开题报告书柿果采摘后集中收集及传送装置设计
毕业设计——西红柿收获机
分类号编号烟台大学毕业论文（设计）西红柿收获机The machine of Tomato Harvester申请学位：工学学士学位院系：机电汽车工程学院专业：机械设计制造及其自动化姓名：付兴辉学号： 201056501718指导老师：史文谱（副教授）2014年6月1日大学.西红柿收获机姓名：付兴辉指导教师：史文谱（副教授）2014年6月1日大学大学毕业论文（设计）任务书院（系）：机电汽车工程学院摘要随着西部开发的不断深入和农村经济持续发展,番茄作为一种农业经济作物,种植的面积不断扩大,新疆成为我国最大的加工番茄种植和番茄酱生产基地。
在目前加工番茄的种植过程中，从播种到田间管理已基本实现机械化，然而番茄的收获仍以人工采收为主，劳动强度大，效率低。
为了解决番茄采摘时劳动力紧缺的问题,进一步的实现番茄的机械化采收,论文对番茄收获机三大部件切割装置、传送装置、分离装置进行了讨论。
论文的主要容包括：1)对加工番茄的物理机械特性进行了分析，得出了成熟期加工番茄的单果重，破裂力；确定了番茄的分离力围。
2)对番茄果秧切割装置和分离装置的机理进行了深入的研究,并分析了两装置的运动特点和影响因素；3）对收获机各零件进行了准确的设计计算,并获得了相关尺寸参数；同时利用UG三维实体设计软件完成了收获机所有零件的建模以及虚拟装配，并进行了初步的分析干涉分析和质量分析,形成了番茄收获机的虚拟模型。
关键词：番茄采收；分离力；切割装置；分离装置；UG软件分析与仿真；ABSTRACTWith the deepening development of the western development, as a kind of agricultural crops.Xinjiang is China's largest processed tomato and tomato paste production base.In the process of processing tomato in the plant,from sowing to field management has been basically realized mechanization.However, its harvest mechanization level is low mainly relying on artificial picking with labor intensity and lots of work time consuming. .To solve this tenseproblem of lack of labor force for picking,at the same time to realize further implementation of mechanized harvesting tomatoes,this paper has discussed three important parts of harvester:Cutting device,Transfer device,Separation device.The main content of essay includes:1)Analyzed the physical and mechanical characteristics of the processing tomato ,got the fruit weight, breakage force of rape processing tomato, measured the tomato’s fruit-stem Separation force; determined the fruit-stem force range of tomato .2)Carrying on a thorough research on the cutting device and separating device of the tomato fruit-stock Acquainting with sport characteristics and impact factor of two devices.3）Carrying on an accurate design calculation to the whole form,acquiring related size parameter. And making use of UGS to realize the 3D entity design of software to complete harvesting machine for all models of spare prates ,and carrying on virtual assemble of the machine,and carrying on initial analysis and quality analyze to form the virtual model of the fruit-stock devices.Keywords:tomato’s harvester;separation force; cuttingdevice;separation device;analysis and simulation of UG;目录第一章绪论 (1)1.1研究背景及意义 (1)1.2国外研究现状 (1)1.3本课题研究容 (3)第二章几种主要的果秧分离机构的介绍 (4)2.1从动梳齿式分离机构 (4)2.2滚筒式分离机构 (4)2.3摘果器式分离机构 (5)第三章番茄分离装置的总体设计 (7)3.1番茄种植模式及物理机械特性 (7)3.11番茄果实在茎叶中状态分析 (7)3.12加工番茄的种植模式 (7)3.2加工番茄破坏静载荷的测量 (8)3.3 回转滚筒式分离装置的设计 (10)3.3.1 传动链的设计 (11)3.32机架的设计 (13)3.33 分离机构的设计 (13)3.4 本章小结 (19)第四章传送装置的设计 (20)4.1切割捡拾装置 (20)4.11分禾器结构简介 (20)4.12往复式切割器的设计 (21)4.2传送装置 (23)4.21传动链的设计 (23)4.22链轮的设计 (24)4.23传动主轴的设计 (24)4.24 滑动轴承的设计 (25)4.3总体建模 (26)4.3本章小结 (27)第五章总结与展望 (28)5.1总结 (28)5.2 展望 (28)5.3果实分离机构发展趋势 (28)致 (30)参考文献 (31)第一章绪论1.1研究背景及意义目前,世界的番茄酱市场需求量为4000万吨每年,贸易量在100万吨左右。
包覆式番茄采摘末端执行器的研究与设计
