编码器测速例子
编码器测速方法的研究
摘
要
光电精密跟踪技术是航空航天测控领域中的一项核心技术.跟踪伺服系统作 为光电精密跟踪系统的硬件设备,在光电精密跟踪系统的研制中起着极其重要的 作用.跟踪伺服系统的位置精度,速度精度和速度平稳性是光电跟踪系统设计的 重要指标.因此,伺服系统的测速问题一直是人们不断探索的课题. 随着数字化进程的不断推进,伺服系统的全数字化是今后发展的必然趋势, 然而如何解决实时性则是数字控制的关键问题.目前,DSP(特别是TMS320系列) 发展起来,为伺服系统的全数字化奠定了物质基础,使得现代控制理论工程实用 化.本文正是从这一角度出发,在测速系统中,重点以718转台为实验对象,在 控制系统速度环开环的情况下,用光电编码器,借助于最新的控制系统数字信号
模拟控制系统与数字控制系统优劣性比较.......+......
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中国科学院研究生院硕士学位论文
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discussed in detail,the methods of measuring speed based
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digital
编码器测速的标准写法
编码器测速的标准写法全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：编码器是一种用于测量物体运动速度的设备，可以通过测量物体上的编码器产生的脉冲数来计算物体的速度。
编码器测速是自动化控制系统中常见的一项技术，广泛应用于各种行业和领域。
编码器测速的标准写法包括以下几个步骤：第一步，选择合适的编码器。
在进行编码器测速之前，首先需要选择适合的编码器。
根据测量的需求和要求，选择能够满足相关技术指标和性能要求的编码器。
常见的编码器类型有光栅编码器、绝对值编码器和增量式编码器等。
第二步，安装编码器。
在测速过程中，编码器的位置和安装方式对测速结果有很大影响。
在安装编码器时，需要保证编码器与被测物体之间的机械连接牢固可靠，避免因机械松动或偏移导致测速误差。
第三步，连接编码器。
将编码器与测速设备进行连接，通常通过编码器的输出信号线接入计数器或编码器解码器等设备。
要确保连接可靠和正确，避免因信号线接错或连接不良导致数据采集错误。
第四步，设置测速参数。
在进行编码器测速之前，需要对测速设备进行参数设置。
根据实际需求，调整测速设备的计数分辨率、采样频率和滤波参数等，以确保测速结果的准确性和稳定性。
第五步，进行校准和调试。
在进行实际测速之前，需要对编码器进行校准和调试。
通过旋转物体，观察编码器输出的脉冲信号变化，调整接收设备的参数，使得测速结果与实际速度一致。
第六步，进行实际测速。
在完成以上步骤之后，即可进行实际的编码器测速。
通过监测编码器输出的脉冲信号，计算物体的速度，并输出测速结果。
根据实际需求，可以选择连续测速或单次测速模式，以满足不同的应用场景。
编码器测速是一项重要的技术，在自动化控制系统和工程领域有着广泛的应用。
通过合理选择编码器、正确安装和连接、设置参数、校准调试以及实际测速等一系列步骤，可以实现准确可靠的物体测速，为相关应用提供重要的技术支持。
希望以上内容对您有所帮助，谢谢！第二篇示例：编码器是一种常用于测速的设备，通过检测旋转轴的角度变化，可以准确地计算出物体的旋转速度。
光电编码器实现小车测速探讨
光电编码器实现小车测速探讨编码器是一种测量对角位移的传感器，光电编码器属于众多编码器中的一类。
当前，光电编码器已被广泛应用于机电测控的各个行业，例如：旋转平台、机器人、导弹发射角度、织物记长、停床刀的定位等等。
针对光电编码器的原理，就其如何实现对小车速度的测量进行分析。
标签：光电编码器；原理；小车速度1、光电编码器的分类概述光电编码器分为增量式和绝对式两种类别。
其中，增量式光电编码器具有体积小、结构简单、精度高、价格低、性能稳定、影响速度快等优点，因此，相比于绝对式光电编码器具有更为广泛的应用。
在大量程角速度、大量程角位移和高分辨率的系统当中，增量式光电编码器的优势得到了更为充分的体现。
这样的装置成本高、结构复杂。
2、光电编码器的工作原理分析2.1增量式光电编码器工作原理分析增量式光电编码器是由主码盘、光学系统、鉴向盘和光电变换器构成的，在主码盘的周边刻有相等节距的辐射状窄缝，形成分布均匀的不透明区和透明区。
当工作时，鉴向盘保持静止，转轴和主码盘一同转动，这时光源发出的光就投射于鉴向盘和主码盘上，通过光敏原件的作用，将这种光信号转变成为脉冲信号，通过对脉冲信号的处理，向数控系统输出另一种脉冲信号，进而在数码管上直接显示出所测的位移量。
2.2绝对式光电编码器工作原理分析绝对式光电编码器是将被测角度通过对编码盘上图案信息的读取，直接转化成为相应的代码检测元件。
绝对式光电编码器的编码盘有接触式、光电式和电磁式三种。
光电元件通过接收不同码盘位置所产生的光信号，将其转化为相应的电信号，后经过整形放大，最终形成相应的数码电信号。
3、光电编码器测量小车速度3.1光电编码器测量小车速度的原理光电编码器是由一个红外发射接受装置和一个码盘构成。
当红外光由发射器射出，射于黑色条纹上时，将被间断地反射于接收器上，在接收器的输入端会受到通轮子转速为正比关系的光脉冲信号，进而在接收器的输出端形成具有一定频率的电信号。
再利用微处理器对电脉冲进行计算，就可以得到小车的移动速度。
STM32编码器在光栅尺测速场合的实际应用
