三菱电机伺服讲述 共86页
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安装和保护功能 按标准接线 外加保护电路，使报警时使电机停止运行
20
伺服马达技术革新
大小 高密度
100 ％
ＨＡ 系列 ‘91
30％
ＨＣ 系列 ‘96
23％
HF 系列 ‘03
圆形磁心 + 高密度绕线 高精度
扁平磁心 + 高密度绕线
缝合磁心 + 高密度绕线
棱镜
1000 p/r
编码盘
嵌入式视觉系统＋增量方式
* SSCNET: Servo System Controller NETwork
3
·电机系列
H□-□FS-□□□□□
HC-KFS HC-MFS HC-SFS HC-RFS HC-UFS HC-LFS HA-LFS
G 带减速箱
无 标准(直轴) K 键槽 D D型槽 无 没有电磁制动 B 有电磁制动
17
18
应用举例(水平丝杠) 机械参数
19
·使用过程中注意事项
工作电源 单相/三相 750W以下可用单相或者三相,1000W以上建议用三相
上电或者工作中有振动,噪音 增益值,响应速度,惯量比 放大器输入的最大脉冲,电子齿轮的设置范围 电机和机械有共振点 放大器的U,V,W对应电机的红,白,黑三线
‘03(结构紧凑型模块)
550Hz
900Hz
抑制机器手臂末端的振动
1000
马达位置
¬ x w ß [rad/s] Ê u ÄÞÙ°Ì ß[um]
INP(} 10um) 500
0
-500
到位
-1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
time[sec]
1000
机器位置 ¬ x w ß [rad/s]
5
· MR-J2S-B的特点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为10Mbps 可连接支持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M Q172/173CPU运动控制器 连接方便，便于设备安装调试 集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
6
· SSCNET与传统接线方式比较
可将功率因数提高到90％，降低电源功率。 ·再生选件
用于消耗电机减速期间由负载能量。
14
· 型号的选用
· 力矩 如果力矩不够，可采用带减速箱电机或者选配精密减速箱 减小齿轮间隙
· 惯量 惯量比=
负载惯量 电机惯量
15
·Capacity Selection 容量选择
用于伺服系统的选型
16
负载惯量计算举例(圆柱体)
130k p/r
编码盘 (ABS)
ABS＋高分辨率(自研发)
260k p/r 21
伺服放大器技术革新
体积
100％
ＭＲ-Ｈ ‘92 (IPM)
性能 ＜速度响应＞ 200Hz
易于使用
指令
Tuning ON
马达 实时自整定
自整定实现增益的设定
40％
ＭＲ-Ｊ２Ｓ ‘99 (金属 PCB )
30 ％
ＭＲ-Ｊ３
23
MR-E Super vs. MR-E
No.
MR-E
1 速度控制的响应频率 300Hz
MR-E Super 500Hz
2 编码器的分辨率
16,384 p/rev 131,072 p/rev
3 输入的脉冲速度 (仅指A 型号)
8
· 通讯功能
RS232C
RS422
RS232C/RS422 转换器
功能
·运行伺服系统 ·修改参数 ·监视
NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
9
开放通讯协议，用户可自行开发应用程序
主站发送指令,从站返回数据的半双工通讯方式 读出指令 状态显示 参数
外部输入输出信号
低惯量，小功率 超低惯量，小功率 中惯量，中功率 超低惯量，中功率 扁平型，中小功率 低惯量，中功率 低惯量，中高频率
高速系列 HC-KFS46 6000 r/min
HC-KFS410 10000 r/min
4
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模 块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和 QD70P4/8等
11
高级功能
机械分析功能
增益 相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
12
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
13
· 主要选用配件
·动态制动器 型号DBU-□K 适用于11KW或者以上的伺服放大器，当断电或者
保护回路动作时，使电机急停。 ·改善功率因数电抗器 型号FR-BAL FR-BEL MR-DCL
当前报警和历史报警 写入指令
状态显示数据清除 参数写入 当前报警复位和历史报警清除 操作模式的选择 外部信号的使能 测试操作模式相关数据
10
· 伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP161E 用于MR-J2S
基本功能 监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图 轻松设定伺服参数，同时 还有诊断功能 设定运行速度和加减速时 间做试运行 设定运行位移做定位运行
פ ÄÞÙ°Ì ß[um]
500
0
-500
-1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
time[sec]
开始自整定
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MR-E Super 的概念
性能
SW: 高速数据处理 ENC: 分辨率增高
高速响应 高性能
= MR-J2S-A
MMRR-E-JS2uSp-eAr
MR-E-A/AG
HW: 和MR-E兼容
传统解决方案
SSCNET 解决方案
Q173CPU 32 轴/ 模块
QD75M 4 轴/ 模块
7
· MR-J2S的特点
采用高性能CPU，速度响应达到550Hz以上 采用高分辨率编码器131072p/rev(17位)
接收一个脉冲，电机旋转0.0027° 高级实时自动调整抑制控制器 振动抑制滤波器,自适应振动 增益搜索功能，自动找出最佳增益值 电机的自动ID识别
三菱电机伺服 及
运动控制系统
1ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
系统的构成
正弦波PWM
控制器
编码器数据
伺服放大器
伺服电机
最小最完整的控制系统！
2
· MR-J2S型号说明
MR-J2S-□□□
无 单相/3相200-230VAC 1 单相100-120VAC 4 3相400VAC
A 通用脉冲串接口 B 兼容SSCNET，高速串行总线 CP 带内置定位功能 CL 带内置程序操作功能 CP-S084 与CC-Link连接型
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伺服马达技术革新
大小 高密度
100 ％
ＨＡ 系列 ‘91
30％
ＨＣ 系列 ‘96
