最全面的三菱伺服试培训教材
三菱电机伺服培训
无 ： 三 相 AC200V﹑ 单 相 AC230V﹑ 1:单 相 AC100V
A:标 准 脉 冲 序 列 、 模 拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键 槽 Ｄ :Ｄ 切 口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增 量 编 码 器 （ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值 针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对 接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝 对 编 码 器 （ Absolute Encoder） 输出绝对值 输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作 结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和 电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最 大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负 载转矩大小的电流，驱动马达。 逆 变 模 块 采 用 IGBT开 关 元 件 。
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控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
2
3
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三菱通用伺服系统培训教程
伺服放大器性能简介
MR-H
MR-J2S
MR-E
50W-55KW 模型自适应控制 在线自调整方式 串行指令系统 (-H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证
30W-7KW 和MR-J2系列兼容 高响应速度 17位ABS编码器 RS232C/RS422通讯 接口 丰富的软件功能 全闭环系统（开发中）
上位控制系统—三菱电机产品
➢ 4轴及以上系列控制
PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8
运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH
运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU
三菱电机伺服放大器分类
MR-C 系列 MR-J2/J2S 系列 MR-H 系列 MR-E 系列 MR-J3 系列
容量范围：30----400W 通用型，位置控制 实时增益自动调整功能
容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比 实时增益自动调整功能
容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围 低噪音运行
容量范围：100W—2KW 通用型，高水平自动调谐 自适应振动抑制控制
容量范围：50W----3.5KW 实现高速度、高精度 紧急调谐功能
FX PLC
FX PLC
FX系列 PLC
10GM
ห้องสมุดไป่ตู้定位模块
20GM
1PG
A/Q 系列 PLC
AD75P1P3
QP4D7定5P位1-模块
AD75M、 A1SD75M
运动控制器 (最大 32轴)
SSCNET
驱动器和 电机
MR-J2-Jr-A
MR-C-A
模拟量信号
三菱伺服讲义
三菱伺服系統教育訓練講義課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用伺服的定義『伺服』(servo)字義來自奴隸(servant)一詞，在控制系統上係指對控制命令的精確追隨能力(null tracking capability)；通常應用於伺服機構的(servo mechanism)速度、加速度及位置控制之閉迴路系統。
指令部控制部主迴路部伺服馬達Encoder可動部伺服驅動器設定馬達的種類TYPE構造優點缺點SM型伺服馬達(同期型)1. 迴轉子：永久磁鐵2. 固定子：線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 大扭力4. 停電時發電制動可能5. 小型‧輕量6. 高功率比率1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 馬達與驅動器必須1對1對應3. 磁石可能會減磁IM型伺服馬達(感應型)迴轉子、固定子皆為線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 高速‧大扭力4. 大容量時效率佳1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 停電時制動不可4. 馬達與驅動器必須1對1對應DC伺服馬達 1. 