STM32编码器在光栅尺测速场合的实际应用STM32103F系列微控制器的定时器有一种特有工作模式——编码器接口模式，此模式可以用来反馈马达的实时转子位置，测量马达的转速，也可以反馈光栅尺的实时位置，测量光栅头的移动速度，在工业控制场合，尤其是需要精确定位的压机、机床等使用场合，有着非常实用的价值。
现以STM32103F微控制器与海德汉（HEIDENHAIN）光栅尺LS1378C为例，详细介绍定时器的编码器工作原理，以及双定时器配合测速度的编程算法。
标签：STM32编码器；光栅尺；测速STM32103F系列是ST公司采用高性能的32位ARM Cortex-M3内核，主要面向工业控制领域推出的微控制器芯片。
通用定时器有以下几种工作模式：计数器模式、输入捕获模式、输出比较模式、PWM模式、单脉冲模式、编码器接口模式。
其中，编码器接口模式是一种有别于其他通用ARM控制器以及DSP控制器的特有模式，此模式可以用来反馈马达的实时转子位置，测量马达的转速，也可以反馈光栅尺的实时位置，测量光栅头的移动速度，在工业控制场合，尤其是需要精确定位的压机、机床等使用场合，有着非常实用的价值。
光栅尺位移传感器（简称光栅尺），是利用光栅的光学原理工作的测量反馈装置。
光栅尺位移传感器经常应用于机床与现在加工中心以及测量仪器等方面，可用作直线位移或者角位移的检测。
其测量输出的信号为数字脉冲，具有检测范围大，检测精度高，响应速度快的特点。
例如，在数控机床中常用于对刀具和工件的坐标进行检测，来观察和跟踪走刀误差，以起到一个补偿刀具的运动误差的作用。
在这里需要说明的是，光栅尺只是一个反馈装置，它可以将位移量和位移方向通过脉冲信号输出的方式反馈出来，但它不能直接显示出来，它还需要一个显示装置，比如通过CPLD来识别，或者本文中的微控制器STM32103F来识别。
光栅尺的输出信号为相位角相差90°的两路方波信号，如果A路超前B路90°，表示光栅尺在正向移动，反之，A路落后B路90°，表示反向移动。
51单片机PID调增量式光电编码器测速
编码器输出的A向脉冲接到单片机的外部中断INTO, B向脉冲接到I/O端口P1.0。
当系统工作时，首先要把INTO设置成下降沿触发，并开相应中断。
当有有效脉冲触发中断时，进行中断处理程序，判别B脉冲是高电平还是低电平，若是高电平则编码器正转，加1计数；若是低电平则编码器反转，减1计数。
基于51单片机的直流电机PID闭环调速系统原理详解与程序(2013-08-04 01:18:15)转载▼标签：分类：单片机51单片机直流电机pidpcf8591基于51单片机的直流电机PID闭环调速系统1. 电机转速反馈：原理：利用光电编码器作为转速的反馈元件，设电机转一周光电编码器发送N个PWM波形，利用测周法测量电机转速。
具体实现：将定时器0设置在计数模式，用来统计一定的时间T内接受到的脉冲个数M个，而定时器0置在计时模式，用来计时T时间。
则如果T时间接受到M 个PWM波形，而电机转一圈发出N个PWM波形，则根据测周法原理，电机的实际的转速为：real_speed=M/ ( N*T)，单位转/秒。
若将定时器1置在计数模式，则PWM波形应该由P3A3脚输入。
代码实现：//定时器0初始化，用来定时10msvoid Init_Timer0(void){TMOD |= 0x01; // 使用模式 1，16位定时器 ，且工作在计时模式TH0=(65536-10000)/256; // 定时 10msTL0=(65536-10000)%6;//计数器1初始化，用来统计定时器1计时250ms 内PWM 波形个数 voidInit_Timer1(void){ TMOD |= 0x50; // 使用计数模式 1， 16位计数器模式TH1=0x00; // 给定初值，由 0往上计数TL1=0x00;EA=1; // 总中断打开ET1=1; // 定时器中断打开TR1=1; }// 定时器开关打开// 定时器0的中断服务子函数， 主要完成脉冲个数的读取， 实际转速的计算和 控制以及控制结// 果输出等工作void Timer0_isr(void) interrupt 1 { unsigned char count;TH0=(65536-10000)/256; // 重新赋值 10msTL0=(65536-10000)%6;count++;if (count==25)// 如果达到250ms,则计算一次转速并进行一次控制运算{ EA=1; // ET0=1; // TR0=1; // }总中断打开定时器中断打开定时器开关打开PIDcount=0;// 清零以便于定时下一个250msTR1=0;// 关闭定时器1,统计脉冲个数real_speed=(256*TH1+TL1)*4/N;//250ms 内脉冲个数并由此计算转速TH1=0x00; // 计数器1清零,重新开始计数TL1=0x00;TR1=1;OUT=contr_PID();// 进入PID 控制 , PID 控制子函数代码在后面给出write_add(0x40,OUT);〃进行DA转换，将数字量转换为模拟量，后面会介绍到}}2. PID 控制：PID 的基本原理在这里不作具体讲解，这里主要给出PID 算法的实现，通过调节结构体中比例常数( Proportion )、积分常数( Integral )、微分常数 ( Derivative )使得转速控制达到想要的精度。
编码器速度和方向检测,371电机方向与速度检测,stm32编码器接口模式
编码器速度和⽅向检测,371电机⽅向与速度检测,stm32编码器接⼝模式编码器是什么玩意呢，它可是⼀个好玩的东西，做⼩车测速必不可少的玩意，下⾯，我将从编码器的原理讲起，⼀直到⽤stm32的编码器接⼝模式，测出电机转速与⽅向。
