第4讲、系统建模的例子

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多旋翼飞行器设计与控制 第四讲 多旋翼动力系统建模和性能估算

多旋翼飞行器设计与控制  第四讲 多旋翼动力系统建模和性能估算
• 这一部分包括姿态模型、动力学模型、控制分配模型、电机模型,还包括 气动阻力模型,已及如何测量相关参数。
2016/3/31
33
资源
(1) 课程中心 (课件、资料、作业等)
(2) 可靠飞行控制研究组主页(课件等)
/resources/
(3) 关注可靠飞行控制研 (4)加入课程官方交流
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5
1.总体描述
求解悬停时间的总体思路
• 螺旋桨模型: 拉力和转矩
• 电机模型 • 电调模型 • 电池模型
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6
2.动力系统模型
螺旋桨模型
叶素理论:该理论将螺旋桨叶片沿径向分为有限个微小
片段,如图所示,每一个微小片段均被等效成一个小型
Байду номын сангаас
固定翼叶片,来推导其升力大小,即计算每一个叶素上
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N 60
T
Dp4CT
单个
螺旋 桨拉
T
力 螺旋
G nr
桨个数
飞机重量
N 60
G
nr Dp4CT
转速(RPM)
10
2.动力系统模型
螺旋桨模型
(3)转矩模型
螺旋桨 转矩 转矩系数
M
CM
N 60
2
Dp5
N 60
G
nr Dp4CT
M
CM
G nrCT
Dp
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离达到最远时的飞行时间)。
飞行器前飞速的
• 阻力跟拉力的关系
• 阻力跟速度的关系
飞行器 俯仰角
飞行器 前飞速度
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3.性能计算

系统工程课件--第4章_系统模型及系统建模方法

系统工程课件--第4章_系统模型及系统建模方法

4.1 系统模型的定义和分类
四、模型化的本质、作用及地位 模型化的本质:利用 模型与原型的相似关系, 在研究过程中用模型来 代替原型,通过对模型 的研究得到关于原型的 一些信息。
实际系统
模型化
模 型
比较、指导
现实意义
实验、分析 解 释
结 论
模型作用与地位示意图
4.1 系统模型的定义和分类
作用: (1)是对研究客体的简洁、形式化表达。 (2)提供了具体内容的逻辑演绎和计算的 基础,导致科学规律、理论、原理的发现。 (3)利用模型可以进行“思想”试验。
第3步: 依据可达矩阵,找到特色要素,进行区域划分;
第4步:在区域划分基础上继续层次划分;
第5步:提取骨架矩阵,分为三步:
(1)去强连接要素得缩减矩阵;(2)去越级二元关系; (3)去单位阵得骨架矩阵;
第6步:作出多级递阶有向图。作图过程为:
(1)分区域逐级排列系统要素; ( 2 )将缩减掉的要素随其代表要素同级补入,并标明其 间的相互作用关系; (3)用从下到上的有向弧来显示逐级要素间的关系;
(4)补充必要的越级关系。
第7步:经直接转换,建立解释结构模型。
二、ISM的优点及不足
1、优点 可以把模糊不清的思想、看法转化为直观 的具有良好结构关系的模型 特别适用于变量众多,关系复杂而结构不明 晰的系统分析中,也可用于方案的排序 2、缺点 级与级间不存在反馈回路 系统各要素间的逻辑关系在一定程度上还 依赖于人们的经验 能够胜任协调人角色的人员目前尚不多见
4.2 系统建模方法概述
一、系统建模的基本原则
1、考虑系统的结构性 2、考虑信息的相关性 3、考虑信息的准确性 4、考虑系统的集结性
4.2 系统建模方法概述

第4章_使用修改器

第4章_使用修改器
创建一个圆柱体并为 其添加“弯曲”修改 器
调整“弯曲”修改器 的参数进行弯曲处理
利用“弯曲”修改器“参数”卷展栏“限制”区中的参数可以限制弯 曲修改的效果。其中,“上限”表示上部限制平面与修改器中心的距离, 不能为负数;“下限”表示下部限制平面与修改器中心的距离,不能为正 数;限制平面内的部分产生指定的弯曲效果,限制平面外的部分不进行弯 曲处理
第4讲 使用修改器
1. 在视图中创建一个平面 ,参数如左上图所示, 为其添加一个涟漪修改 器。 2. 移动时间块至0帧,单击 动画控制区的【自动关 键点】按钮,设置参数 如左下图所示 3. 移动时间块至100帧,将 相位改为1,单击【自动 关键点】按钮,停止自 动创建关键帧功能。
第4讲 使用修改器
第4讲 使用修改器
11、 涟漪修改器 【涟漪】与【波浪】命令类似,都是按正弦曲线偏 移节点。两者不同之处在于,【涟漪】命令是从 Gizmo中心产生一个放射状的正弦曲线,类似于投石 于水的效果。
【振幅1】设置对象表面沿X轴方向的振幅 【振幅2】设置对象表面沿Y轴方向的振幅 【波长】设置波峰之间的距离 【相位】转移对象上的涟漪图案。正值使图案向内移 动,负值则使图案向外移动。 【衰退】限制从中心生成的波的效果。默认值0.0表示波 从中心无限产生。增加【衰退】数值,则波浪振 幅会随中心距离逐渐减小。
修改器堆栈
第4讲 使用修改器
在修改命令面板中可以应用修改器堆栈来查看创 建物体过程的记录,并可以对修改器堆栈进行各 种操作。 拖动修改器在堆栈中的位置,可调整修改器的应 用顺序(系统始终按由底到顶的顺序应用堆栈中 的修改器),此时对象最终的修改器效果将随之 发生变化;
右击堆栈中修改器的名称,通过弹出的快捷菜单 可以剪切、复制、粘贴、删除或塌陷修改器。

