机械原理第二章平面连杆机构及其设计与分析
西工大教材-机械原理各章习题及答案

电动机所需的功率为
p = ρ • v /η = 5500 ×1.2 ×10−3 / 0.822 = 8.029(KW )
5-8 在图示斜面机构中,设已知摩擦面间的摩擦系数 f=0.2。求在 G 力作用下(反行程),此斜面 机构的临界自锁条件和在此条件下正行程(在 F 力作用下)的效率。 解 1)反行程的自锁条件 在外行程(图 a),根据滑块的平衡条件:
解 1 ) 取 比 例 尺 μ 1 = 1mm/mm 绘 制 机 构 运 动 简 图 ( 图 b )
(a)
2 )计算该机构的自由度
n=7
pι=9
ph=2(算齿轮副,因为凸轮与齿轮为一体) p’=
F’= F=3n-2pe-ph
=3x7-2x8-2 =1
G7
D 64 C
EF
3
9
B
2
8
A
ω1
b)
2-6 试计算如图所示各机构的自由度。图 a、d 为齿轮一连杆组合机构;图 b 为凸轮一连杆组合 机构(图中在 D 处为铰连在一起的两个滑块);图 c 为一精压机机构。并问在图 d 所示机构中, 齿轮 3 与 5 和齿条 7 与齿轮 5 的啮合高副所提供的约束数目是否相同?为什么?
C3 重合点继续求解。
解 1)速度分析(图 b)取重合点 B2 与 B3,有
方向 大小 ?
v vv vB3 = vB2 + vB3B2 ⊥ BD ⊥ AB // CD ω1lAB ?
D
C
3 d3
ω3
4
ω3 90°
2
B(B1、B2、B3)
ω1
A1 ϕ = 90°
机械原理 平面连杆机构及设计

机械原理平面连杆机构及设计平面连杆机构是机械原理中最经典也是最重要的一种机构类型之一。
这种机构由多个刚性杆件组成,每个杆件都能在平面内移动,它们通过连接点(铰链/球头)相互连接。
平面连杆机构在机械工程领域中有着广泛的应用,能够实现很多不同的机械运动和工作原理。
平面连杆机构中最重要的构件是连杆,也就是连接各个零件的关键杆件,如果连杆设计不合适可能导致机构性能的下降。
因此,平面连杆机构的设计要受到重视,需要考虑以下几个因素。
一、长度比例连杆不同长度比例的设置,对整个机构的运动特性和反应速度有着很大的影响。
在设计平面连杆机构时,需要根据机构所要完成的任务,选择恰当的连杆长度比例,保证机构的平衡性和可靠性,以及使机构的工作效率更高。
二、铰链/球头的位置铰链/球头是平面连杆机构中的关键组成部分。
在设计平面连杆机构时,需要合理选择铰链/球头的位置,以达到机构所要完成的特定任务。
如果铰链/球头设置不当,或者位置过分集中,会使机构不平衡或失效。
因此,设计者需要考虑连杆的长度、位置、形状和角度等因素。
三、材质选择平面连杆机构的设计材料非常重要,它将直接影响到机构的质量和强度。
不同材料的连接部分,对于平面连杆机构的工作效率和稳定性有着非凡的意义。
因此,在设计时,应本着安全、可靠、实用的原则,选用优质、耐用的材料,确保机构长期稳定、可靠的工作。
以汽车减震器为例,汽车减震器中使用的是多连杆机构原理,作为一种基于平面连杆机构的机构类型,它通过几个连杆的特定结构和布局,使得整个减震器能够更好地适应路况,缓解车辆的震动和冲击。
汽车减震器的设计考虑了多个因素,包括结构的稳定性和可靠性,杆件的材质和尺寸比例等。
总结来说,平面连杆机构是机械原理中非常重要的一种机构类型,广泛应用于机械和工程领域,需要经过仔细的设计和考虑,才能达到最好的运转效果。
设计者需要从多个维度进行考虑,包括长度比例、铰链/球头的位置、材质选择等等。
这些因素的合理应用,能够使平面连杆机构能够更好地适应不同的任务需求,达到最高的技术性能和质量水平。
机械原理第二章连杆机构(杨家军版)
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3、平面连杆机构的应用
机械手
汽车中那些部位用到连杆机构
起重装置
§3-2 平面四杆机构的基本类型及应用
一、平面四杆机构的基本形式 1. 构件及运动副名称 构件名称:
连架杆——与机架连接的构件 曲柄——作整周回转的连架杆 摇杆——作来回摆动的连架杆 连杆——未与机架连接的构件 机架——固定不动的构件
α1 180° +θ t1 V2 ω = α = = = 180° -θ V1 2 t2 ω
连杆机构输出件具有急回特性的条件: 1)原动件等角速整周转动; 2)输出件具有正、反行程的往复运动; 3)极位夹角θ >0。
分析: 180° +θ K= 180° -θ
K≥1,K=1时无急回特性
设计具有急回特性的机构时,一般先根据使用要求给 定K值,则有 (K-1) θ=180° (K+1) θ= 0 θ≠0 θ↑,K↑,急回运动越明显,一般取K<2
●导杆机构(曲柄为主动件) ●导杆机构(摇杆为主动件)
α B2 ≡0°
3 2 1 3 A B VB2 D 4 FB2 1 2 FB3 B D VB2 FB2 FB1
机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下, 机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受 力点的速度方向间所夹的锐角,称为机构压力角, 通常用α 表示。P50
传动角:压力角的余角。 通常用γ 表示.
