D. 纯电容正确答案：地大《电力拖动自动控制系统》在线作业二二、多选题（共10 道试题，共40 分。
）1. 环流可分为（）。
A. 动态环流B. 静态环流C. 有源环流D. 无源环流正确答案：2. 在多环控制系统中，内环的主要作用有（）。
A. 对本环的被调量实行及时限制和保护B. 对环内的扰动实行及时的调节C. 改造本环所包围的控制对象D. 对本环参量实施外环控制正确答案：3. 异步电动机调速系统按照电机中转差率的处理可分为（）。
电力拖动大作业.(DOC)
前言双闭环直流调速系统是目前直流调速系统中的主流设备，具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高等优点。
在理论和实践方面都是比较成熟的系统，在电力拖动领域中发挥着及其重要的作用。
由于直流电机双闭环调速是各种电机调速系统的基础，本人就直流电机调速进行了比较系统的研究，从直流电机的基本特性到单闭环调速系统，再进行双闭环直流电机设计方案的研究，用实际系统进行工程设计，并用所学的MATLAB进行仿真，分析了双闭环调速系统的工程设计方法中由于忽略和简化造成的误差。
在双闭环直流调速系统中，转速和电流调节器的结构选择与参数设计需从动态校正的需要来解决，设计每个调节器是，都必须先求该闭环的原始系统开环对数频率特性，再根据性能指标确定校正后系统的预期特性，对于经常正反转运动的系统，尽量缩短启、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。
为此，在电机最大允许电流和转矩受到限制的条件下，应该充分利用电机的过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流为允许的最大值，是电力拖动系统以最大的加速度启动，到达稳定转速时，立即让电流降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而装入稳态运行。
转速、电流双闭环直流调速系统是一种应用广泛，经济，适用的电力传动系统。
它具有动态响应快、抗干扰能力强优点。
反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。
采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。
但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。
这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。
在单闭环系统中，只有电流截至负反馈环节是专门用来控制电流的。
但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流得冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。
在实际工作中,我们希望在电机最大电流受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过度过程中始终保持电流、转矩为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。
西交《电力拖动自动控制系统》在线作业 满分答案
西交《电力拖动自动控制系统》在线作业一、单选题（共 30 道试题，共 60 分。
）1. 在转速、电流双闭环调速系统中，以下哪一项影响最大电流Idm的设计（）。
A. 运算放大器B. 稳压电源C. 电动机允许的过载能力正确答案：C2. 在恒压频比控制（即U1/w1=常数）的变频调速系统中，在基频以下变频调速时进行定子电压补偿，其目的是（）。
A. 维持转速恒定B. 维持定子全磁通恒定C. 维持气隙磁通恒定D. 维持转子全磁通恒定正确答案：C3. 异步电动机矢量控制系统的受（）参数影响最大。
A. 定子电感LsB. 转子电感LrC. 定子电阻RsD. 转子电阻Rr正确答案：C4. 异步电动机VVVF调速系统的机械特性最好的是（）。
A. 恒压频比控制B. 恒定子磁通控制C. 恒气隙磁通控制D. 恒转子磁通控制正确答案：D5. 无静差调速系统的PI 调节器中P 部份的作用是（）。
A. 消除稳态误差B. 不能消除稳态误差也不能加快动态响应C. 既消除稳态误差又加快动态响应D. 加快动态响应正确答案：D6. α=β配合控制双闭环可逆直流调速系统制动过程主要阶段是（）。
A. 本组逆变阶段B. 它组反接制动阶段C. 它组逆变阶段正确答案：C7. 在伯德图上，截止频率越高，则系统的（）。
A. 稳定性越好B. 快速性越好C. 稳态精度越高正确答案：B8. 交流异步电动机采用调压调速，从高速变到低速，其转差功率（）。
A. 不变B. 全部以热能的形式消耗掉了C. 大部分回馈到电网中D. 前面三个答案均不对正确答案：B9. 在转速、电流双闭环调速系统带额定负载启动过程中，转速n达到峰值时，电枢电流值为（）A. Id=0B. Id=IdlC. Id=Idm正确答案：B10. 绕线式异步电动机双馈调速，如原处于低同步电动运行，在转子侧加入与转子反电动势相位相同的反电动势，而负载为恒转矩负载，则（）A. n<n1，输出功率低于输入功率B. n<n1，输出功率高于输入功率C. n>n1，输出功率高于输入功率D. n>n1，输出功率低于输入功率正确答案：C11. 在三相桥式反并联可逆调速电路和三相零式反并联可逆调速电路中，为了限制环流，需要配置环流电抗器的数量分别是（）。