包覆式番茄采摘末端执行器的研究与设计目录一、内容概括 (1)1.1 番茄种植产业现状 (2)1.2 番茄采摘机器人发展概况 (3)1.3 末端执行器在采摘机器人中的重要性 (4)1.4 研究意义及目的 (5)二、包覆式番茄采摘末端执行器设计理论基础 (6)2.1 采摘末端执行器设计要求与原则 (8)2.2 包覆式结构设计理念 (10)2.3 番茄生物特性及采摘标准 (10)三、包覆式番茄采摘末端执行器总体设计 (12)3.1 结构设计 (13)3.2 部件选型与参数确定 (14)3.3 智能化功能集成 (15)四、关键技术研究与实现 (16)一、内容概括本文深入研究了包覆式番茄采摘末端执行器的设计与实现，旨在解决当前番茄采摘中存在的效率低下、人工成本高昂以及果实损伤严重等问题。
通过采用先进的机械设计理念和技术手段，本文对末端执行器的结构、驱动机制、感知系统等方面进行了创新性的设计和优化。
在结构设计上，本文采用了模块化的设计思路，使得末端执行器的维修和部件更换变得更加便捷。
通过对番茄果实特性的深入分析，对末端执行器的夹持和切割机构进行了精确的设计，以确保在采摘过程中能够最大限度地减少果实的损伤。
在驱动机制方面，本文提出了采用电动伺服电机作为驱动源，结合精密的齿轮传动系统和传感器，实现了末端执行器的快速、精准运动。
这种驱动方式不仅提高了采摘效率，还有效降低了操作过程中的噪音和振动。
为了提高末端执行器的自主性和适应性，本文还引入了机器视觉技术和人工智能算法。
通过图像识别和目标跟踪技术，末端执行器能够自动识别成熟的番茄果实，并进行精确的采摘。
通过深度学习算法的训练和应用，末端执行器还能够适应不同品种和生长状态的番茄植株，进一步提高了采摘的准确性和效率。
在安全性方面，本文对末端执行器的机械结构和电气系统进行了全面的安全评估和防护设计。
通过采用高强度材料和防碰撞结构，确保了末端执行器在复杂环境下的稳定性和可靠性。
全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《便携式水果采摘装置》
便携式水果采摘装置本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国不仅是水果生产大国，同时也是第一消费国。
国民对水果旺盛的需求为果园种植业创造了巨大的市场，果园种植业具有广阔的发展前景。
传统人工釆摘的方式易造成果实损伤，同时，采摘不及时将会导致经济上的损失。
为了节约人力物力,提高果农的经济效益，开展采摘器械的研究有重要的意义。
目前普遍使用的半自动机械式釆摘器对外界环境伤害大、通用性差、操作复杂。
基于这样的研究现状，我们设计了一种新型的电动机械式采摘机。
该器械采摘时对外界环境干扰小、工作可靠方便、通用性强，适用于大多数果园种植水果的釆摘。
2.工作原理根据分离果树与果实的方式，目前大部分末端执行器大体分为两类:第一类是强行拉断果梗来实现果实与果树的分离;第二类是先用夹具加紧果实，再通过剪刀、锯条、高压水枪、激光等工具切断果梗，从而将水果从果树上釆摘下来。
第一类采摘执行末端容易拉断其他枝条,对果树的伤害较大。
而第二类采摘执行末端也存在较多缺点：其一，执行器在切断果梗之前，要先用夹具夹住果实，夹具的夹紧力很难控制，过小会导致果实脱落,过大则会损坏水果;其二，准确抓取果实对机器人视觉系统以及机械手的控制要求较高，微小的误差都会导致采摘失败。
本次设计釆用的剪切执行机构的俯视图如图1所示。
该切割装置由动定切割刀组和伺服电动机组成，控制系统通过控制伺服电动机往复旋转从而带动切割刀切断果柄。
同时，我们建立了活动刀片在剪切果柄时受到的切应力模型并结合该模型对伺服电动机进行选型。
釆集水果时手动控制红外信号发射装置，单片机接收信号后控制电动机转动,进而对水果枝梗进行剪切。
切割时，单片机通过实时监测伺服电动机的工作电流做出相应的控制策略，以防止果柄过硬刀片无法切断导致伺服电动机堵转的情况发生。
切掉的水果经过下落口直接输送到水果采集箱当中，同时实现水果的摘取、收集工作。
红外发射装置如图2所示，该机构釆用收缩式的折叠方法。
自动采摘装置开题报告
自动采摘装置开题报告自动采摘装置开题报告一、引言自动采摘装置是一种能够自动完成农作物采摘任务的机械设备，它的出现极大地提高了农业生产效率，减轻了人力劳动压力。
本文将对自动采摘装置进行研究和探讨，旨在分析其优势、应用领域以及可能面临的挑战。
二、自动采摘装置的优势1. 提高生产效率自动采摘装置能够以更快的速度和更高的精度完成采摘任务，相比于传统的人工采摘，它能够大幅度提高农作物的采摘效率。
同时，自动采摘装置不受天候、时间等因素的限制，能够在24小时内连续工作，从而进一步提高农业生产效率。
2. 减少人力成本传统的农作物采摘通常需要大量的人力投入，而自动采摘装置能够减少人工劳动，从而降低了人力成本。
此外，自动采摘装置的使用还能够减少因长时间劳动而导致的人体疲劳和伤害，提高工作环境的安全性。
3. 保持产品质量自动采摘装置采用先进的传感技术和机械装置，能够准确判断农作物的成熟度和采摘时机，避免了过早或过晚采摘所导致的产品质量下降。
同时，自动采摘装置的操作也非常精确，能够避免对农作物的损伤，保持产品的完整性。
三、自动采摘装置的应用领域1. 水果采摘水果采摘是自动采摘装置的主要应用领域之一。
传统的水果采摘通常需要人工攀爬和使用梯子等危险的方式，而自动采摘装置能够通过机械臂、传感器等设备，准确地识别和采摘水果，提高采摘效率和安全性。
2. 蔬菜采摘蔬菜采摘是农业生产中的重要环节，但由于蔬菜的生长环境多样，传统的人工采摘效率较低。
自动采摘装置通过机械臂、图像识别等技术，能够适应不同蔬菜的采摘需求，提高采摘效率和质量。
3. 茶叶采摘茶叶的采摘需要高度的技术和经验，传统的人工采摘效率低下。
自动采摘装置通过机械臂、传感器等技术，能够准确地判断茶叶的成熟度和采摘时机，提高采摘效率和茶叶的质量。
四、自动采摘装置面临的挑战1. 技术难题自动采摘装置的研发需要涉及机械、电子、传感、图像识别等多个领域的技术。
目前，虽然已经取得了一定的进展，但仍然存在一些技术难题，如机械臂的灵活性和精确度、图像识别的准确性等问题，需要进一步的研究和改进。
小型水果智能采收装置的设计
小型水果智能采收装置的设计摘要：小型水果，如李子、枣、杏、杨梅、琵琶、小柿子等目前大多数仍然采用手摘方式，费时费力，生产效率低，登高采摘具有一定的危险性，且果园地区大地形复杂，不熟悉的采摘者容易迷路，研究开发小型水果采摘智能机械具有重要的现实意义。
本团队结合小型水果的结构特性，设计出一种集采摘、收集、枝叶分离、输送、分级及导航定位于一体的小型水果智能无损采收装置，该装置应用仿人手的梳齿采集爪实现小型水果无损采摘；利用V形布置的两组橡胶对辊达到枝叶分离目的；分层布置的圆带输送实现分级要求。
该装置可利用计数称重装置，对采摘的小型水果进行数量的统计和重量的称取，以此作为人工采摘效率的依据。
利用无线传输模块、GPS模块和电子罗盘模块搭建自主导航平台，实现采收背袋与智能运输车之间的通信、采摘车的定位以及采摘车自主导航至采收车所在位置的功能。
关键词：小型水果；梳齿采收；智能运输；枝叶分离1引言近几年，我国的机械化和智能化在各行各业得到了不断推进，相关技术不断完善和发展。
但各个行业间，机械化和智能化发展水平极不均衡，尤其是在农业的机械化和智能化，发展比较缓慢。