F2 C
B
A
δ
D
γ F α
F1
vc
机构的传动角和压力角作出如下规定: γ min≥[γ ];[γ ]= 3060°; α max≤[α ]。 [γ ]、[α ]分别为许用传动角和许用压力角。
C
(2) 推广到导杆机构 结论:有急回特性,且极位夹角等于摆杆摆角,即
机械原理平面连杆机构分析与设计PPT教案

DD
曲柄:转过180°+θ,摇杆:C1D C2D, 时间:t1 , 平均速度:V1 ,则有:
t1 (180 ) / V1 C1C2 t1 C1C2 /(180 )
第20页/共87页
曲柄:转过180°-θ,摇杆:C2D C1D, 时间:t2 , 平均速度:V2 ,则有:
t2 (180 ) / 因曲柄转角不同,故摇杆来回摆动 的时间不一样,平均速度也不等。
b≤(d – a)+ c
a+ b ≤ c + d
将以上三式两两相加得:
a≤ b
a≤c
a≤d
b C’ b c
AB为最短杆 若设a>d,同理有:
d≤a, d≤b, d≤c
B’
a
Aa
B” d
d+a
作者:潘存云教授
d -a
AD为最短杆 连架杆a或机架d中必有一个是最短杆
第17页/共87页
C”
c
D
曲柄存在的条件:
方向:p b 方向:a b
第32页/共87页
C
vB
B
a
p b
2) 加速度关系
设已知角速度ω,A点加速度和aB的方向
A B两点间加速度之间的关系有:
大小: 方向:
aB=aA + anBA+ atBA
? √ ω2lAB ? √ √ BA ⊥BA
选加速度比例尺: μa m/s2/mm, 在任意点p’作图使 aA=μap’a’
B
A C
D
第31页/共87页
1.同一构件上两点速度和加速度之间的关系 1) 速度之间的关系
VB=VA+VBA
设已知大小:
机械原理-平面连杆机构及设计

平面连杆机构的运动分析
1
位置分析
通过几何和三角学的方法,确定各个连
速度分析
2
杆和转轴的位置。
计算各个部件的速度,了解机构的运动
特性。
3
加速度分析
研究连杆的加速度,对机械系统的稳定 性和性能影响重大。
平面连杆机构的设计原则
力学平衡Biblioteka 确保各个连杆和转轴保持力学平衡,避免不必 要的应力。
优化尺寸
选择合适的尺寸和比例,以提高系统的性能和 耐久性。
机械原理-平面连杆机构及设计
探索机械原理中的平面连杆机构,深入了解其组成部分、运动分析、设计原 则、类型和应用领域。
什么是平面连杆机构
平面连杆机构是由连杆和旋转副组成的机械装置,用于转换直线运动和旋转运动。它被广泛应用在各种机械设 备和工具中。
平面连杆机构的组成部分
• 连接杆:用于连接各个部件并传递力和运动。 • 转轴:提供连杆的旋转运动。 • 摩擦面或球面:减小连杆关节的摩擦。 • 约束物:限制连杆的自由运动。
减小摩擦
使用适当的润滑和设计摩擦减小装置,提高效 率。
动态平衡
通过合理设计和调整质量分布,减少系统的振 动。
常见的平面连杆机构类型
滑块曲柄机构
由连接杆、连杆、中心轴和滑块 组成,广泛应用在汽车和机床。
钟摆式机构
采用钟摆原理,具有稳定的运动 轨迹,用于摆锤和钟表。
平行连杆机构
通过平行排列的连杆传递运动和 力,在工程和自动化领域有广泛 应用。
平面连杆机构的应用领域
1 工业生产设备
机械加工、装配线和工厂自动化。
3 家庭用具
打印机、洗衣机和电动工具。
2 交通运输工具
汽车、火车和航空器。
机械原理平面连杆机构及设计
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机械原理平面连杆机构及设计平面连杆机构是一种最为基本的机械结构,由于其结构简单、运动可靠等特点,被广泛应用于各种机械设备中。
本文将对平面连杆机构进行介绍,并探讨其设计原理。
平面连杆机构是由至少一个定点和至少三个连杆组成的机构。
定点为固定参考点,连杆是由铰链连接的刚性杆件。
连杆可以分为连杆和曲柄,连杆连接在定点上,曲柄则旋转。
平面连杆机构的运动由这些连杆的位置和相互连接方式决定。
平面连杆机构的设计原理基于以下几个方面:1.运动分析:在设计平面连杆机构之前,首先需要进行运动分析,确定所需的运动类型。
运动类型可以是旋转、平移、摆动、滑动等。
通过运动分析,可以确定连杆的长度和相互连接的方式。
2.运动性能:平面连杆机构的优点是运动可靠,但运动性能也是需要考虑的重要因素。
例如,设计中需要考虑速度、加速度、力和力矩等参数,以满足机构的运动要求。
3.静力学分析:平面连杆机构在工作过程中可能会受到外力的作用,因此需要进行静力学分析。
静力学分析可以确定机构的力矩和应力,从而确定设计的合理性。
4.运动合成:在进行平面连杆机构的设计过程中,需要进行连杆的运动合成。
运动合成是指通过选择适当的连杆长度和连接方式,实现所需的运动类型。
5.运动分解:运动分解是指将合成的运动分解为各个连杆的运动。
通过运动分解,可以确定每个连杆的运动规律,从而进行设计。
当以上原理得到了充分的了解和运用后,可以进行平面连杆机构的具体设计。
具体的设计包括以下几个步骤:1.确定所需的运动类型:根据机械设备的需求,确定所需的运动类型,例如旋转、平移、摆动等。
2.运动分析:对机构进行运动分析,确定连杆的位置和连接方式。
根据机构的运动要求和外力作用,确定连杆的长度。
3.动力学分析:进行动力学分析,确定机构运动时的力学参数,如速度、加速度、力和力矩等。
4.运动合成与分解:根据所需的运动类型,进行运动合成和分解,确定连杆的运动规律。
5.结构设计:根据上述分析和计算结果,进行结构设计。
机械原理课程教案—平面连杆机构及其分析与设计
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机械原理课程教案一平面连杆机构及其分析与设计一、教学目标及基本要求1掌握平面连杆机构的基本类型,掌握其演化方法。