迴轉子：線圈2. 固定子：永久磁鐵3. 整流子、碳刷1. 伺服驅動器構成簡單2. 停電時發電制動可能3. 小容量價低4. 高功率比率1. 整流子須定期維護2. 有碳粉產生(碳刷)，不適合無塵室等場所3. 整流碳刷的關係，高速大扭力使用不可4. 磁石可能會減磁定位方式比較分類速度控制方式位置控制方式方式Limit switch方式脈波計數方式脈波指令方式硬體構成INV+感應馬達+Brake+減速用開關+停止用開關PLC(DA模組、高速Counter)+INV+感應馬達+EncoderPLC(定位模組)+伺服驅動器+伺服馬達(含Encoder)停止精度約±0.5～5.0mm約±0.5～5.0mm約±0.0001～0.05mm控制模式種類模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波類比電壓(0～±10V)類比電壓(0～±8V)應用例1. 滾輪送料2. 製袋機3. X-Y Table…等1. 輸送帶2. 定速機械…等1. 卷取機械2. 沖壓機械…等三菱泛用伺服分類1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW ～55KW為440V)◆A-type：泛用標準界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B 、MR-HBN)◆C-type：1軸控制內藏(MR-J2-C、MR-HACN)形名構成✹伺服驅動器M R -J 2 S - 1 0A 1無:三相AC200V 、單相AC230V ，1:單相AC100V(預定販賣)A:標準脈波列、類比I/F ，B:SSCNET10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅動器系列名✹伺服馬達H C -K F S 0 53軸端加工K:槽鍵D:D 型軸減速機:G1、G2電磁剎車B:附電磁剎車額定旋轉速度r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出05:50W~70:7KW馬達系列MFS 、KFS 、SFS 、RFS 、UFS<檢出器解析度17bit>伺服馬達系列名✹於既有之型名追加Super 之S ✹減速機與既有品相同✹外形尺寸及安裝具互換性馬達容量區分✹對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉速度r/min額定/最高容量(W)305010050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規開發超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅動裝置ROBOT嵌入機插件機運輸裝置繞線機X-Y TABLE食品機械高頻度定位裝置食品機械ROBOT縫紉機✹KFS馬達慣性為MFS馬達之3~5倍，可構築更安定的系統使用方便三菱泛用伺服組成馬達HC-KFS43HC-SFS102驅動器MR-J2S-40A MR-J2S-100A 接頭MR-J2CN1MR-J2CN1CN1端子台MR-TB20T+MR-J2TBL2T MR-TB20T+ MR-J2TBL2T接頭MR-J2CNM MR-J2CNSCN2連接線MR-JCCBL□T MR-JHSCBL□T電源接頭MR-PWCNK1MR-PWCNS1(MR-PWCNS2)回生電阻內藏內藏伺服馬達系列HC-KFS 系列（小容量‧低慣性）伺服馬達型名 HC-KFS 053(BG)13(BG)23(BG)43(BG)73(BG)預定發售 型名規格伺服驅動器型名 MR-J2S-10A 10A 20A 40A 70A 電源設備容量(kVA)（注2）0.30.30.50.9 1.3額定輸出容量(W)50100200400750連續特性額定轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.16{1.62}0.32{3.25}0.64{6.5} 1.3{13.0}—最大轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.48{4.86}0.95{9.74}1.9{19.5}3.8{39.0}—額定旋轉速度(r/min)3000最大旋轉速度(r/min)4500瞬時容許旋轉速度(r/min)5175連續額定轉矩時的功率比率(kW/s) 4.7812.19.6524.2—額定電流(A)0.83 1.1 2.3—最大電流(A)2.53.4 6.9—沒有選配（注4）（注4）（注4）220—MR-RB032(30W)（注4）（注4）（注4）660—回生剎車頻度（回／分）（注3）MR-RB12(100W)——（注4）2200—J(×10-4 kg ．m 2)0.053(0.056)0.084(0.087)0.42(0.47)0.67(0.72)—慣性矩( )為附B GD 2(kgf ．Cm 2)0.21(0.22)0.34(0.35) 1.68(1.88) 2.68(2.88)—建議負載慣性矩比伺服馬達慣性矩15倍以下（注5）速度．位置檢出器編碼器、伺服馬達1轉的分解能：131072 P/rev裝 備 品編碼器、油封構 造全閉自冷（保護方式IP55）（注6）周圍?