我国是农业大国，发展农业机械对于提高农业生产效率、增加农民收入等具有重要意义。
对此，我们对李子、枣、杏、杨梅、琵琶及小柿子等水果的采摘方式进行了调研，以河北省主要产李子、杏、小柿子的满城县为例，农民主要采摘方式依然是人力用杆子击打成熟的果实，待其落到地面后进行拾取分拣，亦或者是直接人工采集，效率低下，费时费力。
因此，急需设计一种可以减轻农民负担的多功能采摘装置，减轻农民负担，提高生产效率。
2总体方案设计小型水果智能无损采收装置集采摘、收集、枝叶分离、输送、分级、计数及导航定位于一体。
可将小型水果分级采收，且体积较小，便于运输，可进入复杂地区进行工作。
该装置主要由采集装置、支撑架、手持伸缩杆、输送管、智能运输小车、计数及定位导航装置组成。
总体结构如图1所示。
《苹果采摘机械设计》开题报告文献综述3000字
3、2021年XX月XX日－XX月XX日收集并整理完成论文写作的参考资料，完善提纲，撰写完成毕业论文初稿；
4、2021年XX月XX日—XX月XX日论文修改，完成第二稿；
5、2021年XX月XX日—XX月XX日论文修改，完成第三稿；
开题报告文献综述
学生姓名
年级
专业
论文题目
苹果采摘机械设计
指导教师
文献综述（包括课题现状和发展趋势）
1 国外研究进展
1993年，日本冈山大学紧随美国的研究脚步研制出西红柿采摘机器人。如图1-1所示。此采摘机器人跟美国首次研究出的有所不同的是采用轮式移动机构，其机械臂是更复杂的七自由度机械臂。此采摘机器人采用彩色CCD摄像机作为视觉传感器可以准确感知果实成熟度，而且可以通过双目视觉进行准确的果实定位，准确地判断果实是否在可抓取范围之内，然后再利用末端执行器将果实固定，再运用腕关节拧下。此采摘机器人从完成识别到采摘所需时间仅大约为15s/个，并且成功率在75%左右。此采摘机器人主要存在的问题有：一方面，不能识别到枝叶茂密后方的西红柿，另一方面，机械臂对被遮挡的果实也难以采摘。
20世纪末英国silsoe研究院成功研制出了用于蘑菇采摘的农业机器人。采摘机械臂是由一个电机驱动的旋转关节和两个气动式移动关节组成的三自由度机械臂。其末端执行器上精巧地设置有软村垫和吸引设备以此防止果实的损伤。采用TV摄像头作为定位和果实识别的视觉传感器。此采摘机器人采摘一个蘑菇平均耗时6.7s，采摘成功率在75%左右，机械结构比较简单，成本较低，但同时也存在一些问题：采摘生长倾斜的蘑菇存在很大的困难。如何采用多个末端执行器提高生产率以及尝试改进图像处理算法以此更好地调整末端执行器位姿动作来提高采摘成功率是亟待解决的问题。
水果采摘装置设计
水果采摘装置设计水果采摘装置设计0文件综述0.1 水果采摘实现机械化的必定趋向在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费劲的一个环节。
水果收获期间需投入的劳力约占整个栽种过程的 50%~70%。
采摘作业质量的利害直接影响到水果的储藏、加工和销售，进而最后影响市场价钱和经济效益。
水果收获拥有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。
可是因为采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍旧很低，当前国内水果的采摘作业基本上仍是手工达成。
在好多国家跟着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不单成本高，并且还愈来愈不简单获取，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比率竟高达33%~50%。
高枝水果的采摘还带有必定的危险性。
所以实现水果收获的的机械化变得愈来愈急迫，发展机械化的收获技术，研究开发水果采摘机器人拥有重要的意义。
研究和开发果蔬收获的智能机器人技术对于解放劳动力、提升劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬质量，以及知足作物生长的及时性要求等方面都有侧重要的意义。
采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向，拥有广阔的应用远景。
2004 年 11 月 1 日公布实行的《中华人民共和国农业机械化促使法》还明确规定国家采纳举措鼓舞，扶助农业机械化的发展，机械采摘取代手工作业是必定的发展趋向。
0.2 外国水果机械化采摘装置研究进展及现状水果的机械化收获技术已有40 余年的研究历史。
收获作业的自动化和机器人的研究始于20 世纪 60 年月的美国，1968 年美国学者 Schertz 和 Brown 首次提出应用机器人技术进行果蔬的收获，当时开发的收获机器人样机几乎都需要有人的参加，所以只好算是半自动化的收获机械。
采纳的收获方式主假如机械震摇式随和动震摇式，其弊端是果实易损，效率不高，特别是没法进行选择性的收获。
从20 世纪 80 年月中期开始，跟着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像办理技术和人工智能技术的日趋成熟，以日本为代表的西方发达国家，包含美国、英国、法国、荷兰、以色列、西班牙等国家，都在水果采摘机器人方面做了大批的研究工作，波及到的研究对象主要包含甜橙、苹果、樱桃、甜瓜、葡萄、草莓等，试验成功了多种拥有人工智能的收获采摘机器人。
采摘机器人设计开题报告
本科毕业设计（论文）开题报告
苹果采摘机的升降机构可以完成自动升降的动作，这使采摘机对不同高度苹果的采摘有着很好的效果，对苹果采摘效率的提高有着很大的帮助。
以下为设计升降机构的两种方案：
方案一：
方案一说明：
上图为苹果采摘机升降机构的设计方案一，重要组成部分在图中已有明确表示，主要包括底座，升降台一，升降台二，杆一，杆二，伸缩支撑器等。
其中升降台一可绕底座转动，增大采摘面积。
伸缩支撑器可上下伸缩，由此调整采摘杆相对于地面的角度，这样一来更加增大了苹果采摘的范围。
升降台和伸缩支撑器
的动力部分均是由液压完成，液压系统的主要设备安装在底座部分，其他的辅助设备安装在适当部位。
方案二：
方案二说明：
上图为苹果采摘机升降机构的设计方案二，重要组成部分在图中已有明确表示，主要包括凸轮机构，箱体一和二，支架，支架板，球铰链等。
箱体一中安装电动机，使得凸轮一转动，实现升降效果。
支架固定于箱体一和支架板之间，起到稳定支架板的作用。
箱体二的作用主要为安装杆件的驱动机构和控制机构，要。
加工番茄刮刷式采摘装置的设计及试验
加工番茄刮刷式采摘装置的设计及试验加工番茄刮刷式采摘装置的设计及试验一、引言番茄是一种常见的水果和蔬菜，广泛应用于人们的日常饮食中。
然而，传统的番茄采摘过程存在着劳动强度大、效率低下的问题。
为此，设计一种加工番茄刮刷式采摘装置，旨在提高番茄采摘的效率和质量。
二、设计原理2.1 刮刷式采摘装置的组成加工番茄刮刷式采摘装置由底座、传动系统、采摘刷、刮刷装置等部分组成。