2,掌握平面连杆机构的运动特性,包括具有整转副和存在曲柄的条件、急回运动、机构的行程、极限位置、运动的连续性等;3.掌握平面连杆机构运动分析的方法,学会将复杂的平面连杆机构的运动分析问题转换为可用计算机解决的问题。
4.掌握连杆机构的传力特性,包括压力角和传动角、死点位置、机械增益等;正确理解自锁的概念,掌握确定自锁条件的方法。
5,了解平面连杆机构设计的基本问题,掌握根据具体设计条件及实际需要,选择合适的机构型式;学会按2~3个刚体位置设计刚体导引机构、按2~3个连架杆对应位置设计函数生成机构及按K值设计四杆机构;对机构分析与设计的现代解析法有清楚的了解。
二、教学内容及学时分配第一节概述(2学时)第二节平面连杆机构的基本特性及运动分析(4.5学时)第三节平面连杆机构的运动学尺寸设计(3.5学时)三、教学内容的重点和难点重点:1.平面四杆机构的基本型式及其演化方法。
2.平面连杆机构的运动特性,包括存在整转副的条件、从动件的急回运动及运动的连续性;平面连杆机构的传力特性,包括压力角、传动角、死点位置、机械增益。
3.平面连杆机构运动分析的瞬心法、相对运动图解法和杆组法。
4.按给定2~3个位置设计刚体导引机构,按给定的2~3个对应位置设计函数生成机构,按K值设计四杆机构。
难点:1.平面连杆机构运动分析的相对运动图解法求机构的加速度。
2.按给定连架杆的2~3个对应位置设计函数生成机构。
四、教学内容的深化与拓宽平面连杆机构的优化设计。
五、教学方式与手段及教学过程中应注意的问题充分利用多媒体教学手段,围绕教学基本要求进行教学。
在教学中应注意要求学生对基本概念的掌握,如整转副、摆转副、连杆、连架杆、曲柄、摇杆、滑块、低副运动的可逆性、压力角、传动角、极位夹角、行程速度变化系数、死点、自锁、速度影像、加速度影像、装配模式等;基本理论和方法的应用,如影像法在机构的速度分析和加速度分析中的应用、连杆机构设计的刚化一反转法等。
机械原理课程设计图解法设计平面连杆机构
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工程技术学院课程设计题目:图解法设计平面连杆机构摘要设计内容:设计曲柄摇杆机构。
已知摇杆长度l,摆角ψ,摇杆3的行程速比系数K,要求摇杆CD靠近曲柄回转中心A一侧的极限位置与机架间的夹角为∠CDA,试用图解法设计其余三杆的长度,并计算机构的最小传动角γ。
设计方法:在设计时首先需计算极位夹角θ,再绘制机架位置线及摇杆的两个极限位置,然后确定曲柄回转中心和各杆长度最后验算最小传动角 。
最后根据已知数据和所计算的数据进行图解,画出平面四杆机构图。
平面连杆机构是由若干构件用平面低副(转动副和移动副)联接而成的平面机构,用以实现运动的传递、变换和传送动力。
平面连杆机构的使用很广泛,它被广泛地使用在各种机器、仪表及操纵装置中。
例如内燃机、牛头刨、钢窗启闭机构、碎石机等等,这些机构都有一个共同的特点:其机构都是通过低副连接而成,故此这些机构又称低副机构低副机构低副机构低副机构。
关键词:机械设计基础机械设计基础课程设计平面四杆机构图解法极位夹角云南农业大学工程技术学院目录1题目 (3)1.1原始数据及要求 (3)1.2 工作量 (3)1.3 制图说明 (3)1.4 设计计算说明书包括的内容 (3)2 设计方案的讨论 (4)3 设计过程 (5)3.1 各杆长度的确定 (5)3.2 盐酸最小传动角 (6)4 小结 (7)5 参考文献 (8)1、题目1.1原始数据及要求:设计曲柄摇杆机构。
已知摇杆长度l,摆角ψ,3摇杆的行程速比系数K,要求摇杆CD靠近曲柄回转中心A一侧的极限位置与机架间的夹角为∠CDA,试用图解法设计其余三杆的长度,并计算机构的最小传动角γ。
1.2工作量:1.平面连杆机构图解法设计图纸一张。
2.计算说明书一份。
1.3制图说明:1.用3号图纸作图。
2.标注尺寸。
3.辅助线用细实线。
4.杆的一个极限位置用粗实线,另一个极限位置用虚线。
1.4设计计算说明书包括的内容:1.设计任务书2.目录3.设计过程3.1.计算极位夹角θ3.2.绘制机架位置线及摇杆的两个极限位置3.3.确定曲柄回转中心3.4.确定各杆长度3.5.验算最小传动角γ参考文献2、设计方案的讨论平面连杆机构是将各构件用转动副或移动副联接而成的平面机构。
机械原理-第02章 平面连杆机构及其设计 - 平面连杆机构的力分析

件惯性力对机械性能的影响。
G′
2020年4月23日星期四
5
§2-5 平面连杆机构的力分析
WHUT
3、机构力分析的方法
静力分析和动态静力分析。
由于最初设计时,各构件的结构尺寸、形状、材料、质量及 转动惯量未知,因而惯性力(矩)无法确定。此时,一般先 对机构作静强度计算,初步确定各构件尺寸,然后再对构件 进行动态静力分析及强度计算,并以此为依据对各构件作必 要的修正。一般不考虑摩擦力的影响。
(2) 绕定轴转动的构件
a. 回转轴线通过构件质心
S
Pi = 0 Mi = -Js ε ( ε = 0 或 ε ≠0 ) b. 回转轴线不通过质心
Pi = -mas Mi = - Jsε
其中:h=Mi/Pi
2020年4月23日星期四
WHUT
Pi' Pi
h S
Mεi
8
§2-5 平面连杆机构的力分析
(3) 作平面复合运动的构件
2020年4月23日星期四
21
WHUT
(2) 判定构件间的相对转向
F
R12
R12
ω21
v
1
2
R23ω23
3Q
ω14
4
R41
R32R32
R43
(3) 判定作用力在摩擦圆上切点位置
Q R23
R21
F
R43 R41
(4) 依据力平衡条件求解
对构件3:Q + R23 + R43 = 0 对构件1:R21 + R41+ F = 0
2020年4月23日星期四
3
§2-5 平面连杆机构的力分析
2、机构力分析的任务和目的
机械原理-平面连杆机构的运动分析和设计

平面连杆机构的设计流程和方法
在这个部分中,我们将深入探讨平面连杆机构的设计,介绍流程和方法,提供实际案例分析,帮助您了解如何设 计成功的机械。
1.