第四讲 二阶系统.ppt

第四讲 二阶系统.ppt

Va
Km
m
Ls + R
3. 电机转矩:

C J - -
m
1
m
m
m
m

C J -
2
l
l
l
l
/ N,
l
m
N
2
1
ωl = ωm / N, τ2 = N τ1
m


Jm

Jl N2

m


Cm

Cl N2

NR
ζ= 2
K p Ka Km J
R
ω2 n
C
s ω ω 2 + 2ζ
s+ 2
n
n
图.4.14 一般闭环传递函数
◆ 阶跃响应
当阶跃输入作用于二阶系统时,
ω C(s) = (s ω ω S
2
n
2
+ 2ζ
ns+
2n)
=
1 S

(S

S + 2ζ ωn
ωn)2
+
ω2 n
(1-ζ
2
)
c t L1 C s 1
1

s2

1 LC
Rs
1
L LC
ω2 = 1
n LC
ωn =
1 LC

ωn
=
R L
闭环传递函数为:
R
ω2 n
s ω ω 2 + 2ζ
ns+
2 n
图.4.14 一般的闭环传递函数

系统模型与系统建模方法ppt课件

系统模型与系统建模方法ppt课件
(三) 模型化 1、模型化的定义
模型化就是为了描述系统的构成和行为,对实体系统的各种因素进行适当筛选后,用一定方式(数学、图像等)表达系统实体的方法即建模过程
*
2、模型化的本质、作用及地位 1.本质:利用模型与原型之间某方面的相似关系,在研究过程中用模型来代替原型,通过对于模型的研究得到关于原型的一些信息。 2.作用:①模型本身是人们对客体系统一定程度研究结果的表达。这种表达是简洁的、 形式化的。②模型提供了脱离具体内容的逻辑演绎和计算的基础,这会导致对科学规律、理论、原理的发现。③利用模型可以进行“思想”试验。 3.地位:模型的本质决定了它的作用的局限性。它不能代替以客观系统内容的研究,只有在和对客体系统相配合时,模型的作用才能充分发挥。
案例:台湾省建立核电厂
What要干什么?在研究台湾省核电厂的建立问题时,用SA法探讨在台湾建设核电厂的可行性如何 Why为什么在台湾省建立核电厂?因为台湾省自产能源很少,历来靠岛外调进原油和煤炭发电,调进能源受政治,经济,交通运输等影响太大,自己无法掌握主动权,同时也为了减少环境污染和在经济上求得更廉价的电力 When何时建立为宜?电力是工业的先行官,要发展经济首先要发展电力工业。当前世界屡发能源危机,因此,为保证台湾经济的稳定与发展,建设核电厂刻不容缓
*
第二节 概述
三、建模的基本步骤 ②对系统进行一般语言描述 因为系统的语言描述是进一步确定模型结构的基础; ③弄清系统中的主要因素(变量)及其相互关系(结构关系和函数关系) 以便使模型准确表示现实系统; ④确定模型的结构 这一步决定了模型定量方面的内容;
*
三、建模的基本步骤 ⑤估计模型的参数 用数量来表示系统中的因果关系; ⑥实验研究 对模型进行实验研究,进行真实性检验,以检验模型与实际系统的符合性; ⑦必要修改 根据实验结果,对模型作必要的修改。