2.2 刮刷式采摘过程装置通过传动系统带动采摘刷进行旋转，番茄依靠装置底座的固定装置将其定位。
刮刷装置接触到番茄后，以一定的转速进行刮擦，通过刮擦力将番茄从枝干上采摘下来。
三、设计步骤3.1 确定装置的基本参数和功能需求根据采摘番茄的大小、形状和采摘方式等因素，确定装置的基本参数和功能需求，如刮擦力、刮擦速度、刮擦角度等。
3.2 设计传动系统根据所需的转速和转动方向，设计传动系统，确保刮刷装置能够按照设定的要求进行刮擦运动。
3.3 设计刮刷装置根据番茄的特点和刮擦技术原理，设计刮刷装置的形状、材料和数量，确保刮刷装置能够充分接触番茄并采摘下来。
3.4 设计固定装置为了确保番茄能够稳定地放置在固定装置上，设计合适的固定装置，使番茄能够与刮刷装置充分接触。
四、试验结果与分析4.1 刮擦力测试通过在不同转速和刮擦角度下进行刮擦力测试，得出不同参数对刮擦力的影响，确定最佳参数组合。
4.2 采摘效果测试将装置应用于番茄采摘中，比较采摘装置与传统手工采摘的效果，得出装置的采摘效率和质量。
4.3 采摘刮擦率测试统计采摘过程中产生的刮擦率，分析刮刷装置对番茄的影响，评估装置的使用安全性。
五、结论通过设计和试验，得出该加工番茄刮刷式采摘装置能够提高番茄采摘的效率和质量，并且减少了劳动强度。
在实际应用中，此装置可广泛应用于番茄种植和加工行业，带来有效的经济效益和社会效益。
然而，在实际使用过程中，还需要不断完善和改进装置的结构和性能，以适应不同地区和不同种类番茄的采摘需求通过设计和试验，我们成功开发了一种刮刷式番茄采摘装置，该装置能够提高番茄采摘的效率和质量，并减少了劳动强度。
毕业设计——西红柿收获机
分类号编号烟台大学毕业论文（设计）西红柿收获机The machine of Tomato Harvester申请学位：工学学士学位院系：机电汽车工程学院专业：机械设计制造及其自动化姓名：付兴辉学号： 201056501718指导老师：史文谱（副教授）2014年6月1日大学.西红柿收获机姓名：付兴辉指导教师：史文谱（副教授）2014年6月1日大学大学毕业论文（设计）任务书院（系）：机电汽车工程学院摘要随着西部开发的不断深入和农村经济持续发展,番茄作为一种农业经济作物,种植的面积不断扩大,新疆成为我国最大的加工番茄种植和番茄酱生产基地。
在目前加工番茄的种植过程中，从播种到田间管理已基本实现机械化，然而番茄的收获仍以人工采收为主，劳动强度大，效率低。
为了解决番茄采摘时劳动力紧缺的问题,进一步的实现番茄的机械化采收,论文对番茄收获机三大部件切割装置、传送装置、分离装置进行了讨论。
论文的主要容包括：1)对加工番茄的物理机械特性进行了分析，得出了成熟期加工番茄的单果重，破裂力；确定了番茄的分离力围。
2)对番茄果秧切割装置和分离装置的机理进行了深入的研究,并分析了两装置的运动特点和影响因素；3）对收获机各零件进行了准确的设计计算,并获得了相关尺寸参数；同时利用UG三维实体设计软件完成了收获机所有零件的建模以及虚拟装配，并进行了初步的分析干涉分析和质量分析,形成了番茄收获机的虚拟模型。
关键词：番茄采收；分离力；切割装置；分离装置；UG软件分析与仿真；ABSTRACTWith the deepening development of the western development, as a kind of agricultural crops.Xinjiang is China's largest processed tomato and tomato paste production base.In the process of processing tomato in the plant,from sowing to field management has been basically realized mechanization.However, its harvest mechanization level is low mainly relying on artificial picking with labor intensity and lots of work time consuming. .To solve this tenseproblem of lack of labor force for picking,at the same time to realize further implementation of mechanized harvesting tomatoes,this paper has discussed three important parts of harvester:Cutting device,Transfer device,Separation device.The main content of essay includes:1)Analyzed the physical and mechanical characteristics of the processing tomato ,got the fruit weight, breakage force of rape processing tomato, measured the tomato’s fruit-stem Separation force; determined the fruit-stem force range of tomato .2)Carrying on a thorough research on the cutting device and separating device of the tomato fruit-stock Acquainting with sport characteristics and impact factor of two devices.3）Carrying on an accurate design calculation to the whole form,acquiring related size parameter. And making use of UGS to realize the 3D entity design of software to complete harvesting machine for all models of spare prates ,and carrying on virtual assemble of the machine,and carrying on initial analysis and quality analyze to form the virtual model of the fruit-stock devices.Keywords:tomato’s harvester;separation force; cuttingdevice;separation device;analysis and simulation of UG;目录第一章绪论 (1)1.1研究背景及意义 (1)1.2国外研究现状 (1)1.3本课题研究容 (3)第二章几种主要的果秧分离机构的介绍 (4)2.1从动梳齿式分离机构 (4)2.2滚筒式分离机构 (4)2.3摘果器式分离机构 (5)第三章番茄分离装置的总体设计 (7)3.1番茄种植模式及物理机械特性 (7)3.11番茄果实在茎叶中状态分析 (7)3.12加工番茄的种植模式 (7)3.2加工番茄破坏静载荷的测量 (8)3.3 回转滚筒式分离装置的设计 (10)3.3.1 传动链的设计 (11)3.32机架的设计 (13)3.33 分离机构的设计 (13)3.4 本章小结 (19)第四章传送装置的设计 (20)4.1切割捡拾装置 (20)4.11分禾器结构简介 (20)4.12往复式切割器的设计 (21)4.2传送装置 (23)4.21传动链的设计 (23)4.22链轮的设计 (24)4.23传动主轴的设计 (24)4.24 滑动轴承的设计 (25)4.3总体建模 (26)4.3本章小结 (27)第五章总结与展望 (28)5.1总结 (28)5.2 展望 (28)5.3果实分离机构发展趋势 (28)致 (30)参考文献 (31)第一章绪论1.1研究背景及意义目前,世界的番茄酱市场需求量为4000万吨每年,贸易量在100万吨左右。
果树采摘机器人控制与避障技术研究的开题报告
果树采摘机器人控制与避障技术研究的开题报告一、研究背景随着农业科技的不断进步和人口的增长，果树种植和采摘已成为现代农业中非常重要的一环。
然而，传统的果树采摘方式依靠大量人工，需要耗费大量的人力和时间。
近年来，随着机器人技术的发展和应用，我国果树采摘机器人研发得到了进一步推进，旨在提高采摘速度和效率。
果树采摘机器人的核心技术包括机器人控制和避障。
机器人控制需要实现对机器人的远程控制，以及掌握机器人的定位、导航、移动、收集和传输数据等关键技术。
而避障更是机器人控制中的难点，需要实现对机器人周围环境的识别和分析，以及对机器人移动轨迹的智能规划，确保机器人在采摘过程中不会碰撞到树干等障碍物，同时还需要考虑果树的保护和受损率的降低。
因此，本研究旨在研究果树采摘机器人的控制和避障技术，开发实用的机器人采摘系统，提高果树采摘的自动化水平，促进果树种植业的发展。
二、研究内容1. 系统设计与开发本研究将首先对果树采摘机器人的系统功能进行设计，包括机器人的控制、避障、图像识别、果实采摘等功能，明确机器人系统的工作流程和技术路线。
然后在此基础上，开发出具有实用性和稳定性的果树采摘机器人系统原型。
2. 控制系统设计与实现在机器人系统中，控制系统是关键的部分，能够有效实现机器人的远程控制、运动控制、传感器数据采集和信息传输等功能。
因此，研究人员将设计并实现一个集成控制系统，包括嵌入式控制器、无线通讯模块、传感器集成和数据处理等。
3. 避障算法研究避障是果树采摘机器人控制的难点，需要对环境进行识别和分析，实现障碍物检测和机器人轨迹规划等功能。
本研究将分析果树生长的特点和规律，综合考虑机器人视觉、声学和红外等多个感知途径，研究和实现适用于果树环境的避障算法。
4. 采摘机械手臂设计与实现采摘机械手臂是果树采摘机器人的重要组成部分，在机器人的控制下完成果实的采摘和放置。
本研究将设计与实现一个具有灵活性和精度的机械手臂系统，实现对果实的准确采摘和放置。
西红柿毕业论文开题报告精选
番茄别名西红柿、洋柿子，古名六月柿、喜报三元。
在秘鲁和墨西哥，最初称之为“狼桃〞.果实营养丰富，具特殊风味。
可以生食、煮食、加工制成番茄酱、汁或整果罐藏。
番茄是全世界栽培最为普遍的果菜之一。
以下是我们整理的西红柿毕业论文开题报告，希望你阅读后有收获。
题目：山东省西红柿种植效益研究一、问题的提出随着经济社会发现开展，人们越来越追求精神和更高层次的追求。
番茄又名西红柿，原产于中南美洲，含有多种营养物质和成分，它作为世界上蔬菜需求中最多的菜品之一，在世界市场上有广泛的应用和需求。
特别是近几年世界对番茄及其制成品需求大增，导致西红柿的交易量在蔬菜交易中的比拟越来越大。
在我国进行市场经济之后，由于商品的价格受到市场的需求调控更多，因此农民为了增加其自身的利润，加大了对西红柿的种植和销售。
山东省作为我国重要的蔬菜产销基地，农产品的种植是农民收入的重要来源之一。
虽然市场经济促进商品价格的变动，但由于机遇与挑战并存，因此在实际中也存在较多不利因素影响农产品的价格，如“卖菜难〞、“菜贱伤农〞等现象，这些不利因素为西红柿的种植和销售带来阻力，同时农民对西红柿的种植热情也受到影响，这对农民的增收也是一个较大的挑战，西红柿作为提升农民收入和振兴农村经济的作用也表达不出来。
作为我国重要的蔬菜生产基地，山东省的蔬菜产业开展对我国蔬菜产业的开展具有重要意义。
但对山东省蔬菜品种和种植结构分析发现，虽然蔬菜种类和产量在我国占较大位置，但西红柿在山东省蔬菜总量和种植面积的占比拟小。
尤其在剧烈竞争的无公害蔬菜的产销方面，我国东北和新疆等地区加强对西红柿种植的力度同时给予积极的政策支持。
由于市场上西红柿的供应的突然增加，加之山东省西红柿产销没有完整的产业链，因此导致山东西红柿的销售滞后，大量的西红柿不能及时销售出去，因此只能看着损失或农民的利益受损。
为了做好山东省西红的产销，本文以山东省西红柿种植为研究对象，通过分析露地、设施内的西红柿种植本钱与收益的情况来找出影响西红柿效益的主要因素，最后有针对性的提出对策建议。
番茄收成机的研究设计开题报告
[14]吴大勇,毕新胜,王磊.番茄收获机液压系统节能技术研究[J].农机化研究,2010,09:23-26.
[15]李成松,坎杂,谭洪洋,张若宇,孙日宾,陈端凤.4FZ-30型自走式番茄收获机的研制[A].中国农业机械学会.2012中国农业机械学会国际学术年会论文集[C].中国农业机械学会:,2012:6.
[16]坎杂,田学艳,任卫新.SL350型番茄收获机的引进与试验[J].新疆农机化,2000,06:20.
学生签名
年 月 日
指导教师审阅意见
指导教师签名
年 月 日
二、国内外应用现状与发展趋势
国外现状
美国是世界上加工番茄生产第一大国，采用机械化收获以后，不但促进了番茄种植规模的扩大，而且使番茄收获费用从占生产总费用的50%降低到16%。种植面积的扩大和收获费用的降低对提高美国番茄产业的竞争力起到了极大的促进作用。
美国加工番茄机械化收获与其它作物机械化收获发展过程的最大区别是，加工番茄机械化收获的发展充分体现了农艺与机械化技术的结合；它是首先通过选育出适于机械化收获的品种之后，才着手研制番茄收获机的。1962年以后，适于机械化收获的番茄品种达到成熟之后，番茄机械化收获才逐渐得到推广应用。到1968年，美国加工番茄机械化收获水平就达到了80%。
开题报告-水果采摘机器人的设计
填写要求一、开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作开始后4周内完成，经指导教师签署意见及教研室主任审核同意后生效。
二、开题报告必须按学校统一设计的文档标准格式用计算机打印或用黑墨水笔工整书写，禁止打印在其他纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。