需求分析
将客户的需求转化为机械设计
目标。
2.
构思和设计
基于机械原理构思和设计机械
装备支撑结构,并采用 CAD 软
件实施初始的草图或模型。
3.
材料选择
选择合适的材料和工艺,确保
结构和类型
平面连杆机构通常由零件精细制 造而成,以满足工业和商业目的 的要求。
工程应用
机械工程师们可以使用平面连杆 机构来完成各种复杂的任务,如 发动机和自动化流水线等。
日常应用
平面连杆机构可以进一步应用在 日常用品中,如钟表、洗衣机和 自动售货机等。
平面连杆机构的运动分析方法
在这个部分中,我们将探索平面连杆机构的运动学和动力学,介绍运动方程和速度方程,以及如何用数学 公式计算不同零件的运动和速度。
1 平衡条件
平衡是指物理系统中所有力和运动之间所需达到的状态,这是机械工程师需要考虑的重 要问题。
2 稳定性
稳定性是一个重要的物理学概念,涉及动量、速度和质量,能够帮助工程师在设计平面 连杆机构时考虑不同零件的状态和取向。
3 应用场景
平面连杆机构无处不在,具有开发良好设计的潜力,是自动化流水线的核心,也是钟表、 汽车和机器人的重要部分。
1
运动学
运动学研究物体运动的规律和运动参数,如位移、速度、加速度等。
2
动力学
动力学研究物体的运动状态和运动参数之间的关系,如动量、力和功等。
3
数值模拟
数字计算能够预测机械零件的运动,利用计算机模拟机械过程,提高设计效率。
机械原理——第2章 机构的的组成及结构分析

2
1 1 2
2
1
2 1 2
1
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 1
1 2
3. 运动链
运动链-两个以上的构件通过运动副的联接 而构成的系统。 工业 机器人
闭式链、
开式链
4. 机构能够用来传递运动和动力的可动装置。 机架-作为参考系的构件,如机床床身、车辆 底盘、飞机机身。
原(主)动件-按给定运动规律运动的构件。 从动件-其余可动构件。
⑦已知:AB=CD=EF,计算图示平行四边形 机构的自由度。 B C 2 E 解:n= 4, PL= 6, PH=0 1 F=3n - 2PL - PH 4 3 =3×4 -2×6 F D A =0 3.虚约束 --对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE=AB =CD ,故增加构件4前后E 点的轨迹都是圆弧,。 增加的约束不起作用,应去掉构件4。
1.杆组的各个外端副不可以同时加在同
一个构件上,否则将成为刚体。如:
2.机构的级别与原动件的选择有关。
§2-8 平面机构中的高副低代
高副低代:为了使平面低副机构的结构分析和运动
分析的方法能适用于含有高副的平面机构,根据一 定条件将机构中的高副虚拟地以低副代替的方法。 高副低代条件:
1、代替前后机构的自由度不变
一般构件的表示方法
杆、轴构件
固定构件
同一构件
一般构件的表示方法
两副构件
三副构件
注意事项:
画构件时应撇开构件的实际外形,而只考虑运动副的性质。
常用机构运动简图符号
在 机 架 上 的 电 机 带 传 动 齿 轮 齿 条 传 动 圆 锥 齿 轮 传 动
机械原理 平面连杆机构及设计PPT教学课件

3
16
曲柄滑块机构
1) 偏置曲柄滑块机构
B2 1 A
C3 e
2) 对心曲柄滑块机构
B
1
2
A
.
C3
17
曲柄移动导杆机构
2 B
1
A
C3
B2
1 3
A
正弦机构
s
s l.AB sin
18
2、取不同构件为机架(机构倒置)
1)铰链四杆机构的倒置
.
19
.
20
2)单滑块机构的倒置
曲柄滑块机构
曲柄转动导杆机构
在连架杆中,能绕其 轴线回转360°者称为曲 柄;仅能绕其轴线往复 摆动者称为摇杆。
1)曲柄摇杆机构:一个连架杆为曲柄,另一个为摇杆。 2)双曲柄机构:两连架杆均为曲柄。 3)双摇杆机构:两连架杆均为摇杆。
.
15
二、平面四杆机构的演变
1、转动副转化为移动副
2
1
3
4
铰链四杆机构
曲柄滑块机构
2
1 4
.
注意:铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件:
最长杆的杆长 < 其余三杆长度之和。
.
33
曲柄滑块机构有曲柄的条件
B
a
b
C’
C
e
A
b a
B’
显然,需满足:
a+e ≤ b
.
34
B a
b C”
e
B’
B”
A
C C’
.
35
导杆机构有曲柄的条件
.
36
摆动导杆机构有曲柄的条件
d-a d
机械原理第二章 连杆机构(第二版)

B1
D
m 2 / t 2 180 K m 1 / t1
180 180 180
问题:急回运动与K有关,K与什么有关?