《电力拖动自动控制系统》知识点及习题
的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
PI 调节器的输出电压由比例和积分两部分相加而成；比例积分控制综合了比例控制和积分控制 两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积
分部分则最终消除稳态偏差。
问题：带有比例调节器单闭环直流调速系统，如果转速反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（A） A、零 B、大于零的定值 C、小于零的定值 D、保持原先的值不变 18、无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时 ΔUn = 0，因而 Un = Un* ，
调压调速：调节电压供电电压进行调速，适应于：U≤Unom，基频以下，在一定范围内无级 平滑调速。
弱磁调速：无级，适用于 Φ≤Φnom，一般只能配合调压调速方案，在基频以上(即电动机额 定转速以上)作小范围的升速。
变电阻调速：有级调速。
问题 3：请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点，并说明今后电力传动系统的发展的趋势。 * 直流电机调速系统
静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关
器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
2、由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机 G 实现变流，由 G 给需要调速
的直流电动机 M 供电，调节 G 的励磁电流 if 即可改变其输出电压 U，从而调节电动机的转 速 n。这样的调速系统简称 G-M 系统，国际上通称 Ward-Leonard 系统。
11、调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。调速系统的静差率指 标应以最低速时所能达到的数值为准。一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静
电力拖动自动控制系统毕业论文
目录摘要 (1)V-M双闭环直流可逆调速系统设计3 (2)1设计任务及要求 (2)1.1．技术要求 (2)1.2．设计内容 (2)2总体设计 (2)2.1主电路结构 (2)2.2双闭环调速系统组成 (5)2.3主电路参数计算及选型 (6)2.3.1平波电抗器参数的计算 (6)2.3.2变压器参数的计算 (7)2.3.3晶闸管元件参数的计算 (7)2.3.4保护电路的设计 (8)2.4触发电路的设计 (8)3动态设计计算 (9)3.1电流调节器的设计 (9)3.1.1电流环结构 (9)3.1.2时间常数的确定 (10)3.1.3电流调节器结构确定 (11)3.1.4电流调节器参数的计算 (11)3.1.5校验近似条件 (11)3.1.6电流调节器电阻和电容的计算 (12)3.2转速调解器的设计 (13)3.2.1转速环结构 (13)3.2.2时间常数的确定 (15)3.2.3转速调节器结构确定 (15)3.2.4转速调节器参数的计算 (15)3.2.5校验近似条件 (16)3.2.6计算调节器电阻和电容 (16)3.2.7校核转速超调量 (17)4电气原理总图 (18)5总结与体会 (19)参考文献 (20)摘要双闭环直流调速系统是工业生产过程中应用最广的电气传动装置之一。
具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动中获得了广泛应用。
V-M双闭环可逆直流调速系统是晶闸管-电动机调速系统（简称V-M 系统），系统通过调节器触发装置GT的控制电压Uc来移动出发脉冲的相位，即控制晶闸管可控整流器的输出改变平均整流电压Ud，从而实现平滑调速。
使用两组晶闸管反并联实现可逆调速。
电动机正转时，由正组晶闸管装置VF供电；反转时，由反组晶闸管装置VR供电。
采用转速、电流双闭环控制系统，一般使电流环(ACR)作为控制系统的内环，转速环(ASR)作为控制系统的外环，以此来提高系统的动态和静态性能，为了获得良好的静、动态性能，转速和电流调节器一般都采用PI调节器。
电力拖动自动控制系统大作业
一、简答1、和V ——M 系统相比PWM 系统有哪些优越性2、双闭环直流调速系统转速和电流调节器作用3、说明位置随动系统的组成4、从评价交流调速系统效率出发，异步电动机调速系统分为几类。
变压变频调速、转子串电阻调速、绕线转子电动机串级调速属于哪类调速5、写出异步电动机在两相任意旋转坐标系下数学模型。