度0～40℃（避免結凍），保存：-15～70℃（避免結凍）周圍濕度80%RH 以下（避免結露），保存：90%RH 以下（避免結露）周圍氣體屋?（避免陽光直接照射）、沒有腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧、塵埃等環 境標高／振動海?1000m 以下／X,Y ：49m/s 2{5G}伺服馬達︿注1﹀質 量 (kg) ( )為附B ?0.40(0.75)0.53(0.89)0.99(1.6)1.45(2.1)3.0(4.0)伺服馬達規格說明驅動器規格說明伺服驅動器形名MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A500A預定販賣700A預定販賣10A120A140A1電壓．頻率(注1)三相AC200～230V／50,60Hz或單相AC230V／50，60Hz（注2）三相AC200～230V／50,60Hz（注2）單相AC100～120V／50,60Hz容許電壓變動三相AC170～253V／50,60Hz或單相AC207～253V／50，60Hz三相AC170～253V／50,60Hz單相AC85～127V／50,60Hz電源容許頻率變動±5%以內控制方式正弦波PWM控制．電流控制方式動態剎車器內藏（注3）速度頻率響應550Hz以上保護機能過電流切斷、回生過電壓切斷、過負載切斷（電子線圈）、伺服馬達過熱保護、檢出器異常保護、回生異常保護、不足電壓．瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護最大輸入脈波頻率500kpps（差動輸入方式時），200kpps（開集極方式時）定位回饋脈波伺服馬達旋轉1轉分解能：131072 P/rev指令脈波倍率電子齒輪A/B倍A＝1～65535或131072，B＝1～65535 1/50＜A/B ＜500定位完了幅設定0～±10000pulse（指令脈波單位）誤差過大±10回轉伺服驅動器位置控制規格轉矩限制參數設定或依外部類比輸入設定(DC 0～+10V/最大轉矩)產品特長✹基本性能提升(發揮機械性能之極限)✷應答頻率、編碼器解析度提升✹使用方便、安裝時間縮短✷高性能即時自動調諧✷伺服馬達種類齊全✷共振濾波器、適應制振控制✹整體支援含有機械系✷模式適應控制✷機械分析機能、機械仿真機能✷增益搜尋機能✹耐環境、規格、與既有品可互換✷耐振動提升✷海外規格、馬達保護構造✷伺服馬達ID✷外形尺寸、安裝、各信號的互換性編碼器之高解析度化✹從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev)✹含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品相同✹同業狀況標準準標準J2-Super J2II MINAS-A容量全容量-750W1KW--750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能即時自動調諧✹無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性<在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較>例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm 、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4% HC-MF13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]51015既有自動調諧啟動HC-MFS13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比302010慣性倍率時間[sec]51015高性能即時自動調諧啟動新共振濾波器✹在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。
2024年度三菱通用伺服系统培训教程精品资料
三菱通用伺服系统培 训教程精品资料
REPORTING
2024/3/23
1
目录
• 伺服系统概述 • 硬件组成与原理 • 软件功能与应用 • 安装调试及维护保养 • 案例分析与实践操作 • 总结回顾与展望未来
2024/3/23
2
PART 01
伺服系统概述
2024/3/23
2024/3/23
中期阶段
交流伺服系统的出现和发 展。
现阶段
数字化、智能化伺服系统 的研究和应用。
5
三菱通用伺服系统特点
高性能
采用先进的控制算法和 高速处理器，实现高精 度、高速度的运动控制
。
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多功能
具有丰富的控制功能和 可选的扩展模块，满足 不同应用场景的需求。
易用性
提供友好的用户界面和 调试工具，方便用户进 行参数设置和系统调试
用于与上位机、驱动器、传感 器等设备进行通信和数据交换
。
电源模块
为控制器提供稳定可靠的电源 ，通常采用开关电源或线性电
源。
2024/3/23
8
驱动器部分
功率模块
负责将控制信号转换为适合电 机的驱动电流或电压，包括整
流器、逆变器等电路。