系统建模与仿真实例

系统建模与仿真实例

系统建模与仿真实例标题:系统建模与仿真实例系统建模与仿真是一种用于描述和分析复杂系统行为的方法。

它通过构建数学模型和进行仿真实验来帮助我们理解和预测系统的运行方式。

本文将通过介绍一个实例来说明系统建模与仿真的过程和应用。

正文:在汽车制造业中,系统建模与仿真被广泛应用于车辆动力系统的研发和优化过程。

以某款混合动力汽车为例,我们将展示系统建模与仿真在该领域中的应用。

首先,我们需要建立一个数学模型来描述混合动力汽车的工作原理。

该模型将包括车辆的动力系统、传动系统和能量管理系统等子系统。

通过对各子系统进行建模和参数设定,我们可以利用数学模型来预测汽车在不同工况下的能量转换效率、行驶性能和排放等指标。

在建立完模型后,我们将进行仿真实验来验证模型的准确性和可行性。

通过输入不同的工况条件,比如车速、驾驶模式和路况等,我们可以观察到汽车在各个子系统中的工作状态和能量流动情况。

这些仿真结果可以帮助工程师们分析系统的性能和瓶颈,并优化设计方案。

例如,在混合动力汽车的能量管理系统中,我们可以利用仿真实验来评估不同的能量分配策略对整车能效的影响。

通过调整电动机和内燃机的功率输出比例,我们可以比较不同方案下的燃料消耗和排放水平,从而找到最佳的能量管理策略。

此外,系统建模与仿真还可以用于故障诊断和故障排除。

通过在模型中引入故障机制,并模拟故障状态下的系统行为,我们可以快速准确地定位和解决问题。

总结起来,系统建模与仿真在汽车制造业中的应用是非常重要的。

它可以帮助我们理解和预测复杂系统的行为,并提供可行的优化方案。

通过合理的模型构建和仿真实验,我们可以大大缩短产品开发周期,降低成本,并提高产品的性能和可靠性。

在这个例子中,我们展示了系统建模与仿真在汽车制造领域中的应用。

然而,系统建模与仿真的应用不仅限于汽车行业,它还可以在航空航天、能源、工业制造等领域中发挥重要作用。

通过系统建模与仿真,我们可以更好地理解和改进各种复杂系统,为社会的发展和进步做出贡献。

系统建模与系统分析详解课件

系统建模与系统分析详解课件

第三章
如今,兰德公司的研究范围已从最初的 军事、外交事务扩大到经济、交通、通 讯等公共事务的各个方面。系统分析方 法也从改善武器装备系统,走向了经济 管理、社会发展等各个域。
第三章
3.3.1 系统分析的定义
目前对于系统分析的解释有广义与狭义之分。 广义的解释是把系统分析作为系统工程的同义 语,认为系统分析就是系统工程。 狭义的解释是把系统分析作为系统工程的一个 逻辑步骤,系统工程在处理大型复杂系统的规划、 研制和运用问题时,必须经过这个逻辑步骤。
第三章
步骤
明确 问题
确定 目标
探索 建立模型 方案
优化或 仿真 分析
系统 评价
Y
决策 (分析)
N
第三章
案例: 企业与系统管理案例—— 海尔OEC管理法
O—Overall;E—Everything, Everyone ,Everyday; C—Control and clear
OEC—全方位地对每个人每一天的所做的每 件事进行控制和清理,即“日事日毕,日 清日高”,总账不漏项,事事有人管,人 人都管事,管事凭效果,管人凭考核。
3.地位:模型的本质决定了它的作用的局限性。它不 能代替以客观系统内容的研究,只有在和对客体系统相 配合时,模型的作用才能充分发挥。
第三章
3.1.2 使用系统模型的必要性
人类认识和改造客观世界的研究方法,一 般来说主要有三种,即实验法、抽象法、模 型法。
第三章
三种系统研究方法对比
实验法 抽象法
模型法
目标
发展能源
手段 目标
发展能源生产
开发新能源 节能
手段 资源 基地 目标 勘探 建设
运输
太生 阳物 能能

第八章 Flexsim实训第四讲

第八章 Flexsim实训第四讲





步骤3 分拣传送带设置

在分拣传送带临时实体 流选项卡下设置分拣传 送带的出口

使之与后面传送带的位 置相匹配,通过尝试确 定了分拣传送带的四个 出口,具体如下:
步骤4 传送带设置

题目中要求传送带1、2、3及 4 分别运送类型为 1 、 2 、 3 、 4的产品, 故本案例中采用拉式入策略: 传送带1拉入类型为1的产品 传动带2拉入类型为2的产品 传送带3拉入类型为3的产品 传送带4拉入类型为4的产品 以传送带2为例,具体设置如 下:

步骤1 模型布局

同时四条传送带进行倾 斜摆放,靠近分拣传动 带的一端高度设置为 3 , 另一端与货架的第一层 高度持平

以传送带1为例:
步骤2 连线

发ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器 1/2/3/4 与分拣传 送带——“A”连接;

分拣传送带与传送带 1 、 传送带2、传送带3及传送 带4——“A”连接;
传送带 1 和货架 1 ——“ A ” 连接; 传送带 2 和货架 2 ——“ A ” 连接; 传送带 3 和货架 3 ——“ A ” 连接; 传送带 4 和货架 4 ——“ A ” 连接;
生产物流系统建模与仿真
分拣传送带
习题背景

某企业生产四种类型的产品,四种产品的到达时间分别为: normal(6,2) 、固定值 7 、指数分布 exponential(6,1) 、 exponential(7,3)。 四种产品经过环形分拣线,按颜色顺序进入相应的传送带 然后进入相应的货架。 假定发生器产生四种临时实体,服从整数均匀分布,类型 值分别为 1、 2 、 3 、 4,颜色分别为白色、绿色、红色和黄 色,请建立模型。