极位夹角:作往复运动的从动杆在两极限位置时,原动件在两 对应位置间所夹的锐角。
A B2
B1
D
摆动导杆机构
极限位置1:连杆与曲柄拉伸共线 极限位置2:连杆与曲柄重叠共线
l AC 1 a b l AC 2 b a
H
2.急回、极位夹角、行程速比系数
急回运动 :工作行程 、空回行程
工程中将作往复运动(摆动或移动)的从动杆来回运动时间的 比值称为机构从动杆往复行程时间比系数,简称行程速比系数,用 字母K表示,是机构的基本的运动特征参数。
4、压力角、传动角与 传力特性
通过对机构压力角、传动角分析及与之相关的力学与结构特征 来校核和描述机构的传力特性。 1)压力角与传动角
压力角:从动杆受力点处力的方向与受力点速度方向夹的锐角, 称为机构的压力角。
压力角的余角为机构的传动角,用表示。
+=90
B
C
D
F
连杆机构中连杆与从动杆 夹的锐角为机构的传动角 。
平行四边形机构:双曲柄机构中两对边构件长度相等且平行。 特点:主从动曲柄等速同相转动,连杆作平动。 反平行四边形机构
3.双摇杆机构
在铰链四杆机构中,若两连架杆均为摇杆,则称为双摇杆机构。 实例:鹤式起重机 在双摇杆机构中,如果两摇杆长度相等、则称为等腰梯形机构。 实例:汽车前轮转向机构
二.四杆机构具有转动副和曲柄存在的条件
机械原理-第02章-平面连杆机构及其设计---平面连杆机构的力分析精选全文完整版
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将构件的质量假想地集中在某几个预定的点上,使其产生的 力学效应保持不变,这种方法称为质量代换法,假想的质量称 为代换质量,预定点称为代换点。
(1) 质量代换的等效条件
m1 s
m2
n
a. 代换前后构件的质量不变;Σi=m1 i= m
n
b. 代换前后构件的总质心位置不变;
Σi=m1 i xi = 0
n
Σi=m1 i yi = 0
n
c. 代换前后构件对质心轴的转动惯量不变。 Σi=m1 i ( x2i + y2i ) = 0
质量代换法主要用于绕不通过质心轴转动的构件或平面复杂运 动构件的惯性力(力偶矩)计算。
2024年10月16日星期三
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§2-5 平面连杆机构的力分析
a. 动代换。同时满足上述三 个代换条件的质量代换。对 连杆有:
机构力分析常用方法:图解法和解析法。
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§2-5 平面连杆机构的力分析
WHUT
二、构件惯性力的确定
一般力学法和质量代换法。
1、一般力学法
h s Mi
由理论力学知:惯性力可以最终简化为一个加 Pi′
Pi
于构件质心S处的惯性力Pi和一个惯性力矩Mi,
即:
Pi = -mas
Mi = - Jsε
结论:
(1) 摩擦角与摩擦系数一一对应, j = arctgf;
(2) 总支反力永远与运动方向成90°+ j 角。
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§2-5 平面连杆机构的力分析
WHUT
(2) 楔形面摩擦
θ
θ
以滑块作为受力
体,有
1
机械原理 第2章-连杆机构
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图2-8a
图2-8b
内燃机内的核心构件活塞、连杆、曲轴和缸套就 是曲柄滑块机构。其活塞就是滑块,缸体就相当 于上图的机架,它的制造要求十分精密。
22
2、导杆机构
图2-9(a)就是和图2-8一样的曲柄滑块机构。但如果改AB杆(1杆)为 机架,就变为图(b)所示的导杆机构。在图(b)中,杆4称为导杆,滑 块3相对导杆滑动并一起绕 A点转动,通常把杆2作为原动件。在图(b) 中,由于L1<L 2,两连架杆2 和4 均可相对于机架 1整周回转,称为曲柄转 动导杆机构或转动导杆机构。 但图(b)中如果L1>L2,则图(b)就变成为图2-10了,此时连架杆4 就只能往复摆动,称为曲柄摆动导杆机构或摆动导杆机构。摆动导杆机 构在牛头刨床中应用较多,其简图见右下图。
〖1〗最短杆的对边作为机架,两连架杆就是二个摇杆。 〖2〗这时最短杆与最长杆长度之和不论小于或大于其余两杆长度之和都只 能得到双摇杆机构,且有,如果最短杆和最长杆长度之和大于其余两杆长 度之和,无论哪个构件作机架都只能得到双摇杆机构。
18
(3)双摇杆机构的应用
双摇杆机构有广泛的应用。如下面二图中都是由摇杆机构组成,它们 都是把最短边BC的对边AD作机架。请注意它们的运动轨迹,对左图鹤式 起动机,它能使E点沿水平线EE’移动,这对吊放物体很有利;而对于右 图飞机起落架,放下时ABC成一线,保证了稳定,收起时轮胎成水平,节 约了空间。这些设计十分巧妙,这是我们要学习的。
图2-2e
图2-2e1
图2-2e2 机车车轮联动机构
16
(3)双曲柄机构的应用 双曲柄机构也有一定的应用,如下面惯性筛就是一种, 但用的最多是平行四边形机构,所以又叫平行双曲柄机构。 下面的摄影平台升降机构,就是利用了平行四边形机构运 动中,构件始终保持水平的特点,使人站在上面不觉得倾 斜。
机械原理与设计之平面连杆机构
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机械原理与设计之平面连杆机构引言平面连杆机构是一种常见的机械装置,用于将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。
在机器设计中,平面连杆机构被广泛应用于各种机械装置,如发动机、机械手臂和汽车悬挂系统等。
本文将介绍平面连杆机构的基本原理、设计方法以及一些常见的平面连杆机构。
基本原理平面连杆机构由多个连杆组成,其中至少一个连杆可以旋转。
连杆通过连接处的铰链相互连接,形成一个闭合的链条。