6、转差频率控制的规律是什么。
二、绘制α=β配合控制有环流可逆直流调速系统正向制动过渡过程控制电压、转速、电枢电流波形。
三、已知H 型双极式可逆PWM 变换器v u s 100=，当T T on 43=时计算输出平均电压，并说明电机的转向。
四、已知控制对象的传递函数为W(s)=)1)(1)(1)(1(43211++++s T s T s T s T K 式中K1=2，T1=0.43s,T2=0.06s,T3=0.008s,T4=0.002s,要求阶跃输入下系统的超调量小于5%。
用I （积分）调节器把系统校正为典型Ⅰ型系统，设计该调节器？1、和V——M系统相比PWM系统有哪些优越性答：1）主电路线路简单，需用的功率器件少。
2）开怪频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。
3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000左右。
4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当的时候，开关损耗也不大，因而装置效率较高。
6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
由于有上述优点，直流PWM 调速系统的应用日益广泛，特别是在中、小容量的高动态性能系统中，已经完全取代了V-M系统。
2、双闭环直流调速系统转速和电流调节器作用答:电流调节器的作用是：限制最大电流（过大的起动电流、过载电流），并使过载时（达到允许最大电流时）思想很陡的下垂机械特性；起动时，能保持电流在允许最大值，实现大恒流快速启动；能有效抑制电网电压波动对电流的不利影响。
电力拖动自动控制系统实验报告
电力拖动自动控制系统实验报告实验一双闭环可逆直流脉宽调速系统一，实验目的：1.掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理及各主要单元部件的工作原理。
2.熟悉直流 PWM 专用集成电路 SG3525 的组成、功能与工作原理。
3.掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法及参数整定。
二，实验内容：1.PWM 控制器 SG3525 的性能测试。
2.控制单元调试。
3.测定开环和闭环机械特性 n=f(Id) 。
4.闭环控制特性 n=f(Ug) 的测定。
三．实验系统的组成和工作原理U-U i图 6— 10双闭环脉宽调速系统的原理图在中小容量的直流传动系统中，采用自关断器件的脉宽调速系统比相控系统具有更多的优越性，因而日益得到广泛应用。
双闭环脉宽调速系统的原理框图如图6— 10 所示。
图中可逆PWM 变换器主电路系采用MOSFET所构成的 H 型结构形式， UPW 为脉宽调制器， DLD 为逻辑延时环节， GD 为 MOS 管的栅极驱动电路， FA为瞬时动作的过流保护。
脉宽调制器 UPW 采用美国硅通用公司（ Silicon General）的第二代产品 SG3525，这是一种性能优良，功能全、通用性强的单片集成 PWM 控制器。
由于它简单、可靠及使用方便灵活，大大简化了脉宽调制器的设计及调试，故获得广泛使用。
四．实验设备及仪器1．MCL 系列教学实验台主控制屏。
2．MCL— 18 组件（适合MCL—Ⅱ )或 MCL— 31 组件（适合MCL—Ⅲ）。
3．MCL— 10 组件或 MCL— 10A 组件。
4．MEL-11 挂箱5．MEL— 03 三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。
6．电机导轨及测速发电机、直流发电机M01 （或电机导轨及测功机、MEL— 13 组件。
7．直流电动机M03 。
8．双踪示波器。
五．注意事项1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。
2．接入 ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把 ASR的 RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时， ASR的“ 5”、“ 6”端接入可调电容（预置 7μ F）。
电力拖动自动控制系统作业
电力拖动习题1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管-电动机系统能够获得更好的动态特性？解：省掉了平波电抗器，电磁时间常数小；开关频率高，时间响应滞后时间短，动态响应加快，抗干扰能力增强，提高了系统动态性能。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的。
解：制动时：当U g1为正时，由于VD 1的续流作用，VT 1不能导通，U g2为负，VT 2截止；当U g1为负时，VT 1截止，此时U g2为正，VT 2导通。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静态速降和最小静差率之间有什么关系？为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？解：调速范围：生产机械对电动机所提出的最高转速n max 与最低转速n min 之比叫做调速范围，用字母D 来表示。