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控制电路
用于实现电机的速度、位置、 转矩等控制功能，通常采用PID 控制算法。
制动器
用于在紧急情况下快速停止电机转动，保护 设备和人员安全。
11
PART 03
软件功能与应用
2024/3/23
12
控制软件功能介绍
人机界面友好，操作简便
实时监控与数据记录
通过直观的图形化界面，用户可以轻 松实现对伺服系统的各种操作和控制 。
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
三菱通用伺服系统培训教程精品资料一、系统概述三菱通用伺服系统是由三菱电机公司开发的一种先进的运动控制系统。
它可以通过控制器、伺服驱动器和电机等组成的硬件设备，实现对运动轴的精确控制。
同时，系统还提供了丰富的软件工具，便于用户进行参数设置、编程和调试等操作。
二、系统特点1.高性能：系统采用了最新的控制算法和数字信号处理技术，具有快速响应、高精度和稳定的性能。
2.灵活性：系统支持多个轴的独立控制，并且可以实现各种复杂的运动路径和运动模式。
3.易使用：系统提供了友好的人机界面和丰富的操作指令，方便用户进行参数设置和编程操作。
4.可靠性：系统具有良好的抗干扰能力和故障自诊断能力，能够保证设备的长时间稳定运行。
三、系统组成1.控制器：控制器是系统的核心部件，负责接收用户的指令并进行相应的运算和控制。
控制器通常由一个或多个卡件组成，可以通过多种接口与其他设备进行通讯。
2.伺服驱动器：伺服驱动器是将控制器输出的控制信号转换为电机驱动信号的设备。
它通常由一个或多个模块组成，具有稳定的电流输出和多种保护功能。
3.电机：电机是将电能转换为机械能的设备，是实现运动控制的关键部件。
根据具体的应用需求，可以选择不同类型的电机，如步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机等。
四、系统参数设置与调试1.参数设置：用户需要根据具体的应用场景和运动需求，对系统的各项参数进行设置。
这些参数包括驱动器的增益、速度和加速度限制、限位开关的位置等。
2. 编程操作：用户可以通过编程语言或图形化界面进行程序的编写和修改。
编程语言一般包括Ladder Diagram（LD）和Structured Text （ST）等，可以根据具体的应用需求进行选择。
3.调试与优化：在系统开始运行前，用户需要对系统进行调试和优化。
通过实时监控和参数调整，可以使系统达到最佳的运行效果。
五、应用案例三菱通用伺服系统在各个行业中都有广泛的应用。
例如，在机床行业中，系统可以实现精密加工和高速切削等需求；在自动化生产线中，系统可以实现产品的装配和运输等功能；在医疗器械领域，系统可以实现精确的运动控制和位置定位等操作。
最完整的伺服培训教程
组成。通过控制电机的电枢电流或励磁电流，实现对电机转速和位置的
高精度控制。
02
优点
直流伺服系统具有调速范围宽、低速性能好、控制精度高等优点。同时
，直流电机具有良好的启动、制动和调速性能，适用于对动态响应要求
高的场合。
03
缺点
直流伺服系统需要使用电刷和换向器，维护较为麻烦，且容易产生火花
干扰。此外，直流电机的体积和重量相对较大，限制了其在某些场合的
2024/1/25
22
安装注意事项和步骤说明
A
环境要求
确保安装环境干燥、通风且温度适宜，避免潮 湿、高温和腐蚀性气体对伺服系统的影响。
安装准备
检查伺服电机、驱动器和编码器等部件是 否完好无损，准备好安装所需的工具和材 料。
B
C
安装步骤
按照厂家提供的安装手册，逐步完成伺服电 机与机械设备的连接、驱动器和编码器的接 线以及控制系统的配置等工作。
熟悉伺服驱动器的功能、参数设 置及调试方法。
伺服系统控制策略
学习伺服系统的控制策略，如位 置控制、速度控制、力矩控制等 。
伺服系统基本原理
伺服系统优化与调试
掌握伺服系统的组成、工作原理 及性能指标等基础知识。
掌握伺服系统性能优化、故障排 查及日常维护等技能。
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31
行业应用前景展望
01
替换法
在怀疑某个部件出现故障时，用正常 的部件进行替换，观察故障是否消除 ，以确定故障点。
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仪器检测法
使用专业的检测仪器对伺服系统的各 个部分进行检测，如电压、电流、转 速等参数，以精确定位故障。
逐步排查法
按照伺服系统的组成部分，从电源、 驱动器、电机、传感器等逐一排查， 逐步缩小故障范围。
菱伺服系统教育训练讲义教学
#伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375
#定位模組參數設定: 一回轉脈波數 = 3000 P/r 一回轉移動量 = 360
#PLC : 位置 »3600
速度 »360 * 3000 = 1080000
※特長優點： 1.維護容易. 2.耐環境性佳. 3.高速時,轉矩特性佳. 4.可製做大容量,效率佳. 5.構造堅固.
※缺點： 1.小容量機種,效率差. 2.AMP較DC形構造複雜. 3.停電時,無法動態剎車. 4.隋溫度變動影響特性. 5.AMP與MOTOR必需1：1
使用.