23％
HF 系列 ‘03
圆形磁心 + 高密度绕线 高精度
扁平磁心 + 高密度绕线
缝合磁心 + 高密度绕线
棱镜
1000 p/r
编码盘
嵌入式视觉系统＋增量方式
* SSCNET: Servo System Controller NETwork
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·电机系列
H□-□FS-□□□□□
HC-KFS HC-MFS HC-SFS HC-RFS HC-UFS HC-LFS HA-LFS
G 带减速箱
无 标准(直轴) K 键槽 D D型槽 无 没有电磁制动 B 有电磁制动
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18
应用举例(水平丝杠) 机械参数
19
·使用过程中注意事项
工作电源 单相/三相 750W以下可用单相或者三相,1000W以上建议用三相
上电或者工作中有振动,噪音 增益值,响应速度,惯量比 放大器输入的最大脉冲,电子齿轮的设置范围 电机和机械有共振点 放大器的U,V,W对应电机的红,白,黑三线
‘03(结构紧凑型模块)
550Hz
900Hz
抑制机器手臂末端的振动
1000
马达位置
¬ x w ß [rad/s] Ê u ÄÞÙ°Ì ß[um]
INP(} 10um) 500
0
-500
到位
-1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
time[sec]
1000
机器位置 ¬ x w ß [rad/s]
5
· MR-J2S-B的特点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为10Mbps 可连接支持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M Q172/173CPU运动控制器 连接方便，便于设备安装调试 集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
6
· SSCNET与传统接线方式比较
可将功率因数提高到90％，降低电源功率。 ·再生选件
用于消耗电机减速期间由负载能量。
14
· 型号的选用
· 力矩 如果力矩不够，可采用带减速箱电机或者选配精密减速箱 减小齿轮间隙
· 惯量 惯量比=
负载惯量 电机惯量
15
·Capacity Selection 容量选择
用于伺服系统的选型
16
负载惯量计算举例(圆柱体)
130k p/r
编码盘 (ABS)
ABS＋高分辨率(自研发)
260k p/r 21
伺服放大器技术革新
体积
100％
ＭＲ-Ｈ ‘92 (IPM)
性能 ＜速度响应＞ 200Hz
易于使用
指令
Tuning ON
马达 实时自整定
自整定实现增益的设定
40％
ＭＲ-Ｊ２Ｓ ‘99 (金属 PCB )
30 ％
ＭＲ-Ｊ３
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MR-E Super vs. MR-E
No.
MR-E
1 速度控制的响应频率 300Hz
MR-E Super 500Hz
2 编码器的分辨率
16,384 p/rev 131,072 p/rev
3 输入的脉冲速度 (仅指A 型号)
8
· 通讯功能
RS232C
RS422
RS232C/RS422 转换器
功能
·运行伺服系统 ·修改参数 ·监视
NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
9
开放通讯协议，用户可自行开发应用程序
主站发送指令,从站返回数据的半双工通讯方式 读出指令 状态显示 参数
外部输入输出信号
低惯量，小功率 超低惯量，小功率 中惯量，中功率 超低惯量，中功率 扁平型，中小功率 低惯量，中功率 低惯量，中高频率
高速系列 HC-KFS46 6000 r/min
HC-KFS410 10000 r/min
4
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模 块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和 QD70P4/8等
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高级功能
机械分析功能
增益 相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
12
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
13
· 主要选用配件
·动态制动器 型号DBU-□K 适用于11KW或者以上的伺服放大器，当断电或者
保护回路动作时，使电机急停。 ·改善功率因数电抗器 型号FR-BAL FR-BEL MR-DCL
当前报警和历史报警 写入指令
状态显示数据清除 参数写入 当前报警复位和历史报警清除 操作模式的选择 外部信号的使能 测试操作模式相关数据
10
· 伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP161E 用于MR-J2S
基本功能 监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图 轻松设定伺服参数，同时 还有诊断功能 设定运行速度和加减速时 间做试运行 设定运行位移做定位运行
פ ÄÞÙ°Ì ß[um]
500
0
-500
-1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
time[sec]
开始自整定
22
MR-E Super 的概念
性能
SW: 高速数据处理 ENC: 分辨率增高
高速响应 高性能
= MR-J2S-A
MMRR-E-JS2uSp-eAr
MR-E-A/AG
HW: 和MR-E兼容
传统解决方案
SSCNET 解决方案
Q173CPU 32 轴/ 模块
QD75M 4 轴/ 模块
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· MR-J2S的特点
采用高性能CPU，速度响应达到550Hz以上 采用高分辨率编码器131072p/rev(17位)
接收一个脉冲，电机旋转0.0027° 高级实时自动调整抑制控制器 振动抑制滤波器,自适应振动 增益搜索功能，自动找出最佳增益值 电机的自动ID识别
三菱电机伺服 及
运动控制系统
1ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
系统的构成
正弦波PWM
控制器
编码器数据
伺服放大器
伺服电机
最小最完整的控制系统！
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· MR-J2S型号说明
MR-J2S-□□□
无 单相/3相200-230VAC 1 单相100-120VAC 4 3相400VAC
A 通用脉冲串接口 B 兼容SSCNET，高速串行总线 CP 带内置定位功能 CL 带内置程序操作功能 CP-S084 与CC-Link连接型