意见栏除手写签名处须亲笔签名之外，其他都可以电子档的形式填写并提交至毕业设计（论文）管理系统备案。
三、学生查阅资料的参考文献理工类不得少于10篇，经管文类不少于12篇（不包括辞典、手册）。
毕业设计（论文）开题报告一、本课题的目的及意义二、国内外研究现状分析采摘作业的自动化和机器人研究始于20世纪60年代的美国，从20世纪80年代中期开始，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，以日本为代表，荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等发达国家，在采摘机器人的研究上作了很多尝试，各种果树采摘机器人陆续被开发出来，如番茄采摘机器人⑶、苹果采摘机器人⑶、黄瓜收获机器人⑷、西瓜收获机器人⑸、和蘑菇采摘机器人⑹等。
93.3%1 响I"］。
综上所述，国内外对果蔬采摘机器人的研究仍然处于探索阶段，离大面积推广实用还有很大距离，而且被开发出的果蔬采摘机器人的作业对象比较单一，装置的通用性较差。
三、本课题研究的主要内容本研究是一款水果采摘机器人的结构设计。
完全态的该机器人将由操作者遥控操作，带有自恃能源，拥有自动行走能力。
操作者通过机载摄像头，操控机器人完成行走和采摘作业；采摘作业由机械臂末端的两只机械手协作完成，一只机械手实现对果枝的把持操作，另一只机械末端装有机械剪，完成对果实的采摘。
本机器人的设计尤为重视采摘作业的通用性，通过对不同种类植株的具体采摘工艺详细调查分析，制定该机器人具体采摘工艺，伸缩机械臂的设计能依据植株的差异调节可采摘高度，设有果枝把持机械手实现对果枝的稳定把持，通用机械剪能对多种类果实的进行采摘，如苹果、荔枝、车厘子等。
可调节采摘装置设计-开题报告
哈尔滨理工大学机械动力工程学院毕业设计（论文）开题报告学生姓名学号专业班级指导教师2014年 3月 14 日课题题目及来源：题目：可调节采摘装置设计本课题来源于：横向课题承担单位：哈尔滨理工大学一、课题研究现状,选题的目的、依据和意义：我国是一个农业大国，要实现农业现代化，农业装备的机械化、智能化是发展的必然趋势。
随着计算机和自动控制技术的迅速发展，机构已逐步进入到农业生产领域中。
农业机构不同于工业机构，它对生产作业的要求较高，都是劳动密集型作业，再加上季节的要求，保证作业质量就成为关键的问题。
（1）水果的识别率不高或识别后定位精度不高。
（2）部分重叠或遮蔽的水果无法采摘（3）水果的损伤率较大（4）水果的平均采摘周期较长（5）采摘机构的制造成本较高二、设计（论文）的基本内容,拟解决的主要问题设计的基本内容：1.可调节采摘装置烦的总体设计1）工业机械臂形式的设计原则2）液压水果采摘装置选型2.运动分析3.扭矩、功率、与效果分析4.部分零件的设计计算参阅相关文献资料，包括机械制造的原理及方法，质量管理应用，数控机床现有技术水准，国际水平探讨方面的书籍、报刊，以了解可靠性的内容，质量管理的概况和数控机床领域的基本知识体系。
然后进一步了解企业现状及需求，接下来进行分析与设计，确定数据来源的真实准确，再进行系统设计。
主要问题、难点是：1液压传动系统的选择和设计此机械的动力系统采用液压传动系统，既有优点也有缺点，液压源含有液压泵、电动机和液压辅助元件；液压控制部分含有各种控制阀，其用于控制工作油液的流量、压力和方向；执行部分含有液压缸或液压马达，其可按实际要求来选择、计算。
2. 采摘装置的强度设计采摘装置是水果采摘机中的关键零件，可能由于力量大小损伤水果，因此必须对机械手手爪进行力量限定。
.解决方法：1）可以再机械手末端夹取装置表面加装保护胶垫，防止损伤水果。
2）机械手采用液压控制连杆机构，实现机械手指的张合运动。
高空摘果器--开题报告
高空摘果器制作和研究一．提出问题你知道吗？现在市面上那些在高高的树上结出来的果实为什么会被保护的很好，不但色彩鲜艳通透，而且香甜可口，滋味美不胜收？也许你很难想象，在果实成熟的季节里，果实会从树枝上掉落下来，瓜熟蒂落，不但摔坏了其原貌，原味，更是大大损害了果农的经济利益，针对这一现象，高空摘果器便应运而生。
二．研究的意义对于广大果农来说，在果实成熟之际，若不能采取很好的保护措施，那么从高树上掉落的果实将成为果农们极大的困扰。
1.当我们想要爬上树摘到新鲜的果实，是否考虑过自己的生命安全，一个不小心掉下去的可不只是水果，如果我们拥有高空摘果器，便不会劳神费力，甚至危及我们的生命健康。
2.对于广大果农来说，能够保证水果在收获之际能有高效率的产量，就在一定程度保障了果农的经济利益，从而满足市场需求，稳定市价，不至于导致供不应求的局面，有了高空摘果器这一系列的问题便迎刃而解。
3.对于广大消费者来说都希望能购买到新鲜的水果，满足其消费需求，有了高空摘果器，我们不仅在市场可购买到新鲜的水果，而且可以在户外野游是带上高空摘果器，亲身体验自然野味。
三．研究的内容1了解和学习高空摘果器的制作原理2如何制作出高效简单的高空摘果器3高空摘果器在现实生活中的应用四．研究的程序步骤1研究的准备(1)研究的课题：高空摘果器制作和研究课题研究组：组长：xxx成员：xx xx xx xx(2)起草课题开题报告(3)组织课题实验研究在老师和家长的指导下，通过组内成员搜集整理资料，进行研究和讨论(4)总结研究成果，制作高空摘果器2研究的实施步骤(1)培训交流在老师和家长的指导下，组内成员进行讨论和研究(2)研究主要有组内成员通过各种方式搜集整理资料进行研究(3)总结将研究出来的成果，制作出高空摘果器五．课题研究工作安排1研究的方法本课题主要用探究法，观察法，实验法等进行探究2课题的选定高空摘果器的制作探究3任务分配xxx：查阅搜集资料提供资料xx：整理报告询问调查xx：完善制作成果提供研究资料xx：活动记录保管资料xx：总结报告完善补充。
收获机设计开题报告
毕业论文(设计)开题报告课题名称：果实采摘机械装置设计（红枣收获机）学生姓名：学号：学院：机械电气工程学院专业、年级：指导教师：职称：毕业论文(设计)起止时间： 2012-03-05——2012-06-01采用机械采摘红枣采净率为91.%，可靠性达90%，纯小时生产率76 棵/小时，比人工提高 5 倍以上，这样不仅能提高效率，而且可以降低红枣收获的成本，为种植红枣的人民大大的提高了收入，也为新疆地区解决了收获季节劳动力大量缺乏的问题。
同时，红枣收获机的机械手臂在液压控制操作下，可以上下、左右、前后、高低灵活运动，快速、准确地钳住红枣树干并进行低频振动，树上的红枣随着振动从树体上快速脱落，落入地面上一个伞形装置内，枣农收集起来非常便利。
2 .2 研究现状与动态现在我们国家拥有的红枣收获机式样还在不是很丰富，而且技术也不是很成熟，大多都是以机械手夹持树干进振动，从而使果实掉落，也有的用风力吹动树枝，通过强风将果实吹落，以新疆农垦科学院机械装备研究所研制成功的首台红枣收获机“4YS一24红枣收获机”为例，它就是通过振动而使果实掉落的。
红枣收获机具现场演示引发了广大果农浓厚的兴趣。