1.编码器图1 编码器⽰意图图1为编码器的⽰意图，中间是⼀个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收到⾼电平，没通过，接收到低电平。
电机旋转⼀圈，码盘上有多少光栅，接受管就会接收多少个⾼电平。
371电机中的码盘就是这样的，他是334线码盘，具有较⾼的测速精度,也就是电机转⼀圈输出334个脉冲，芯⽚上已集成了脉冲整形触发电路，输出的是矩形波，直接接单⽚机IO就OK。
增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其⾓度码盘的时序和相位关系，得到其⾓度码盘⾓度位移量增加（正⽅向）或减少（负⽅向）。
下图为编码器的原理图：图2 增量式旋转编码器A,B两点对应两个光敏接受管，A,B两点间距为 S2 ,码盘的光栅间距分别为S0和S1。
S0+S1的距离是S2的四倍。
这样保证了A，B波形相位相差90度。
旋转的反向不同，锯齿波A，B先到达⾼电平的顺序就会不同，如上图左侧所⽰，顺序的不同，就可以得到旋转的⽅向。
2.stm32编码器接⼝模式（寄存器）stm32的编码器接⼝模式在STM32中⽂参考⼿册中有详细的说明，在⼿册273页，14.3.12节。
程序是完全按照下图⽅式，设置寄存器的。
请到本⽂尾下载STM32中⽂参考⼿册图3从图3中可以看出，TI1波形先于TI2波形90°时，每遇到⼀个边沿变化是，计数器加1（可以通过寄存器设置加减），可以看出⼀个光栅，被计数了4次。
TI1波形后于TI2波形90°时，每遇到⼀次边沿变化，计数器减1。
1.//TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1)2.//arr：⾃动重装值 0XFFFF3.//psc：时钟预分频数，不分频4.void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)5.{6. RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能7.RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟8.9. GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00; //PA0、PA1 清除之前设置10. GPIOA->CRL|=0X00000044; //PA0、PA1 浮空输⼊11.12. TIM2->ARR=arr; //设定计数器⾃动重装值13. TIM2->PSC=psc; //预分频器14.15.TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输⼊模式，IC1FP1映射到TI1上16.TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输⼊模式，IC2FP2映射到TI2上17.TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向18.TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向19.TIM2->SMCR |= 3<<0; //所⽤输⼊均在上升沿或下降沿有效20.TIM2->CR1 |= 1<<0; //使能计数器21.}复制代码3 硬件⽤到的模块有STM32核⼼板、L298电机驱动、371带编码器电机（1：34）。
旋转编码器测速300plc程序
旋转编码器测速300plc程序摘要：一、旋转编码器测速简介1.旋转编码器的概念与原理2.旋转编码器在工业自动化领域的应用二、300PLC 程序设计1.PLC 的基本概念与原理2.300PLC 的硬件系统与软件系统3.旋转编码器测速程序设计思路三、旋转编码器测速程序实现1.旋转编码器的接线与参数配置2.测速程序的编写与调试3.程序的运行与结果分析四、旋转编码器测速程序的应用1.在工业自动化生产线上的实际应用2.提高生产效率与产品质量3.对未来工业自动化的影响与展望正文：一、旋转编码器测速简介旋转编码器是一种光电式传感器，通过测量旋转物体的角度或速度，将其转化为数字信号输出。
在工业自动化领域，旋转编码器被广泛应用于各种旋转设备的监测与控制，如电机、齿轮箱、伺服系统等，具有高精度、高可靠性、抗干扰能力强等优点。
二、300PLC 程序设计1.PLC 的基本概念与原理可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）是一种用于自动化控制和工业过程控制的数字化控制系统。
PLC 通过编写程序，对输入信号进行逻辑处理，然后输出控制信号，实现对设备的自动控制。
2.300PLC 的硬件系统与软件系统300PLC 是一种通用的PLC 产品，具有强大的硬件和软件系统。
硬件系统包括中央处理器、输入/输出模块、通信模块等；软件系统包括编程软件、操作界面等。
3.旋转编码器测速程序设计思路旋转编码器测速程序的设计主要分为三部分：旋转编码器的接线与参数配置、测速程序的编写与调试、程序的运行与结果分析。
在设计过程中，需要根据旋转编码器的类型、接口、参数等，编写相应的程序，实现对旋转编码器信号的采集、处理和输出。
三、旋转编码器测速程序实现1.旋转编码器的接线与参数配置首先，需要根据旋转编码器的类型和接口，正确接线。
然后，对旋转编码器的参数进行配置，如光电开关的数量、脉冲数、旋转方向等。
2.测速程序的编写与调试在程序编写阶段，需要根据旋转编码器的信号特点和处理需求，编写相应的程序。
stm32编码器测速