DC 直 流 形 伺 服 馬 達
2.感應形：感應形馬達與泛用馬達構造相似,構造堅固、 高速時轉矩表現良好,但馬達較易發熱,容量 <7.5KW以上>大多為此形式. 〔迴轉子、固定子皆為線圈〕
3.直流形：直流伺服馬達,有碳刷運轉磨耗所產生粉塵的問 題,於無塵要求的場所就不宜使用,以小容量為 主. 〔迴轉子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕
#更改伺服馬達精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r
位 置 定 位 控 制 基 礎 – 脈波
1.Encoder»3000 P/r 2.Controller»A1SD75P
Max output»400kpps 3.PB»10mm 4.以3000rpm/min;10圈
#伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375
‧馬達1回轉所需脈波數Pulse ‧馬連1回轉移動量mm
AMP電子齒輪比 ‧電子齒輪比分子
位置定位控制基礎–2
1.伺服馬達 HC-SFS352-K
三菱伺服试培训教材
三菱伺服培训教材第一章概要1.1 运动控制器的特点1.2.1 实模式概略1.2.2 实模式框图1.3.1 虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1 运动控制器的特点1、QPLC CPU 和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13 用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1 运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1 Q173CPU2.2.2 Q172CPU2.2.3 Q172LX/EX2.2.4 Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3 共享存储器的自动刷新3.4 多CPU运动控制器专用指令3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS3.4 .2 SFC程序启动命令SVST3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5 小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
(完整版)三菱伺服培训教程
试运行
常见问题解决方法
在参数设置完成后进行试运行，观察电机 运行是否平稳、准确。
针对调试过程中出现的常见问题，如电机 不转、速度不稳定等，检查接线、参数设 置等方面，逐一排查并解决问题。
编码器原理及应用
04
编码器类型及特点分析
01
增量式编码器
输出脉冲信号，通过计数设备来知道其位置，具有无限 的分辨率。
应用领域
三菱伺服系统广泛应用于机床、自动化设备、机器人、航空 航天等领域，为各种高精度、高速度、高稳定性的控制需求 提供解决方案。
市场需求
随着制造业的转型升级和智能制造的快速发展，伺服系统的 市场需求不断增长。同时，客户对伺服系统的性能、稳定性 、可靠性等方面的要求也越来越高，需要厂商不断提升产品 品质和服务水平。
伺服系统基本原理
掌握伺服系统的构成、工作原理 及性能指标等基础知识。
伺服系统故障诊断与排除
了解伺服系统常见故障类型及原 因，掌握故障诊断与排除的基本 方法。
行业发展趋势分析
智能化发展
随着工业4.0和智能制造的推进 ，伺服系统将更加智能化，实 现自适应、自学习、自优化等
功能。
高精度、高速度
为满足高端装备制造的需求， 伺服系统的精度和速度将不断 提高。
方向检测
通过识别编码器输出的脉 冲的相位来判断电机的旋 转方向。
编码器选型、安装与调试技巧
01
选型技巧
根据实际需求选择合适的编码器类型、分辨率、输出信号等参数。
02
安装技巧
确保编码器安装牢固，避免振动和冲击对其造成影响；正确连接编码器
的电缆，避免接错或接触不良。
03
调试技巧
在调试过程中，要注意观察编码器的输出信号是否正常，检查其与控制
三菱伺服系统教育训练讲义
三菱
MITSUBISHI
DC 直 流 形 伺 服 马 达
摄阳
SETSUYO
※特长优点： 1.伺服驱动器构造简单。 2.停电时可发电剎车。 3.体积小、价格低。 4.效率佳。
※缺点： 1.整流子外围需定期保养。 2. 碳 刷 磨 耗 产 生 ( 碳 粉 ) ， 无 法 应用于要求凊絜的场所。 3. 因 整 流 器 碳 刷 的 问 题 ， 高 速 时转矩差。
摄阳
SETSUYO
#PLC : 位置 »30000 速度 »150000
三菱
MITSUBISHI
位置定位控制基础 – mm/inch
1.Encoder»3000 P/r 2.Controller»A1SD75P
Max output»400kpps 3.PB»10mm 4.以3000rpm/min;10圈
绝对值编码器
Absolute Encoder： 马达轴安装绝对值编码器，常时对马达轴位置做俭测工作。 及脉波计数工作，当断电再复电后不需再做原点复归。
摄阳
SETSUYO
三菱
MITSUBISHI
INC及ABS指令方式