系统建模与系统分析课件

系统建模与系统分析课件
案例一
城市交通拥堵问题
案例二
气候变化问题
案例三
生态系统问题
04
离散事件系统建模
离散事件系统的基础知识
离散事件系统的定义
离散事件系统是由一系列离散事件驱 动的动态系统,这些事件在时间上相 互独立且具有确定的触发条件。
离散事件系统的特点
离散事件系统的分类
根据事件的触发条件和系统状态的变 化方式,离散事件系统可以分为同步 系统和异步系统、确定性系统和不确 定性系统等。
03
系统动力学建模
系统动力学的基本概念
01
系统动力学是研究系统行为变化的一种方法,通过建立系统模 型来分析系统的动态行为和性能。
02
系统动力学模型由变量、参数和结构组成,通过模拟和仿真来
预测系统的未来行为和性能。
系统动力学适用于研究复杂系统的行为变化,如经济、生态、
03
交通等领域的系统。
系统动力学建模步骤
确定系统边界和变量
明确系统的范围和关键变量,确定系统的输 入和输出。
设定系统参数
根据历史数据和实验数据,设定系统模型的 参数值。
建立系统结构模型
根据系统变量之间的关系,建立系统的结构 模型,包括因果关系图和流图。
进行系统仿真和预测
利用系统模型进行仿真和预测,分析系统的 动态行为和性能。
系统动力学建模案例分析
排队论的模型建立
建立排队论模型需要考虑顾客到达的 时间间隔和服务时间的概率分布,并 确定服务台的数量和服务规则。常见 的排队模型包括M/M/1、M/M/n、 M/D/1和D/M/n等。
03
排队论的应用
排队论广泛应用于生产和服务系统中 的资源分配、流程优化和质量控制等 领域,例如电话呼叫中心、银行取号 机、机场安检通道等场景。

第4讲、系统集成

第4讲、系统集成

第四讲、系统集成1.背景1)有许多与系统集成相关的(公司,课程,书,培训,认证等);2)企业自动化孤岛;3)制造企业从集中的工程、大规模生产、和固定的供应链向分布式产品设计、柔性的供应链、和基于用户需求的定制化生产方式转变;4)许多企业为了降低成本和提高市场占有率及生产柔性,把非核心业务(如零部件设计生产、产品配送、和备件生产等)转移给供应商,企业自身集中精力于核心技术和关键产品;5)企业取得柔性、效率、和快速响应市场能力的关键是信息,在恰当的时间使适当的人使用正确的信息;6)企业大量采用包括软件、数据库、和自动化设备等信息技术和产品(COTS);7)信息技术覆盖企业产品生命周期的全过程;8)精益制造、适时生产、并行工程等生产管理和组织模式的提出与实践;9)网络化制造的兴起。

2.系统集成的概念1)集成的定义:连接,综合的意思,即通过某种方法和途径把相互独立的部分连接或综合起来。

“可以看出,系统集成不是单一的系统,也不是一套计算机硬件(包括计算机系统和网络),更不是一套软件(如ERP);系统集成不仅仅是开放系统和标准化,而是一种融合了应用系统行业特征、计算机知识、通信技术和系统工程方法的综合技术,它包含了许多思想、哲理和观念,是指导应用系统建设的总体规划、分布实施的方法和策略,是向用户提供符合需求的一体化解决方案”2)集成的必要性(1)集成源于系统的复杂性●复杂系统的特征:需要多学科知识、方法、模型、专家来开发和分析系统。

因此,集成必然要涉及多个工具的集成、多种语言集成、不同技术集成,甚至不同组织管理系统开发过程和使用系统的集成。

●复杂的系统必然是增量开发的,往往会持续几年,期间开发人员、负责单位等会发生变化。

●通常,即便是系统在修改时,系统也不能停止运行。

(2)系统集成是与系统分解相对应的概念和技术在V 字模型中,左面向下是分解过程,又面向上为系统集成过程。

试验/测试(3)系统集成过程(4)复杂系统集成的三个主要原因:●能力共享集成可以使具体的部件和系统都获得好处。

第4章系统建模的结构方法

第4章系统建模的结构方法

3/10/2019
PPT 15
4.2.1系统动力学的方法论
基本信息反馈结构
所谓基本信息反馈结构是指组成一个系 统动力学模型所必须具有单元,单元类型以 及单元间最简单的联结。系统动力学认为, 一个即便是最简单的动力学系统,也必须由 单元、单元的运动和信息反馈三大方面的因 素组成(见图4-2) 。其中单元是系统赖以 存在的实在基础;单元的运动反应系统的变 化、发展的动力学行为;信息反馈描述了系 统内部自我调节的作用机制。
PPT 13
3/10/2019
4.2 系统动力学建模
4.2.1 系统动力学的方法论 4.2.2 建模原理与步骤 4.2.3 建模的基本工具
4.2.4 模型的基本模块
3/10/2019
PPT 14
4.2.1系统动力学的方法论
结构、功能双模拟
系统动力学对应实际系统的构摸和模拟是从系 统的结构和功能两方面同时进行的。系统的结构是 指系统所包含的各单元以及各单元之间的相互作用 与相互关系。而系统功能是指系统中各单元本身及 各单元之间相互作用的秩序、结构和功能,分别表 征了系统的组织和系统的行为,它们是相对独立的, 又可以在一定条件下互相转化。所以在系统模拟时 既要考虑到系统结构方面的要素,又要考虑到系统 功能方面的因素,才能比较准确地反映出实际系统 的基本规律。
3/10/2019 PPT 16
4.2.1系统动力学的方法论
基本信息反馈结构
图4-2 系统基本信息反馈结构方式
一个复杂的大系统都可以用多个基本信息反馈结构(或 称为信息反馈回路)以一定的方式连接起来组成,反馈回路 的相互交叉、相互作用构成了系统的总结构和总功能。系统 动力学还认为,世界客观世界中的许多现实系统(包括社会 经济系统等)的基本结构都可以用信息反馈机制来描述,因 此系统动力学关于组成系统的基本信息反馈结构的理论,为 揭示系统内部的结构本质提供了有力的指导和有效的途径。