其中一个连杆称为曲柄杆,用于提供旋转驱动力,而其他连杆则用于将驱动力传递给要执行的任务。
平面连杆机构的运动分析主要基于几何学原理和运动学原理。
平面连杆机构的运动是由各个连杆的长度、角度和运动速度决定的。
通过对各个连杆的长度和角度进行合理设计,可以实现所需的运动轨迹和速度。
平面连杆机构的设计必须考虑到各个连杆的运动约束、力学平衡以及运动的精确性和可靠性。
设计方法设计一个平面连杆机构需要经过以下几个步骤:1.确定设计需求:首先需要明确所需的运动特性和任务要求。
例如,是需要将旋转运动转化为直线运动还是将直线运动转化为旋转运动,还需要考虑到运动的速度、力量和精确性等因素。
2.确定连杆的长度和角度:通过几何学原理和运动学原理,可以根据设计需求确定各个连杆的长度和角度。
连杆的长度和角度直接影响着机构的运动轨迹和速度。
3.确定连杆的连接位置:在设计过程中,还需要确定各个连杆的连接位置,即铰链的位置。
铰链的位置直接决定了连杆之间的运动关系。
4.分析运动特性:通过运动学分析,可以计算出机构的运动特性,如连杆的位移、速度和加速度等。
这些数据可以用于评估机构的性能和合理性。
5.进行力学分析:在设计过程中,还需要进行力学分析,以确保机构的稳定性和可靠性。
力学分析可以确定机构的最大负载和各个连杆之间的力传递情况。
6.优化设计:根据运动特性和力学分析的结果,可以对设计进行优化。
通过调整连杆的长度、角度和连接位置等参数,可以改进机构的性能和可靠性。
机械原理 平面连杆机构及设计课件
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仿真分析
利用计算机仿真软件对机构进行模拟分析, 评估其性能。
实验测试
通过实际测试机构的性能,与理论分析进行 对比验证。
优化算法
采用遗传算法、粒子群算法等智能优化算法 ,对机构参数进行优化。
04
平面连杆机构的运 动分析
机构运动的基本方程
01
平面连杆机构的基本运动方程是 根据机构的运动学和动力学特性 建立的,它描述了机构中各构件 之间的相对运动关系。
刚度对机构性能的影响
刚度不足会导致机构运动失 真、振动等问题,影响其正 常工作。
06
平面连杆机构的实 例分析
曲柄摇杆机构的实例分析
曲柄摇杆机构是一种常见的平面连杆机构,它由曲柄、摇杆、连杆和机架组成。 曲柄旋转,通过连杆传递运动给摇杆,使摇杆在一定范围内摆动。
实例:缝纫机脚踏板机构。缝纫机脚踏板机构就是一个典型的曲柄摇杆机构的应 用。当脚踏板转动时,通过连杆将运动传递给摇杆,使机头上下摆动,完成缝纫 工作。
应力分析
通过计算机构各构件在工作状态下的应力分布,评估其强度是否 满足设计要求。
疲劳强度
考虑机构在循环载荷作用下的疲劳强度,预测其使用寿命。
可靠性分析
基于概率论和统计学方法,评估机构在各种工作条件下的可靠性。
机构的刚度分析
刚度定义
刚度表示机构抵抗变形的能 力。
刚度分析方法
通过有限元分析、实验测试 等方法,评估机构的刚度性 能。
双曲柄机构的实例分析
双曲柄机构由两个曲柄、连杆和机架组成。两个曲柄同时旋 转,通过连杆传递运动,使另一个曲柄产生相对的旋转运动 。
实例:飞机起落架机构。飞机起落架机构中的前轮转向机构 就是一个双曲柄机构的应用。当飞机滑行时,双曲柄机构使 前轮左右摆动,实现飞机的前轮转向。
机械原理与设计平面连杆机构
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机械原理与设计平面连杆机构引言连杆机构是机械工程中非常重要的一类机构,广泛应用于各种机械装置中。
平面连杆机构是其中最简单、常见的一种连杆机构。
本文将介绍机械原理与设计平面连杆机构的基本概念、工作原理及设计要点。
一、连杆机构的基本概念连杆机构是指由刚性杆件连接而成的机械系统,它具有一定的自由度和特定的运动特性。
平面连杆机构是指所有杆件均在同一平面内运动的连杆机构。
平面连杆机构由连杆、铰链和主动副组成。
连杆:连杆是连接其他杆件的刚性杆件,具有一定的长度和形状。
铰链:铰链是连接连杆的关节,它允许连杆相对旋转,保持一定的约束。
主动副:主动副是指能够驱动整个机构运动的关节,通常由电机或气动装置驱动。
二、平面连杆机构的工作原理平面连杆机构的工作原理是利用连杆的长度、角度和铰链的位置来实现特定的运动。
在平面连杆机构中,主要有以下几种常见的运动形式:1.顺序运动:当主动副驱动时,各个连杆按照一定的顺序依次运动。
这种运动形式常见于内燃机的活塞连杆机构。
2.并联运动:当多个连杆同时受到主动副驱动时,它们以同步的方式进行运动。
这种运动形式可以用来实现机械手臂等装置的运动。
3.逆运动:当主动副驱动时,连杆和铰链的位置发生变化,使机构实现逆向运动。
这种运动形式常见于一些特殊装置的设计。
平面连杆机构的工作原理和运动形式可以通过机械原理的分析和运动学的计算来实现。
其中,机械原理用来推导连杆运动的基本方程,而运动学则用来分析连杆机构的运动特性和运动关系。
三、平面连杆机构的设计要点在设计平面连杆机构时,需要考虑以下几个要点:1.运动要求:根据具体的工作要求,确定机构需要实现的运动形式和工作速度等指标。
2.运动范围:根据工作空间和杆件的长度等约束条件,确定连杆机构的运动范围。
3.结构强度:根据承载力和杆件的材料等因素,设计连杆机构的结构强度和刚度,以确保机构的正常工作。
4.运动平稳性:通过运动学计算和动力学分析,确定机构的运动是否平稳,以及如何减小振动和冲击力。
机械原理之平面连杆机构
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平面连杆机构是一种常见的机械原理,应用广泛。本 presentation 将介绍平面 连杆机构的构成、运动规律、设计方法、应用案例等内容,帮助您深入了解 这一重要机构。
什么是平面连杆机构
平面连杆机构是由杆件和连接点组成的机械系统,可以实现直线运动、旋转运动和复杂的机构运动。