位置决定时的位置指命方式： 1.INC：必需对位置值加以计算，Roll等、往返运动时一定位
摄阳
SETSUYO
三菱
MITSUBISHI
伺服控制回路的组成
SERVO内部信号流程图：
依回馈方式可分为三种： 1.位置回路：编码器脉波信号 »位置控制单元 2.速度回路：编码器脉波信号 »速度控制单元 3.电流回路：编码器脉波信号 »电流控制单元 ※各控制回路的响应速度依序为：电流 » 速度 » 位置
◆A-type：泛用标准界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN) ◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN) ◆C-type：1轴控制内藏(MR-J2-C、MR-HACN、MR-J2S-CP)
(完整版)三菱伺服培训教程
位置指令减速时间设置
内部速度指令（多段速）
多段速接线控制
速度转矩加减速时间
NO.13 s加减速
NO.13 s加减速参数
NO.14转矩指令时间常数
NO.15站号设定
422通讯模式接线
232模式通信连接
232通信接线1
NO16波特率选择、报警清除
伺服放大器站号有无
通信协议报文格式
内部转矩限制NO.28
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
模拟量转矩偏置
模拟量输出通道偏置
电磁制动延时NO.33
负载伺服转动惯量比NO.34
NO.35位置环增益2
速度环增益
速度积分、微分补偿
微分
输入信号自动置位NO.41
控制模式切换NO.42
多功能引脚参数设置
cn1b-5针脚参数设定
三菱伺服培训
一、硬件接线
伺服主电路三相电接线图
伺服单相电源供电接线
伺服放大器与伺服电机接线
伺服系统的接地
伺服内部线路
数字接口接线原理——源型输入
数字接口接线原理——漏型输入
数字输出电感负载接线
数字输出电灯负载接线
位置控制接线
差分脉冲接线
模拟量输入
模拟量输出
编码器集电极输出
两路模拟量输出格式NO.17
NO.18状态显示设置
当第一位设置为零后第二位的各模 式显示
参数显示例子
三、扩展参数1
NO.20
脉冲波形选择NO.21
脉冲波形详解
速度位置控制正反转极限碰到停止 方式
前馈增益NO.23
零速设定NO.24
模拟量最大转速限制
模拟量最大转矩百分比设置
输出脉冲数设置NO.27
三菱电机伺服系统(培训)
NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
·伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP151E 用于MR-J2S MR-E SETUP154E 用于MR-E 基本功能 监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图
轻松设定伺服参数，同时 还有诊断功能
· MR-J2S-B的特
点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为 可10连M接bp支s持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M
Q172/173CPU运动控制器
连接方便，便于设备安装调试
集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
·SSCNET与传统接线方式比
0
0.5
1
1.5
2
设定运行速度和加减速时 间做试运行
设定运行位移做定位运行
高级功能
机械分析功能
增益 相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
机器模拟功能
速度命令 位置增益1
自动识别电机ID号 电机力矩限制
电机/机械特性
速度增益1
位置增益2 读取 写入
速度增益2 速度积分补偿
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
高速系列
HC-KFS46 6000 r/min HC-KFS410 10000 r/min
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定 位模块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块 A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等 也可以连接其他品牌的PLC,但必须考虑接口电路问题
最完整的伺服培训教程合集伺服培训教材
通过采用先进的控制算法和优化设计，伺服系统在高精度数控机床中实现了高速、 高精度的定位和运动控制，满足了复杂零件的加工需求。
2024/1/25
伺服系统的稳定性和可靠性对于高精度数控机床的长期运行至关重要，因此在实际 应用中需要注重伺服系统的维护和保养。
2024/1/25
检测技术
对传感器输出的信号进行 处理和分析，提取有用的 信息。
误差处理
对检测到的误差进行补偿 和校正，提高系统的精度 和稳定性。
11
信号处理与通信技术
信号处理
对输入/输出信号进行滤波、放 大、转换等处理，以满足系统需
求。
通信技术
实现伺服系统与上位机或其他设 备之间的数据传输和信息交换，
2024/1/25
02