n max 与n min 通常指额定负载下的转速。
静差率：负载由理想空载增加到额定负载所产生的转速降落Δn N ，与理想空载转速n 0的比值，称作静差率，用字母s 表示，一般用百分数表示调速范围、静态速降和最小静差率之间的关系如下式：()s n s n D N N -∆=1最低转速越高，对应s 值越小，当要求的s 值一定时，如果没有调速范围限制，可以容易的通过提高最低转速来满足对s 的要求。
1-4某一调速系统，测得的最高转速特性为n 0max =1500r/min, 最低转速特性为n 0min =150r/min ， 带额定负载时的转速降落Δn N =15r/min ，且在不同转速下Δn N 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解： =∆-∆-==N N n n n n n n D min 0max 0min max NN N n D n n D s ∆+∆= 1-5某闭环调速系统的调速范围是1500~150r/min ，要求系统的静差率s≤2%，那么系统容许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min,则闭环系统的开环放大倍数应有多大？解：()()min /06.38.9301150150015001r s s s D s n n N b ==-=-⨯=∆ 1-∆∆=b k n n K 1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8r/min ，如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？解：()128111=+∆=∆K n n b k ()13.4122=+∆=∆K n n k b 扩大的倍数为： 937.121=∆∆b b n n 1-7某调速系统的调速范围D=20，额定转速n N =1500r/min ，开环转速降落Δn Nop =240r/min ，若要求系统的静差率由10%降到5%，则系统的开环增益将如何变化？解：()8.2711.01.01n D Nop 1=-⨯-∆=N n K ()8.59105.005.012=-⨯-∆=N Nop n n D K1-8转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电位器的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？解：闭环调速系统可以得到比开环调速系统硬的多的稳态特性，从而在保证一定静差率要求的情况下，能够提高调速范围，代价是增设放大器以及检测和反馈装置。
电力拖动自动控制系统(大作业)
2014-2015学年第二学期期末《电力拖动自动控制系统》大作业
一、简答（每小题8分，共48分）
1、无环流逻辑控制器有那几部分组成。
每部分是什么。
2、双闭环直流调速系统转速和电流调节器作用。
3、两组可逆整流装置反并联可逆线路中分析直流平均环流如何产生的。
4、ＳＶＰＷＭ，SPWM 、电流滞环跟踪ＰＷＭ控制技术他们控制目的分别是什么。
5、写出三相异步电动机在两相βα,坐标系下数学模型。
6、简述直接转矩控制系统工作原理。
二、绘制恒1/s u w 、恒1/g E w 、恒1/r E w 机械特性曲线。
（12分）
三、已知H 型双极式可逆PWM 变换器v u s 100=，当4on T T =
时计算占空比，并说明电机的转向。
（15分）
四、已知控制对象的传递函数为W(s)=)1)(1)(1)(1(4
3211++++s T s T s T s T K 式中K1=2，T1=0.43s, T2=0.06s,T3=0.008s,T4=0.002s,要求阶跃输入下系统的超调量小于5%。
（25分）
用P 调节器把系统校正为典型Ⅰ型系统，设计该调节器？。
电力拖动自动控制系统习题集及解答说课讲解
电力拖动自动控制系统习题集及解答电力拖动自动控制系统习题集及解答（内部参考资料）支长义编郑州大学电气工程学院第一章习题集及解答1－1、改变给定电压是否能够改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调整反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速机励磁发生变化，系统有没有克服这种扰动的能力？解：不管开环或是闭环调速系统，转速对给定是惟命是从的，所以*n U 变必然导致n 变。
对于有静差系统：)1()1(*K C RI K C U K K n e d e ns p +-+=分压比的变化即α的变化→K 的变化，在*n U不变时，n 必然变化，（或者n Unα≈*→α*nU n =,α变→n 变），测速机的励磁变化等效于α的变化，所以n 不必然变化，故系统没有克服这种扰动的能力。
