码垛机械手使用说明

第一章系统结构

系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用NSK直驱电机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。

现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。

第二章控制方式

1、伺服驱动器设置：

台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1

与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部

脉冲/方向）。

2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端

子3个；NSK驱动器包括6个输入点

台达驱动器输入点NSK驱动器输入点

DI1 伺服启动CN端子7伺服启动

DI2 异常重置CN端子4解除警报

CN端子22输入/方向信号+（CW+）CN1端子35 Sign 端指令脉波的

外加电源

CN1端子37 位置指令符号(－) CN端子23输入/方向信号—（CW—）CN1端子41 位置指令脉波(－) CN端子24输入/脉冲信号+（CCW+）

CN端子25输入/脉冲信号—（CCW—）3参数设定

NSK中需要整定的伺服参数包括：

名称注释当前设定值

LO 负载惯量0.019

VG 速度比例增益 2.2

PG 位置比例增益0.002

SG 伺服增益0

FP 第一低通滤波频率200

FS 第二低通滤波频率200 注：详细参数参照参数一览表。

注：参数整定流程见操作手册第5章

注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简明操作手册。

第三章PLC I/O点分配

1、输入：

X11 Z轴JOG信号

X12 Y轴JOG信号

X16 X轴JOG信号

2、输出：

Y0 Z轴高速脉冲Y10Y轴伺服启动

Y1 Z轴方向Y11Y轴异常重置

Y4 Y轴高速脉冲Y14X轴伺服启动

Y5 Y轴方向Y15X轴异常重置

Y6 X轴高速脉冲Y20Z轴伺服启动

Y7 X轴方向Y21Z轴异常重置

Y26 吸真空Y27吹气

第四章接线

1、台达接线

脉冲接线（外部电源1）DI1与DI2接线（外部电源1）2、NSK 接线方法：

注：参见简明操作手册

第五章组态设置

反应时间慢，调整方法：

1.变量类型设置准确，只读、只写、读写设置准确；

2.只写属性的采集频率应设置为0；

3.PLC内部的中间寄存器，要按从小到大的顺序依次设置。

第六章操作流程

1.将X轴滑块置于接近开关右侧，Y轴滑块置于接近开关下侧，Z轴接近开关感应部分置于接近开关右侧；检查机械结构连接是否牢固，检测线缆是否完整无损坏。

2.按照插排—总空开—驱动器空开的顺序上电

3.确认PLC内程序正确并使PLC处于RUN。

4.打开组态界面，进入运行窗口

5.长按系统初始化，将PLC内寄存器置于原始值。

6.单击伺服ON使伺服电机上电

7.点击回原点（回原点按钮变绿），使三个轴回原点，原点回归完毕后，复位回原点按钮（按钮弹起）！！原点回归完毕，按钮弹起后才可进行后续操作

8.选择相应模式进行操作（按下单步模式或连续模式）。

9.注意机械结构防止运行过程中发生线缆缠绕、结构碰撞等问题！！！码垛过程中若突然停止，再次运行将会继续往下执行；若想重新码垛，需按下参数初始化按钮