确保安装环境干燥、通 风良好，避免潮湿和高 温环境对伺服系统的影 响。
03
按照厂家提供的安装图 纸和说明进行安装，注 意电机轴与负载轴的同 轴度。
25
04
连接电缆时应使用专用 电缆，并确保连接牢固 、可靠。
调试方法及步骤详解
调试前应先进行参数设置，包括电机 参数、驱动器参数和控制参数等。
29
案例二：自动化生产线上的协同作业模式探讨
在自动化生产线上，伺服系统通过与其 他自动化设备（如传感器、执行器等） 的协同作业，实现了生产线的自动化、
智能化和高效化。
2024/1/25
伺服系统在自动化生产线中扮演着关键 的角色，其性能直接影响到生产线的整 体效率和稳定性。因此，在选择和使用 伺服系统时需要充分考虑其性能、可靠
2024年度三菱培训教程手册合集使用手册
03
采用图文并茂的方式，提供丰富的图表、 照片和插图
04
附有索引和附录，方便用户快速查找所需 信息
5
如何使用本手册
根据自身需求选择相 应的分册进行学习
按照分册的编排顺序 ，逐步掌握基础知识 和进阶技术
结合案例分析和实验 操作，加深对所学知 识的理解和应用
遇到问题时，可查阅 索引和附录中的相关 信息，或寻求专业人 士的帮助
Q系列
中大型PLC，高性能、大容量、 高速度，适用于复杂的控制系 统。
L系列
超小型PLC，体积更小、价格更 低，适用于简单的控制需求。
特点
稳定可靠、功能强大、易于使 用和维护，广泛应用于工业自
动化领域。
9
PLC编程语言及指令系统
2024/3/23
编程语言
梯形图（LD）、指令表（IL）、功能块图（FBD）、顺序功能图（SFC）、结构化文本（ ST）。
2024/3/23
13
变频器应用实例分析
实例一
风机水泵类负载应用。通过变频器调整风机 或水泵的转速，实现流量和压力的精确控制 ，达到节能降耗的目的。
2024/3/23
实例二
传送带类负载应用。利用变频器的调速功能，根据 生产需求调整传送带的速度，提高生产效率和产品 质量。
实例三
机床主轴类负载应用。通过变频器实现主轴 的无级调速和精确定位，提高加工精度和效 率。
参数设置注意事项
在设置参数时，需要注意参数的合理性、匹配性和安全性，避免参 数设置不当导致的系统故障或性能下降。
21
伺服系统调试实例分析
调试前准备
在进行伺服系统调试前，需 要做好充分的准备工作，包 括了解设备性能、熟悉调试
流程、准备调试工具等。
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三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令SFCS3.4.2SFC程序启动命令SVST3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
复杂的伺服控制由Q Motion CPU处理，其他的机械控制，信息控制由QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应用。
如下图所示：3.3共享存储器的自动刷新CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的主周期处理时自动进行的使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
3.4多CPU运动控制器专用指令本节将对多CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明SP.SFCS指定运动SFC程序的启动请求SP.SVST指定伺服程序的启动请求SP.CHGA指定轴的当前值变更请求SP.CHGV指定轴的速度变更请求SP.CHGT指定轴的转矩限制值变更请求SP.DDWR向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据SP.DDRD向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据SP.GINT运动SFC程序的事件任务执行请求3.5小结多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU 共享内存的长度一致。
以及运动CPU与PLC CPU控制的模块选择。
如果选择了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。
第四章Q Motion CPU4.1系统设定4.2伺服数据4.2.1系统设定4.2.2轴数据设定4.2.3伺服参数设定4.3定位控制软元件4.4小结4.1系统设定用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明以上软元件都指在GX程序中应用4.4小结本章注意点：1、多CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一致的。
在配置系统的时候，需要注意哪个CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。
2、运动CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。
第五章SFC程序5.1SFC程序的构成5.2SFC符号列表5.3SFC分支.结合5.4SFC程序启动停止.4SFC程序启动停止SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运行。