平面连杆机构的应用范围
4 活动副
平面连杆机构中杆件间的连接关系,包括铰 接、滑动等。
平面连杆机构的种类
单曲柄平面四杆机构
使用一个曲柄连接四个连杆, 常用于某些简单的转换运动。
双曲柄平面四杆机构
使用两个曲柄连接四个连杆, 比单曲柄机构更复杂,能实现 更灵活的变换运动。
六杆机构
由六个连杆组成的机构,具有 更多自由度,可以实现复杂的 机械运动。
打印机
打印机中的平面连杆机构控制打印头的移动, 实现文字和图像的打印。
机器人
机器人的运动分部中使用平面连杆机构来实现 腿部或手臂的运动。
平面连杆机构的未来发展趋势
1
智能化
随着科技的进步,平面连杆机构将更加智能化,实现自动化无人操作。
2
材料创新
新型材料的应用将提升平面连杆机构的强度和耐用性,推动机械工程的发展。
代数法
使用代数方程描述平面连杆机 构的位置、速度和加速度,刻 画机构的运动规律。
图像法
通过绘制机构运动的示意图, 直观展示连杆机构的运动特性。
平面连杆机构的应用案例
发动机
汽车发动机中的连杆机构将活塞运动转化为曲 轴旋转,提供动力。
摇滚机
摇滚机利用平面连杆机构的运动来实现摇摆, 并供儿童嬉戏和休闲。
平面连杆机构广泛应用于机械工程、汽车工业、航空航天、机器人等领域, 用于传输功率、转换运动、控制位置等。
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第二章平面连杆机构及其设计与分析§2-1 概述平面连杆机构(全低副机构):若干刚性构件由平面低副联结而成的机构。
优点:(1)低副,面接触,压强小,磨损少。
(2)结构简单,易加工制造。
(3)运动多样性,应用广泛。
曲柄滑块机构:转动-移动曲柄摇杆机构:转动-摆动双曲柄机构:转动-转动双摇杆机构:摆动-摆动(4)杆状构件可延伸到较远的地方工作(机械手)(5)能起增力作用(压力机)缺点:(1)主动件匀速,从动件速度变化大,加速度大,惯性力大,运动副动反力增加,机械振动,宜于低速。
(2)在某些条件下,设计困难。
§2-2平面连杆机构的基本结构与分类一、平面连杆机构的基本运动学结构铰链四杆机构的基本结构1.铰链四杆机构所有运动副全为回转副的四杆机构。
AD-机架BC-连杆AB、CD-连架杆连架杆:整周回转-曲柄往复摆动-摇杆2.三种基本型式(1)曲柄摇杆机构定义:两连架杆一为曲柄,另一为摇杆的铰链四杆机构。
特点:ϕ、β0~360°, δ、ψ<360°应用:鳄式破碎机缝纫机踏板机构揉面机(2)双曲柄机构定义:两连架杆均作整周转动的铰链四杆机构。
由来:将曲柄摇杆机构中曲柄固定为机架而得。
应用特例:双平行四边形机构(P35),天平反平行四边形机构(P45)绘图机构(3)双摇杆机构定义:两连架杆均作往复摆动的铰链四杆机构。
由来:将曲柄摇杆机构中摇杆固定为机架而得。
应用:翻台机构,夹具,手动冲床飞机起落架,鹤式起重机二.铰链四杆机构具有整转副和曲柄存在的条件上述机构中,有些机构有曲柄,有些没有曲柄。
机构有无曲柄,不是唯一地由取哪个构件为机架决定,机构有曲柄的首要条件是:机构中各构件长度间应满足一定的尺寸关系,该条件是首要条件。
然后,再看以哪个构件作为机架。
下面讨论机构中各构件长度间应满足的尺寸关系。
铰链四杆机构曲柄存在的条件曲柄摇杆机构考察BD间距离:f max=B’D=d+a, fmin=B’’D=d-a△BCD中:b+c≥f (b+c≥fmax),b+c≥a+d (1) b+f≥c (b+fmin≥c) b+d-a≥c,b+d≥a+c (2)c+f≥b (c+fmin≥b) c+d-a≥b,c+d≥a+b (3) (1)+ (2) a≤d, (1)+ (3) a≤c,(2)+ (3) a≤b有曲柄条件:(a)最短构件与最长构件长度之和小于等于其余两构件长度之和。
(b)曲柄或机架为最短构件。
结论:条件(a)满足i ) 最短构件为连架杆,曲柄摇杆机构。
ii) 最短构件为机架,双曲柄机构。
iii) 最短构件为连杆,双摇杆机构。
条件(a)不满足,只能是双摇杆机构。
例:图示铰链四杆机构,已知:L BC=50 mm,L CD=35 mmL AD=30 mm,AD为机架。
(1)若此机构为曲柄摇杆机构,且AB为曲柄,求L AB的最大值。
(2)若此机构为双曲柄机构,求L AB(3)若此机构为双摇杆机构,求L AB的数值。
三.平面四杆机构的基本类型与演化变换机架曲柄摇杆机构-固定另一最短构件的相邻构件为机架→曲柄摇杆机构固定最短构件为机架→双曲柄机构固定最短构件的对边构件为机架→双摇杆机构曲柄滑块机构→转动导杆机构→移动导杆机构→曲柄摇块机构(偏心泵)扩大回转副曲柄滑块机构→偏心轮机构转动化为移动副曲柄摇杆机构→曲柄滑块机构滑块导杆互换变换运动副位置四.平面多杆机构在四杆机构的基本结构型式基础上,通过添加杆组得到。
牛头刨床机构,插床机构,插齿机,内燃机§2-2平面连杆机构的基本特性及运动分析一、平面连杆机构的基本特性1)行程速比系数C1D-左极限,C2D-右极限,θ-极位夹角:从动件处于两位置,对应曲柄轴线间所夹锐角。
Φ1=180°+θ摇杆:C1→C2,工作行程所用时间为t1,C点平均速度为V1。
Φ2=180°-θ摇杆:C2→C1,空回行程所用时间为t2,C点平均速度为V2。
Φ1>Φ2 (ω=常数),故t1>t2,V2>V1,机构具有急回特性。
为表征机构的急回特征,引入行程速比系数K。
)()(12从动件慢行程平均速度从动件快行程平均速度VVK急回特性取决于θ观察机构有无急回特性θ↑,急回作用↑,K↑对心曲柄滑块机构、偏置曲柄滑块机构转动导杆机构、摆动导杆机构曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构曲柄摇杆机构K=1?、双滑块组合机构牛头刨床机构、插齿机、齿轮插刀加工齿轮θ↓,急回作用↓,K↓θ=0,无急回作用,K=1例:给定曲柄摇杆机构,用作图法在图上标出极位夹角θ。