1－2、某调速系统的调速范围是1500～150rpm ，要求是S=2%,那么，系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的100=∆op n ,则开环系统的开环节放大倍数应有多大？ 解：由)1(s n s n D nom -∆=知：闭环允许的速降为rpm 398.01002.01500≈⨯⨯≤,如果开环100=∆op n ，则闭环系统的开环放大倍数应大于等于：3.32131001=-=-∆∆=clop n n K 。
1－3、有一V-M 调速系统，电动机参数为nom P =2.5KW,nom U =220V ，nom I =15A ，nom n =1500rpm,a R =2Ω,整流装有置内阻为：rec R =1Ω,s K =30,要求：D =20，S =10%。
试求：1、计算开环系统的稳态速降和调速系统允许的稳态速降。
2、画出转速负反馈系统的稳态结构。
3、当*n U ＝20V 时，n ＝1000rpm,则转速反馈系数应为多少？4、系统开环放大系数是多少？比例放大器放大倍数是多少？5、若主电路电压L=60mH,2GD =1.8,2Nm 整流电路为三相零式，则满足D 、S 的转速负反馈系统能否稳定运行？为了保证稳定，允许最大的开环放大倍数是多少？6、如果增设电流截止环节，要求dl I ≤2nom I ,dcr I ≤1.2nom I ,s R =?,com U =?若要求电流反馈电阻),(31a rec s R R R +⨯≤如果做不到，须增加电流放大器，试计算电流反馈放大倍数if K ，com U 和s R 各为多少？画出系统的原理图和静态结构图。
地大《电力拖动自动控制系统》在线作业二-0008.0369F361-5968-4D69-A653-A48730D46931(总10页)
地大《电力拖动自动控制系统》在线作业二-0008
通过改变主晶闸管的导通和关断时间可以调节直流斩波器的（）。
A:平均输出电流
B:平均输出电压
C:平均输入电流
D:平均输入电压
答案：B
异步电动机变频调速时需要进行频率和（）的协调控制。
A:电压
B:电阻
C:电抗
D:电容
答案：A
受晶闸管关断时间的限制，由普通晶闸管构成的斩波器的开关频率只能是（）Hz。
A:50~100
B:100~200
C:200~300
D:300~400
答案：B
晶闸管整流器的主要特点是用触发脉冲的相位控制整流电压的（）。
A:有效值
B:最大值
C:平均值
D:最小值
答案：C
根据SPWM逆变器的工作原理，当载波比为N时，在逆变器输出的一个周期内，正弦调制波与三角载波应有（）个交点。
A:N
B:2N
C:3N
D:4N
答案：B
直流电机的转矩与电流成（）。
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设计一个直流调速系统，要求调速范围20D ≥，且空载起动时的电流超调量5%i σ≤，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量10%n σ≤。
基本数据如下：
直流电动机：额定电压220V N U =，额定电流136A N I =，额定转速1460r /min N n =，0.132V min/e C r =⋅，允许过载倍数 1.5λ=。
励磁电压220V f U =，励磁电流 1.5A f I =。
采用三相桥式晶闸管整流电路，整流内阻0.3rec R =Ω；晶闸管装置放大系数：40s K =。
电枢回路总电阻0.5R =
Ω，电枢回路电磁时间常数0.03s l T =，电力拖动系统机电时间常数0.18s m T =，平波电抗器20mH d L =。
完成以下问题（第1-5题必做；第6-8题选做1道题）：
1、建立双闭环直流调速系统的动态结构图，并分析其数学模型（用传递函数表示）
2、利用工程设计法设计转速ASR 调节器、电流ACR 调节器。
3、试设计用于转速给定的直流辅助电源系统设计。
（提示：直流电源输出电压连续可调，且具有稳压环节）
4、基于MATLAB/Simulink 仿真平台，搭建直流调速系统仿真模型，并合理设置参数，完成以下仿真分析：
（1）转速调节器ASR 不带积分、输出限幅，仿真调速系统起动及转速、负载突变
时的动态过程，并分析仿真结果及其原因。
（2）转速调节器ACR 不带积分、输出限幅，仿真调速系统起动及转速、负载突变
时的动态过程，并分析仿真结果。
（3）合理设置仿真参数，使电机由满载正向电动状态过渡到半载反向电动状态。
试
结合电机的转速和转矩仿真波形图，分析电机的运行状态。
5、试评价电力拖动系统对环境、社会可持续发展的影响。
6、若直流电机参数不变，现有330V 的直流电压源，试设计一套采用PWM 控制的直流脉宽调速系统，调速范围100D ≥，空载起动时电流超调5%i σ≤，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调10%n σ≤。
7、试设计一套实验方案，用于测试该双闭环直流调速系统带50%负载时的四象限运行，
给出实验目的、实验步骤、实验数据表等。
8、试设计一套全数字化直流调速系统，并给出数字PID控制的程序代码和主要程序流程图。