系统工程第4讲 解释结构模型(1)

系统工程第4讲  解释结构模型(1)
4.1
系统模型化
第四讲 解释结构模型
4.1.1
张学龙 博士 桂林电子科技大学商学院 工业工程系
现代工业工程与企业管理创新 主讲人:李军
几何上: 几何上:代表一条通过原点的直线 代数上: :代表比例关系 代数上 设 k = 2π , x 代表直径, 代表直径,则 y 表示圆周长 设k 表示弹性刚度, 表示弹性刚度, x 表示伸长量, 表示伸长量,则 y 表示弹簧力大小 设 k = a 表示加速度, 表示加速度, x = m 代表质量, 代表质量,则 y 表示物体所受外力的大小
第4讲 解释结构模型 -14-
2011-11-16
第4讲 解释结构模型
-13-
2011-11-16
4.1 4.1.8
模型的简化 ①减少变量, 减少变量,减去次要变量; 减去次要变量; ②改变变量性质; 改变变量性质; ③合并变量( 合并变量(集结); 集结); ④改变函数关系; 改变函数关系; ⑤改变约束条件。 改变约束条件。
(2)
-19-
2011-11-16
4.2
系统结构模型化技术
第4讲 解释结构模型
第4讲 解释结构模型
-20-
系统结构模型化技术 ( 3)矩阵表达 邻接矩阵: :表示要素间基本二元关系; 邻接矩阵 表示要素间基本二元关系; 输入要素( 输入要素(源点); 源点); 输出要素( 输出要素(汇点); 汇点); 可达矩阵: 可达矩阵:表示要素间直接和间接二元关系; 表示要素间直接和间接二元关系; 求法: 求法:利用推移特性和布尔代数法则
第4讲 解释结构模型
2011-11-16
第4讲 解释结构模型
-6 -
1
4.1 4.1.4
系统模型化

第4讲、系统建模的例子

第4讲、系统建模的例子
xinetd (677) in.telnetd (999) login (1000) bash (1001) ls (1044) su bash (1045) (1046) LINUX中 Telnet shell 命令 ls (1094) cd /var/log (1095)
3) SendMail 系统调用序列的基本模式
其中 i = 1,2,L,28 基本模式编号, S 表示服务的开始, T 表示服务的结束。 3. 股票价格波动分析 1) 股票数据
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 代 码 日 期 收盘价 1404.51 1389.04 1390.46 1395.85 1400.77 1384.96 1368.2 1368.45 1354.51 1360.2 1358.22 1340.45 1341.74 1325.41 1344.63 1339.78 … 涨跌 - - + + + - - + - + - - + - + - … 符号化 0 C G U U A C G A G A C G A G A … 模式 000 000 000 000 000 CUA GUC UAG UCA AGG CAA GGC AAG GCA AGG CAA … 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 1A0001 … 20040804 20040805 20040806 20040809 20040810 20040811 20040812 20040813 20040816 20040817 20040818 20040819 20040820 20040823 20040824 20040825 …

4可靠性模型

4可靠性模型
n
Rs (t) Ri (t) i 1
2019/7/6
Reliability Model
14
并联模型
并联模型 – 组成系统的所有单元都发生故障时,系统才发生故 障称为并联系统。并联系统是最简单的冗余系统。 – 并联系统的逻辑图如图所示:
1 2

n 并联系统可靠性框图
2019/7/6
Reliability Model
e1 2 t

11 1
TBCFs 0 Rs (t)dt 1 2 1 2
2019/7/6
Reliability Model
17
并联模型
由式上式可见,尽管单元故障率都是常数,但并联系 统的故障率不再是常数。
λ
λ1
λ
λ 1=λ 2
λ
λ2
λ s(t) λ 2
n
RS (t) 1 1 Ri (t) i 1
当系统各单元的寿命分布为指数分布时,对于最常用 的两单元并联系统,有
Rs (t) e1t e2t e(12 )t
s (t)

e1t 1

e2t 2

e1t e2t
1 2 e12 t
注意事项 – 描述个单元之间的可靠性逻辑关系
2019/7/6
Reliability Model
5
F18基本可靠性模型
发动机 1
通用液 压系统
发动机 2
燃油系 统
右 发电机
左 发电机
应急燃 油系统
液压泵 1
电力分 配网
环境控 制系统
液压泵 2
应急电 力系统
液压飞 控系统
超高频 通信