该收获机的设计采用了液压传动与控制技术的振动机械手和倒伞形接果装置，实现了果树可靠夹持、无损伤振动落果和果实的快速收集。
使用红枣收获机每小时可采摘50棵枣树，采净率达到91.5%，功效提高了10倍左右，为兵团6万公顷红枣种植户收获红枣提供了技术和装备支撑，据了解，这种红枣收获机造价２万元左右，很受广大人民的喜爱，要是我们能研制出更好更廉价的红枣收获机，那会为我们开拓出一片更好的天地。
现在，新疆农垦科学院的技术人员正在对红枣收获机的各项试验数据进行收集整理，为投入规模性生产提供科学依据。
4.3 可行性分析4.3.1 技术可行性：红枣收获机是在最近几年才问世的，而且是由新疆农垦科学院机械装备研究所研制的首台红枣收获机正式通过验收，并开始投放市场。
机电工程学院毕业开题报告
机电工程学院毕业开题报告是学位论文的一个总体规划和设计，以下是的机电工程学院毕业开题报告，供大家阅读参考。
果品的包装是果品保鲜非常重要的一步，对果品来说主要有三个方面的作用：一是可以起到保护的作用，防止果品的挤压、碰撞，防止损伤果品;二是外表美观、大方;三是运输方便。
果品在采摘、储藏、运输等过程中的质量会出现不同程度的下降，直接或者间接的造成了经济价值不必要的损失，其中主要的原因就是机械损伤。
为了适应果品在采摘以后，防止在进展流通运输以及储存过程中果品的摩擦碰撞，造成对果品不同程度的损伤，需要有果品防护网袋的套装要求，这样就可以起到有效的缓冲运输碰撞，减少机械损伤的作用，到达保护果品的目的。
然而，目前在我国果品防护网袋的包装主要还是靠人工套装，这样不仅仅效率太低，而且还提高了相应的本钱。
所以，能够进展机器自动包装的果品网袋套装机就显得尤为迫切重要。
果品网袋套装机可以替代人工的套装，减少果品在流通过程中的人工投入，降低劳动强度，节省时间和本钱，提高套装质量。
并且要求该机器使用方便，操作简单，可靠平安。
果品网袋套装机的出现将会给我国带来宏大的经济效益及社会效益。
我国是一个果品种植及消费的大国。
改革开放以后，特别是1984年以来我国彻底放开了水果市场，我国的水果生产得到了空前的开展。
目前我国水果总产量已超过了6000万吨，稳居世界第一大水果生产国，大约占到了世界果品总产量的14%左右，在国内成为了继粮食、蔬菜之后的第三大种植产品。
xx年，我国居民人均消费果品水平到达了40公斤;到202X年，我国居民人均年消费果品水平将到达48公斤;到2030年，我国居民人均年消费果品水平将到达53公斤。
但是总的说来，我国的果品包装工业远远没有跟上果品种植业的开展以及消费者对果品大量需求的现实。
每年因为对果品的包装不当造成了宏大的经济损失，社会及人民群众迫切希望能有一台果品网袋套装机来解决此类问题。
果品网袋套装机不仅能够实现对果品网袋包装的机械化，提高网袋包装速度，而且还会填补国内相关方面的空白，有十分广阔的市场前景，并且还能满足社会的需要，可以为我国的包装工业带来了不菲的效益。
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华中农业大学本科毕业论文（设计）开题报告书题目柿果采摘后集中收集及传送装置设计专业机械设计制造及其自动化姓名何必学号2012307200202指导教师宗望远职称副教授学位学士课题来源纵向科学依据（包括课题的科学意义；国内外研究概况、水平和发展趋势；应用前景等）1.1选题的科学意义根据种植栽培史研究，柿是人类最早学会栽培的植物种类之一。
中国是柿的原产国，也是世界上柿树栽培面积最大和柿果产量最多的国家，栽培已有1000多年的历史。
柿果的种类也极其丰富，品种有1000多个，又根据其在树上成熟前能否自然脱涩分为涩柿和甜柿两类。
柿子是人们比较喜欢食用的果品，甜腻可口，营养丰富，除了具有丰富的营养价值之外，还具有较高的医用价值，具有润肺化痰，止咳止血之功。
由柿果加工而成的柿饼、柿汁、柿酱、柿霜糖等多种产品也深受我国大陆、港澳地区及东南亚国家消费者的喜爱，市场需求量大。
然而柿子产地多在山区，交通不便，运输比较困难，而且我国栽培的柿主要为涩柿,成熟时正是农忙季节,加之柿果成熟后皮薄质软,不耐贮运,采收销售不及时易造成经济损失。
一般柿果的采收方法有折枝法(用手、夹竿、挠钩等将果连同果枝一起折下)和摘果法(传统上多用手或摘果器将果摘下。
高处果实用采果袋采收,将柿套入袋中,再前推或扭转向下拉,柿果就落入袋内，这种方法可以减少对果枝的损伤,但由于柿果在采收时大多未完全成熟,果柄与着生处未产生离层，故采收起来十分困难)。
柿子的用途不同，采收时期也不同。
作硬柿鲜食或贮藏用的采收期：涩柿可在果皮变黄色而尚未转红、种子呈褐色时采收。
若采收过早,则含糖量低,皮色绿,品质不佳;采收过晚,品质开始下降,柿果极易软化腐烂。
甜柿类如罗田甜柿、富有、次郎等品种在树上脱涩,采下后即可食用,多作硬柿供应市场,生产上以果皮转红、肉质尚未软化时采收品质最佳。
作软柿鲜食用的采收期：用作软柿的柿果,要求在完熟期采收,果实含糖量高,色红而味甘甜,以果皮黄色减退而完全转为红色时采收最为适宜。
采收过早,色差而味淡,品质低劣。
收获期短,季节性强和收获效率低，储藏不易等问题一定程度上限制了柿果业的发展，如何提高果实收获效率和降低人工劳动强度，提高生产效益已经成为备受关注的课题。
在水果生产作业中，果实采摘约占整个作业量的30～50%，由于采摘作业环境和作业对象策复杂性，虽然陆续有采摘自动化的技术方案提出，但并未出现广泛应用的水果采收自动化技术。
实际上，目前大多数的水果采收作业并未实现机械化。
在水果采收的过程中，除了把水果摘下来，还要把水果收集并运输至储存处，这就要求采收作业的机械化除了采摘作业的机械化，还应包括收集和运输的机械化。
随着我国经济的快速发展、城镇化的快速推进，农村劳动力将逐渐向社会其他产业转移，农业劳动力资源不足的问题将逐渐暴露出来。
水果采摘、收集和运输工作的机械化能够降低果农的劳动强度、提高劳动生产率和产品质量，保证适时采收，具有很大的发展潜力。
1.2柿果采摘后集中收集及传送装置的研究现状1.2.1国外柿果采摘后的集中收集及传送装置的研究现状世界上对果类收获机械的研究始于上世纪40年代，以德国、日本、美国、加拿大等国为首都进行过林果机械化采收问题的研究，40年代初一种由人工操作的简单采摘器在法国被研制出。
至上世纪70年代达到较普遍的发展。
按果类收获方式果类收获机械可以分为机械化和半机械化两大类。
典型的半机械化采收水果的设备为人工操作的摘果器。
美国在60年代研究制作了液压升降平台车，开始为单工位车，70年代发展成为多工位车，它代替梯子将单个或多个工人运载到必要的工位，配合使用摘果工具采摘与手距离较远或由于太高不便采摘的果实以减少台车移动工位的次数，提高采摘效率。
早期收获的作业平台是为了人们在采摘较高位置果实而开发的半自动化摘果台架。
通过由拖拉机液压驱动的可升降及横向运动的机构，将人抬升到适宜的采摘位置进行人工采摘，采摘后的果实放入收集袋中或通过滑行管道滑入大果箱内。
后来随着技术的不断成熟，摘果台架逐渐演变成为集人工采摘、果实输送、果实装箱等一体的林果收获作业平台。