曲柄摇杆机构2)压力角与传动角P-连杆BC对摇杆的作用力Pt-P沿C点速度方向的分力Pn-P沿垂直于速度方向的分力α-压力角α定义:力的作用线与从动件上力作用点绝对速度方向间夹角。
γ-传动角,α+γ=90°(互为余角)Pn=Psinα,α↓,Pn↓,运动副中压力↓Pt=Psinγ,γ↑,Pt↑,传动有利为使机构有良好的传力性能,希望最小传动角γmin不要太小。
要求:γmin≥[γ]一般机械[γ]=40°,高速大功率机械[γ]=50°最小传动角γmin的确定:由图知,γ=δ,δmin=γmin1,要使δ最小,须BD最短,故γmin1的机构位置出现在B点位于AD连线上。
γmin还可能出现在B点位于B’的机构位置,此时,γ=180°-δ,γmin2=180°-δmax,故γmin=min(γmin1,γmin2)例:标压力角及传动角(1)偏置曲柄滑块机构(2)摆动导杆机构(牛头刨床机构)(3)摆动油缸机构总结:α、γ的标注(1)由α的定义,先标压力角。
(2)γ=90°-α,后标传动角。
(3)力P 夹在α+γ=90°的两射线中。
(P 分90°为α、γ)3)机构的死点力对从动件回转中心不产生力矩而顶死,使机构处于静止状态的机构位置。
即γ=0,α=90°的机构位置。
克服死点的方法:(1) 利用多套机构将错开;(火车前轮驱动)(2) 利用惯性,越过死点;(装飞轮)(3) 限制摇杆摆角。
(双摇杆机构)死点的用:(1) 飞机起落架 (2)快速夹具二、平面连杆机构的运动分析1、速度瞬心法(1)瞬心的定义:瞬心是作相对运动两刚体的瞬时等速重合点,若瞬心的速度为零,称绝对瞬心,若不为零,称相对瞬心。
(2)瞬心的数目2)1(!2)!2(!2-=-==K K K K C N K式中:K-构件数 N-瞬心数 (3)瞬心的求法a)直接观察法(I )两构件直接与回转副相连,铰链中心即为瞬心。
(II )构件2相对于构件1作平面运动,其瞬心在V A2A1和V B2B1垂线的交点上。
(III )两构件以直移副相连,瞬心在垂直于导路的无穷远处。
(IV )两构件构成高副,瞬心在位于接触点C 的公法线n-n 上,当两构件作纯滚,C 点即为瞬心。
b)三心定理法作平面运动的三个构件共有三个瞬心,它们位于同一直线上。
证:①有三个瞬心 32)13(3!2)!23(!323=-=-==C N ②位于同一直线(反证法)瞬心P 12、P 13为已知,设连线外任意点S 为瞬心P 23,则32S S V V =1212S S S S V V V +=1313S S S S V V V +=有:131121S S S S S S V V V V +=+即:1312S S S S V V =因:P 12为瞬心,S P V S S 1212⊥,P 13为瞬心,S PV S S 1313⊥ 但由图知:1312S S S S V V ≠,故:32S S V V ≠结论:瞬心P23不能在连线外任意点S,只能在P12、P13连线上。
(3)瞬心法在机构速度分析中的应用例1:凸轮机构,求各瞬心及V2。
例2:四杆机构,知各杆长及ω1,求各瞬心及ω3。
三心定理推广(图解)例3:曲柄滑块机构,知各杆长及ω1,求各瞬心及V C。
例4:齿轮连杆机构,三个齿轮节圆作纯滚,由P13求轮1与轮3角速度比ω1/ω3。
(4)瞬心法的优缺点优点:作简单机构的速度分析方便、直观。
缺点:对复杂机构不易很快求得瞬心,且不能作机构加速度分析。
2、相对运动图解法(1)同一构件上两点间的速度、加速度求法(刚体的平面运动)基本原理:刚体作平面运动时,可看成此刚体随基点(运动已知点)的平动(牵连运动)和绕基点的转动(相对运动)的合成。
图示铰链四杆机构,已知机构位置、各构件长度及曲柄1的角速度ω1和角加速度ε1,求连杆2的角速度ω2和角加速度ε2和E点C点的速度、加速度Vc、ac、V E、a E及ω3、ε3。
解:1.选机构比例尺μL绘出该位置机构运动简图2.速度分析*****3.加速度分析讨论:1.任意点的绝对向量都从极点指向该点,并表示同名点的绝对速度和绝对加速度。
2.连接极点以外任意两点间的向量都表示相对量,其指向与相对速度或相对加速度角标相反,如bc表示CB V、c b''表示CB a。
3.极点ρ或π表示构件上速度(加速度)为0的点。
极点ρ或π即为构件上绝对速度(绝对加速度)瞬心。
通常ρ、π不重合。
4.由于牵连运动为平动,ω、ε为绝对角速度和绝对角加速度角。
5.机构只有一个原动件时,其ω1的大小只影响图形比例尺,不影响速度图形的形状。
当ε1=0,也不影响加速度图形的形状。
6.相似原理:构件BCE和图形bce及b’c’e’相似,且字母顺序相同。
称图形bce为构件BCE的速度影像图形b’c’e’为构件BCE的加速度影像用处:已知同一构件上不同两点的速度、加速度的大小方向,利用相似原理作相似图形且字母顺序一致,可直接求出该构件上第3点的速度和加速度大小、方向。
注1.相似原理仅适用于同一构件上的不同点,而不适用于不同构件上的点。
2.速度多边形用小写字母,加速度多边形用小写字母加“’”、“’’”表示,机构用大写字母表示。
(2)构成移动副的两构件重合点的速度、加速度求法(点的复合运动)基本原理:点的绝对运动是牵连运动和相对运动的合成。
机构如图示,已知机构位置、各构件长度及曲柄速度ω1,求构件3的ω3和ε3。
1.速度多边形,求ω3 2323B B B B V V V ρρρ+=大小 ? ω1L AB ?方向 ⊥BC ⊥AB //导路BC2.加速度多边形,求ε3r B B K B B n B t B n B B a a a a a a 23232333ρρρρρρ++=+=大小 BC L 23ω ? AB L 21ω 2332B B V ω ?方向 B →C ⊥BC B →A ⊥BC //导路BC K B B a 23ρ-科氏加速度大小:2332B B V ω,)(23ωω-牵连角速度方向:23B B V ρ沿3ω转90度产生条件:牵连运动为转动,相对运动为移动。