系统工程:第4章 系统建模方法

系统工程:第4章 系统建模方法

4.1.1 系统模型的定义
根据不同的研究目的,同一个系统可以建立不同的系统模 型。例如 ,城市经济模型,可以用一、二、三产业表示, 也可以用各个行政管理部门来表示。
同一种模型可以代表多个系统 。例如,y=kx (k是为常量), 几何上:代表一条通过原点的直线;代数上:表示比例关 系;设k=π,x代表直径,则y表示圆周长;设k表示弹簧 刚度,x表示伸长量,则y表示弹簧力大小;当k=a表示加 速度,x=m表示质量,则y表示物体所受外力大小等等。
《系统工程》 第四章 系统建模方法
程森林
二O一O年一月
主要内容
4.1 系统模型概述 4.2 系统建模方法 4.3 典型模型介绍
4.1 系统模型概述
4.1.1 系统模型的定义 4.1.2 系统模型与原型 4.1.3 系统模型的分类 4.1.4 数学模型 4.1.5 计算机模型
4.1.1 系统模型的定义
抓住主要矛盾 模型只应包括与研究目的有关的方面,而 不是对象系统的所有方面。例如,对—个空运指挥调度系 统的研究,建模只需考虑飞机的飞行航向而无需考虑其飞 行姿态。 清晰明了 一个大型复杂系统是由许多联系密切的子系统 组成的,因此对应的系统模型也是由许多子模型(或模块) 组成的。在子模型与子模型之间,除了保留研究目的所必 要的信息联系外,其它的耦合关系要尽可能减少,以保证 模型结构尽可能清晰明了。
4.1.3 系统模型的分类
比例模型 是放大或缩小的系统,使之适合于研究。 文字模型 如技术报告、说明书等。在物理模型和数 学模型都很难建立时,有时不得不用它来描述研究结 果。 网络模型 用网络图来描述系统的组成元素以及元素 之间的相互关系(包括逻辑关系与数学关系)
4.1.3 系统模型的分类
图表模型 用图像和表格描述的模型,它们可以互 相转化,这里说的图像是指坐标系中的曲线、曲 面和点等几何图形。 逻辑模型 表示逻辑关系的模型,如方框图、程序 单等。 数学模型 用数学方程式表示的模型。 计算机模型 用计算机语言描写的模型。

第4讲-空间数据模型-逻辑模型与数据结构

第4讲-空间数据模型-逻辑模型与数据结构

3D空间数据模型分类
面模型
规则体元
体模型 非规则体元
不规则三角网 (TIN)
结构实体几何 (CSG)
四面体格网 (TEN)
格网(Grid)
体素(Voxel)
金字塔 (Pyramid)
边界表示模型
八叉树 (Octree)
三棱柱(TP)
线框(或相连切片) 针体(Needle)
地质细胞
断面(Section) 断面-三角网混合
间属性。 空间对象的维数与比例尺是相关的
道路的维数与尺度
道路的维数与尺度
1、矢量数据模型
矢量数据模型起源于“Spaghetti模型 ”——一种计算机制图模

6575000
5 1
4
河流 6555000
5610000
杨树林
2 3
松树林 6
电力塔
5810000
实体类型 点 点 线
多边形
多边形
多边形
实体ID 5 6 4
B
❖❖ ……… …
重 要 性
A
连续分布地理要素
C
具有特殊意义 的较小地物
A
分类较细、 地物斑块较小
4、镶嵌数据模型
镶嵌(Tessellation)数据模型采用规则或不规则的小面块集合来逼近 自然界不规则的地理单元,适合于用场模型抽象的地理现象;
通过描述小面块的几何形态、相邻关系及面块内属性特征的变化来建立 空间数据的逻辑模型;
• 空间数据结构是指对空间数据逻辑模型描述的数据组织 关系和编排方式,对地理信息系统中数据存储、查询检索 和应用分析等操作处理的效率有着至关重要的影响。
• 同一空间数据逻辑模型往往采用多种空间数据结构,例如 游程长度编码结构、四叉树结构都是栅格数据模型的具体 实现。