stm32编码器测速摘要：编码器是⼀种将⾓位移或者⾓速度转换成⼀串电数字脉冲的旋转式传感器。
编码器⼜分为光电编码器和霍尔编码器。
霍尔编码器是有霍尔码盘和霍尔元件组成。
霍尔码盘是在⼀定直径的圆板上等分的布置有不同的磁极。
霍尔码盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出若⼲脉冲信号，为判断转向，⼀般输出两组存在⼀定相位差的⽅波信号。
采集数据⽅式：第⼀种软件技术直接采⽤外部中断进⾏采集，根据AB相位差的不同可以判断正负。
第⼆种硬件技术直接使⽤定时器的编码器模式。
这⾥采⽤第⼆种。
也是⼤家常说的四倍频，提⾼测量精度的⽅法。
其实就是把AB相的上升沿和下降沿都采集⽽已，所以1变4。
⾃⼰使⽤外部中断⽅式实现就⽐较占⽤资源了，所以不建议使⽤。
速度计算⽅法：真实的物理转速：电机转动⼀圈的脉冲数：num1 单位：个单位时间：t 单位：秒单位时间内捕获的脉冲变化数：num2 单位：个（反应电机正反转）电机轮⼦半径：r 单位：m圆周率：pi 单位：⽆速度：speed 单位： mm/s因为半径⽤的是m为单位，速度为mm所以需要乘以1000。
代码：（使⽤TIM2和TIM4两个定时器来测两个轮⼦的速度）将编码器AB相使⽤的引脚设置成定时器的编码器模式，我们根据TIMx->CNT寄存器数据的变化，计算出单位时间内，脉冲的变化值。
然后在定时器中断服务函数中进⾏速度计算。
#include "encoder.h"/**************************************************************************函数功能：把TIM2初始化为编码器接⼝模式⼊⼝参数：⽆返回值：⽆**************************************************************************/void Encoder_Init_TIM2(void){TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PA端⼝时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //端⼝配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输⼊GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOATIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //预分频器TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器⾃动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //选择时钟分频：不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使⽤编码器模式3TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); //清除TIM的更新标志位TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//Reset counterTIM_SetCounter(TIM2,0);//===============================================TIM2->CNT = 0x7fff;//===============================================TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);}/**************************************************************************函数功能：把TIM4初始化为编码器接⼝模式⼊⼝参数：⽆返回值：⽆**************************************************************************/void Encoder_Init_TIM4(void){TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定时器4的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端⼝时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //端⼝配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输⼊GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOBTIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器⾃动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //选择时钟分频：不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使⽤编码器模式3 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update); //清除TIM的更新标志位TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//Reset