SFC程序的启动方法有：1、自动启动－－PLC准备完成信号M2000为ON时自动启动2、从SFC程序启动－－通过执行SFC程序中的子程序调用/启动进行启动3、从PLC启动－－通过执行顺控程序的SFCS指令，启动SFC程序SFC程序的退出方法：1、通过执行SFC程序中设定的END指令进行结束2、通过PLC准备完成信号M2000的OFF指令，停止SFC程序3、通过清除步进行结束注：可在一个SFC程序中设定多个END指令。
即使是SFC程序设定为自动启动，也可结束该程序。
5.5小结本章主要介绍了SFC程序的基本概念以及SFC程序的编程符号，程序结构的组成。
对于“转移”和“等待”这两条指令一定要注意使用的条件。
第六章SV22的伺服程序6.1伺服程序6.1.1伺服程序的组成6.2伺服指令6.2.1直线控制－16.2.2指定辅助点的圆弧插补－16.2.3固定尺寸传送伺服程序：是为实行定位控制，对必要的定位控制的种类和定位数据进行指定的程序伺服程序区：在定位CPU内部RAM存储器，用来存储利用外部设备创建的伺服程序。
伺服程序区容量为14334步（14K）6.2伺服指令伺服指令按定位控制分：线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制、定长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制恒定速度控制、同时启动、起始位置返回、高速振荡。
6.3小结本章主要介绍了常用的伺服命令，特别注意INC方式和ABS方式的区别。
同样的工艺可能可以用不同的指令完成。
更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。
第七章运算控制程序在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。
1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移程序来设定。
第八章SV22实模式实验8.2.1：SV-ON实验8.2.2：JOG实验8.2.3：INC-1,ABS-18.2.4：HOME18.2.5：HOME28.2.6：手动脉冲发生器8.2.7：2轴直线插补控制8.2.8：指定辅助点圆弧插补8.2.9：1轴固定距离进给8.2.10：速度控制18.2.11：中途停止后重启动8.2.12：速度位置切换控制8.2.13：速度切换控制8.2.14：2轴等速控制8.2.15：1轴等速控制8.2.16：等速控制38.1实验机系统构成8.2.1SV-ON实验实验内容：通过PLC程序激活SFC程序，当X20开关合上(只能强制通)，SFC程序激活，程序等待在G3000的位置，当X00开关合上，伺服ON，X00断开，伺服OFF 目的：掌握通过PLC程序调用SFC程序，知道监控程序执行步骤。
注意：M2042为ON时，全轴伺服ON8.2.2JOG实验实验内容：SFC程序自动启动JOG程序，当X06开关合上，进行单轴点动，否则进行多轴同时点动。
X06*X01—1号轴正转、X06*X02—1号轴反转、X06*X03—2号轴正转、X06*X04—2号轴反转。
X05合上－2个轴同时点动。
目的：掌握SFC程序自动启动，知道编制JOG程序的方法和步骤。
注意：单轴正转M3202+20n，单轴反转M3203+20n，多轴同时点动M20488.2.3INC-1,ABS-1实验内容：SFC程序自动启动程序，当X06合上，2号轴执行ABS －1命令，当X07合上，1号轴执行INC-1命令，X05合上，执行2号轴清零命令。
目的：进一步理解INC和ABS命令的区别，熟悉转移命令的使用以及程序执行的流程注意：当前值改变命令CHGA8.2.4：HOME1实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是10000PLS/sec,,当回零开关”DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为3000。
目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）。
注意：CHGA(更改当前值)的用法。
8.2.5：HOME2实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是20000PLS/sec,,当回零开关”DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为1000。
目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）。
注意：CHGA(更改当前值)的用法。
8.2.6：手动脉冲发生器实验内容：执行伺服程序后，当X07开关合上，伺服电机为手动脉冲发生器控制。
目的：熟悉用手动脉冲发生器控制的相关指令和寄存器。
8.2.7：2轴直线插补控制8.2.8：指定辅助点圆弧插补8.2.9：1轴固定距离进给8.2.10：速度控制18.2.11：中途停止后重启动8.2.12：速度位置切换控制8.2.13：速度切换控制8.2.14：2轴等速控制8.2.15：1轴等速控制8.2.16：等速控制3。