3.5系统建模应用举例

3.5系统建模应用举例
返回
.系统的闭环传递函数 12 .系统的开环传递函数
扰动信号U ILn (s) 作用时 给定信号 (s) 作用时 G Gk(s)=G (s)H(s) N(s) G(s) N(s) 2(s) 1(s)G 2 =
ILU (s)=0 n(s)=0
= 1+G(s)H(s) -I (s) U L n(s) 1+G(s)H(s) KpKsKsfτ ( 1s+1) τ R (T s+ 1) Ks1 (s(T (T τ = K as+1) 0s+1) pa 0s+1) 1 2 s Ce(TmTas +Tms+1) (T0s+1) s+1) τ2 =τ sC (T T 2 1 = +T s+1)(T K ( 1s+ (T Tas s+1) K (τ e m m as+T m pK sK sf 1 1) 0s+1)+ τ 1s 1 Ce(T m pK sK sfτ 0s+1)+
第5节 数学模型的建立与化简举例
代入电流平衡式得:
– τ1 sUct (s) U n( s ) Ic (τ s +1) R Ir = R 动态结构图 1 1 0 = U ( s ) f Uct(s) Un(s) K ( τ s+1) If (s)= R (pT 1s +1) _ 0 τ0 1s R0C0 式中: τ1 = R1C1 1 T0U =f(s) T0s+1 4 Uf(s) (τ1 s +1) Kp Uct (s)= [Un(s)] τ1 S T0 s+1 式中: Kp= R1 /R0
第5节 数学模型的建立与化简举例

系统建模方法与案例

系统建模方法与案例
转动惯量粘性摩擦常数电磁转矩常数电势常数dtdtdtdt一长度为l质量为m的单倒立摆用铰链安装在质量为m的小车上小车受电机操纵在水平方向施加控制力u相对参考坐系产生位移x
系统建模举例
20• 建立的方法: 1.由系统方块图建模 2.机理建模 3.基于微分方程和传递函数建模
则有:
(M m) x ml u
x l g
联立求解:
mg 1 x u M M ( M m) g 1 u Ml Ml
消元后: x
( 4)
( M m) g 1 g x u u Ml M Ml
选取状态变量:
x1 x, x2 x1 , x3 , x4 x3
d
s
p
• 下面建立其动态模型: • 设第K时期,供,需,价分别为s(k), d(k), p(k)。而K+1时期的供应关系决定于K 时的价格。 • 故有:s(k+1)=s0+bp(k) • 而K+1时期的“求”决定于K+1时的价格, • d(k+1)=d0-ap(k+1) • 若供求平衡,则: • s0+bp(k) =d0-ap(k+1)
例3. 一长度为l ,质量为m的单倒立摆,用铰 链安装在质量为 M 的小车上,小车受电机操 纵,在水平方向施加控制力u,相对参考坐系 产生位移x。要求建立该系统的状态空间表达 式。
x u