半机械化采收水果主要还是由人工劳作来实现水果的采摘运输，工效低，主要用于采收易损伤、要求完好率高的鲜食用水果和贮藏用水果。
随着园艺学的发展，果树低矮化处理使得升降平台的使用逐渐减少，取而代之的是机械化程度越来越高的收获平台。
William和Brian开发的自走式苹果收获作业平台。
通过4条前置的果实传送槽将果实传到主运输装置上，然后果实被输送到机器后方自动装箱。
最早利用真空系统对苹果进行收获的概念是由Phil Brown提出的，随后Schupp和Baugher其概念上研制出了具有真空辅助系统的牵引式苹果收获工作平台。
该作业平台可以供四个人同时进行人工采摘收获，通过真空管道将采摘下的苹果运送到可旋转的螺旋胶盘，然后通过减速机构缓慢放入果箱中。
试验表明，这种真空辅助收获工作平台与传统的手工采摘相比工作效率能够提高10%～24%。
机械化收获水果包括水果的采收和分选两项作业。
采收就是利用果实采收机使果实快速大量的掉落，可以极大的提高采收工率，大约是人工采摘的7～8倍。
上世纪40年代中期美国开始用振摇式采摘机来采摘胡桃和杏，振摇式采摘机在50年代中期在欧美国家得到了发展和普遍应用，出现了拖拉机驱动的振摇采摘器。
60年代振摇采收机的结构也由定冲程推摇机发展到惯性式振摇机、气力振摇机，以及用橡胶棒冲撞果枝振落果实等。
并且在接载装置上作了较多研究，使振落的果实落至收集面的碰撞损伤减至最小，并设置输送器将收集的果实装入运输车车箱内;有的还在输送系统中设置分选机械，将不合尺寸的小果实清理出去，并用气流将杂物排除。
目前所用的各类采收机对水果的损伤率均较高，如采收苹果，损伤率一般高达40一60%，而且对不同成熟度的水果采收无选择性。
因而，这类机械还局限于采收加工用果和非鲜食用或非贮藏用果。
在果树生产发达国家，已开始用按多种原理制成的组合式分选装置。
果实分级工作集中在设备较完善的选果场进行，选果、表面干燥、防腐处理、分级、包装、装箱、称重以及标记等工序全部由机械完成。
1.2.2国内柿果采摘后的集中收集及传送装置的研究现状中国从20世纪70年代开始研制果实采收机，当时研制出的是与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机。
液压升降平台车是人工采果的辅助设备，其用途是将采果者升运到必要的工位。
在拖拉机或自走式动力底盘上可装置单个或多个作业平台，人站在平台上通过液力系统操纵平台升降和左右摆动。
多工位平台牢可向两侧伸展，沿树行移动时，一次可采收果树一侧任何部位的水果。
有的将平台制成组合式，可深人到树冠里层或进人窄小树行中作业。
20世纪90年代开始，市场的因素带动了果树种植的热潮，众多中小种植户的需求带动了简易采摘器的市场。
其后气动剪枝机、辅助升降平台等机具相继进入了市场。
国内气动剪著名厂商有台湾郁馨公司的ST－360型气动剪。
气动低枝剪如图3所示。
1992年，浙江金华农机所研究了由拖拉机操作的用于采摘水果的升降机，上升高度可达7m。
2007年新疆机械研究院研制了我国第一台多功能果园作业机，即LG－1型多功能果园作业机。
这是一种集采摘、修剪、喷药、运输、动力发电等功能的自走式作业机。
该作业机的研制成功标志着我国果园单一的采摘机械进入到了多功能作业机械时代。
由上文献可知由于我国在这方面由于起步比较晚，与其他水果生产发达国家还存在比较大的距离。
果实的采摘是一个季节性较强和劳动密集型的工作，由于人口老龄化和农村劳动力越来越少，在单调、繁重、危险的果实采摘作业上急需高效、通用、低成本的采摘技术，因此，研究开发以多功能作业机械为代表的新一代果园采摘机械，对果业包括柿果业的发展更有现实意义。
（文献综述部分应配相应的示意图，末尾应总结分析现有机型的优缺点，并阐述发展趋势）（引用文献应有标注）1.3主要参考文献［1］段志坤．柿果的采收、脱涩及贮藏技术[J]．柑桔与亚热带果树信息，2001(08)：41-42.［2］蓝峰，苏子昊，黎子明，谢舒．果园采摘机械的现状及发展趋势[J]．农机化研2010(11)：249-252．［3］付荣利．果园采摘机械的现状及发展趋势[J]．农业开发与装备，2011(05)：17-19.［4］佚名．果类收获机械［DB/OL］．/kns50/xsearch，2010-01-01.［5］佚名．果园机械化技术发展现状［EB/OL］．http///chinfo/user/view，2009-02-12．［6］刘天湖．一种机械化水果采摘收集运输系统及方法[P]．中国专利：CN102912926，2012-08-01.［7］刘西宁，朱海涛，巴合提．牧神LG－1型多功能果园作业机的研制［J］．新疆农机化，2009(1):42-44．［8］王丽丽，郭艳玲，王迪，等．果蔬采摘机器人研究综述［J］．林业机械与木工设备，2009，37(1):5-8．［9］吐鲁洪，阿依木妮莎，杜英．国外果树振动采收机［J］．新疆农机化，2004(03):54-56．［10］Coppock G E，Jutras P J．An investigation of the mobile picker’s platform approach to partial mechanization of citrus fruit picking［J］．Florida state horticultural society，1960，73:285－263．［11］Baugher T A，Schupp J，Winzeler E，et al．Preliminary Results with a Vacuum Assisted Harvest System for Apples［J］．Fruit Notes，2011，76:1－5．［12］Schupp J R，Baugher T A，Harsh R M，et al．Mobile platforms increase orchard labor efficiency［J］．HortScience，2007，42:4．［13］Baugher T A，Schupp J，Winzeler E，et al．Mechanically Assisted Harvest of Apples［C］．Proc．American Society of Agricultural and Biological Engineering Annual Convention，2011．［14］顾勤，王双进．新疆青河大果沙棘机械化采收初探[N]．阿勒泰日报，2012-06-11.［15］夏博，刘丽颖，E.Triquart，T.Rocksch．德国野生小果的机械化采收[J]．国际沙棘研究与开发，2008(04)．［16］佚名．意大利的果实采收机械化[J]．落叶果树，1980(01).［17］佚名．国外农业装备和农业机械化发展水平与趋势[J]．中国机电经贸月刊，2011(04).研究内容装置工作原理：由采摘装置完成柿果从柿树摘离作业后，柿果掉进靠近采摘装置附近端的软管，随后柿果顺着软管落入柿果集中收集箱，在柿果通过集中收集箱后一个个落入传送带，排成一列输送至装箱作业点。