l
m
M
设小车瞬时位置为 x 摆心瞬时位置为 ( x l sin ) 在水平方向,由牛顿第二定律
d 2x d2 M m 2 ( x l sin ) u 2 dt dt
0 1 x1 x 0 f 2 J x3 0 Ce La
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系统工程方法
dn(t ) n ⎫ = rn(1 − ) ⎪ dt N ⎬ ⎪ n(0) = n0 ⎭
其中 N 为生存环境所决定的一个常数,这种类型的人口在人口总数小的时
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系统工程方法
3) 股票模式网络模型
GGU CAU ACA ACU CCU CGA CUG GAA AAA GGG UGG AAU GGA AUG GCG CUC AGA AUG UGA UAU GUG CUA GAU UGU AUA GUC UAG AGU UCU GAG AGG CGC CAC GCC UCU GCA CAG AGC UCA UAG UUC GUA AUU GGU CAU CGG CCA CCG CCC GAG AUC ACG CCU CGU CGA CUC GAC UCC UCG UAC GUC CUA ACA CGG CAA GCC AAU AGC GGA CAU AGG UCA GAG AUC UGA UAU UUG UUA UUU GUU CUU CGU AUC GCU AGU CUA GAC AAG UGC UAA UUC GAA UGG UAC UCC UCU UAA GUG GCG CAC CGC CCA CCG ACC ACG CCU CCC AAC GCC UGC GGC GCU UCG GGG AAA GGC AAA GGG CAA AAU AGG GCA AAG CUG AGA CAG GCU
1) 基因的断裂结构
转录单位 外显子 增 强 CCAAT 盒 5'上游区 TATA 盒 5'非 翻译区 内含子 3'非 翻译区 增强区 3'下游区
2) 细胞中信号处理模型
细胞中信号传输模型(System Biology, IEEE Control Systems Magazine, 2003)
3) 细胞信号网络的动力学模型
μ (a, t ) 表示 t 时刻 a 年龄的相对分布死亡率。以总和生育率 β (t ) 、按年龄女性比
例 k (a, t ) 以及生育模式 h(a, t ) 来反映生育事件,假设生育仅发生在年龄 a1 和 a2 之间,则生育模式满足规格化条件 ∫ h(a, t )da = 1 。假设 t 时刻 a 年龄的人口迁
z
系统调用(编号)序列
LINUX中系统调用
13 5 197 3 6 13 175 142 175 13 5 197 3 6 13 13 175 142 175 5 197 3 6 13 13 99 175 142 175 114 119 175 13 5 197 3 6 13 175 142 175 5 197 3 6 13 175 142 114 13 5 197 3 6 13 175 …… 2) Linux 系统中 Telnet 命令序列
Px , Fx 表示时间 t 年龄组 x 的女性中每位女性生出女孩的平均数。莱斯利给出如
下数学模型:
nt +1 = Mnt
其中
nt = [ n0t , n1t ,..., nmt ]
⎡ F0 ⎢P ⎢ 0 M =⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎣0
T
F1 L Fm −1 0 L 0 P 1 0 0 0 0 O 0 0 Pm −1
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系统工程方法
4) SendMail 系统调用序列的基本模式网络
11 10 2 4 17 16 18 2 2 22 25 23 23 19 19 24 3 6 5 9 9 10 1 S 4 8 27 7 12 28 13 20 24 14 21 21 26 15 19 2 T
2) 相关序列 z 收盘价时间序列:1404.51,1389.04,1390.46,1395.85,1400.77,1384.96 1368.2,1368.45,1354.51,1360.2…… z 股价波动符号时间序列:C,G,U,U,A,C,G,A,G,A,C, G,A,G,A …… z 股价波动模式序列: CUA, GUC, UAG , UCA, AGG , CAA, GGC, AAG,GCA,AGG,CAA……
系统工程方法
第 5 讲、系统建模方法(举例)
一、 数据建模举例
1. DNA 序列信息
gaattccagg gccagaagag tgaggacata tgagacatta ……….. ttggaggggc ggcaacctcc tgccagcctt acagagcttg aggagagctt gaggagagca tgtccaaggt ggccaaggta tggcttggtt atcaatgtat gtaagatgtg caccggttcg ………… ……….. …………. caggccactc tcctgtgcct ggaaaggtgg aacattgctg tcatacattt cagggagaca gtctggaaag gcaggacaac ………. ……….
系统工程方法
2.
系统调用序列和命令序列 1) Linux 系统中 FTP
LINUX中系统调用函 z 系统调用(函数)序列 Time open fstat64 read close time rt-sigprocmask select rt-sigprocmask time open fstat64 read close time time rt-sigprocmask select rt-sigprocmask time open fstat64 read close time time statfs rt-sigprocmask select rt-sigprocmask wait4 sigreturn rt-sigprocmask time open fstat64 read close time rt-sigprocmask select rt-sigprocmask time open fstat64 read close time rt-sigprocmask select wait4 time open fstat64 read close time …..
候近似按指数规律增长,但不会超过某一最大人口总数 N。
3. 莱斯利(P.H.Leslie)人口控制模型
将时间分为离散点 t = 0,1, 2,L , 假定有 m + 1 个年龄组。 定义 nxt 表示时间 t 年 龄组 x 的女性人数,她们中能活到时间 t + 1 成为年龄组 x + 1 的成员的比例为
dN (t ) = rN (t ) dt
如果在 t=0 时的人口为 N0,则
N (t ) = N 0 e rt
2. 逻辑斯蒂(logistic)人口控制模型
马尔萨斯的人口模型对实际的人口系统有一定的局限性。人口不会永远按
指数规律增长,它会受到资源、环境因素的制约。一些人口学家修改了马尔蒂
斯的人口模型,提出了逻辑斯蒂人口方程:
系统工程方法
典型信号传递模式的反馈环节 (Nature Review of Molecular Cell Biology, 7, 165-176, 2006)
4 Tel: 82667964, Email:qkpeng@, FTP:202.117.14.76 sem/123456
二、 人口模型 1. 一个简单的人口增长模型(Malthus)
根据统计分析,在人口自然增长过程中,净相对增长率(出生率-死亡率)
是常数。设 t 时刻人口为 N(t) ,净增长率为 r,把 N(t)看成连续变量,则
在 t 到 t+△t 时间内人口长量为: N(t+△t)- N(t)= rN(t) △t 因此
a1 a2
移率为 f (a, t ) ,则连续的人口控制模型为下面带边界反馈的一阶偏微分方程:
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系统工程方法
∂p(a, t ) ∂p (a, t ) ⎫ + = − μ ( a , t ) p ( a, t ) + f ( a, t ) ⎪ ∂t ∂a ⎪ p (a, 0) = p 0(a) ⎬ ⎪ a2 p (0, t ) = β (t ) ∫ k (a, t )h(a, t ) p (a, t )da ⎪ a1 ⎭
Fm ⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦
此差分方程可以用来对人口发展进行分析和预测。
4. 宋健和于景元人口控制模型
1985 年,宋健等在模型中引入了生育模式的概念,从控制论的角度提出了 包括连续、离散模型在内的一组人口控制模型。 用 p (a, t ) 表示 t 时刻 a 年龄的人口密度, p0 (a ) 表示零时刻的初始人口密度,
(1.1)
相应于(1.1)式表示的连续模型,离散模型可通过对该(1.1)式的离散化得到
x(t + 1) = H (t ) x(t ) + β (t ) B(t ) x(t ) + g (t )
其中,
(1.2)
x(t ) = [ x0 (t ), x1 (t ),L , xm (t )]T
xinetd (677) in.telnetd (999) login (1000) bash (1001) ls (1044) su bash (1045) (1046) LINUX中 Telnet shell 命令 ls (1094) cd /var/log (1095)
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