counterTIM_SetCounter(TIM4,0);//===============================================TIM4->CNT = 0x7fff;//===============================================TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);}/**************************************************************************函数功能：读取编码器脉冲差值，读取单位时间内的脉冲变化值⼊⼝参数：TIM_TypeDef * TIMx返回值：⽆**************************************************************************/s16 getTIMx_DetaCnt(TIM_TypeDef * TIMx){s16 cnt;cnt = TIMx->CNT-0x7fff;TIMx->CNT = 0x7fff;return cnt;}/**************************************************************************函数功能：计算左右轮速⼊⼝参数：int *leftSpeed,int *rightSpeed返回值：⽆//计算左右车轮线速度，正向速度为正值，反向速度为负值，速度为乘以1000之后的速度 mm/s//⼀定时间内的编码器变化值*转化率（转化为直线上的距离m）*200s（5ms计算⼀次）得到 m/s *1000转化为int数据⼀圈的脉冲数：左：1560右：1560轮⼦半径：0.03m轮⼦周长：2*pi*r⼀个脉冲的距离：左：0.000120830m右：0.000120830m速度分辨率：左： 0.0240m/s右： 0.0240m/s200 5ms的倒数1000 扩⼤分辨率**************************************************************************/void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed,int *rightSpeed){//5ms测速 5ms即这⾥说的单位时间*leftSpeed = getTIMx_DetaCnt(TIM4)*1000*200*0.000120830;*rightSpeed = getTIMx_DetaCnt(TIM2)*1000*200*0.000120830;}main.c#include "sys.h"//====================⾃⼰加⼊的头⽂件===============================#include "delay.h"#include "led.h"#include "encoder.h"#include "usart3.h"#include "timer.h"#include <stdio.h>//===================================================================int leftSpeedNow =0;int rightSpeedNow =0;int main(void){GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁⽤JTAG 启⽤ SWDMY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====设置中断分组delay_init(); //=====延时函数初始化LED_Init(); //=====LED初始化程序灯usart3_init(9600); //=====串⼝3初始化蓝⽛发送调试信息Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器1接⼝Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2接⼝TIM3_Int_Init(50-1,7200-1); //=====定时器初始化 5ms⼀次中断while(1){printf("L=%d,R=%d\r\n",leftSpeedNow,rightSpeedNow);delay_ms(15);}}//5ms 定时器中断服务函数void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断{if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发⽣与否:TIM 中断源 {TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源Get_Motor_Speed(&leftSpeedNow,&rightSpeedNow);Led_Flash(100);}}。
利用编码器测速的应用实例 -回复
利用编码器测速的应用实例-回复【利用编码器测速的应用实例】引言：编码器是一种常见的用于测量运动的设备，它可以将物体的运动转化为电信号，并根据信号进行计数和测量。
编码器测速技术在很多行业都有广泛的应用，如工业自动化、航空航天、汽车制造等。
本文将以利用编码器测速的应用实例为主题，介绍编码器测速技术在不同领域的应用及其优势。
第一部分：编码器测速技术概述编码器是一种能够测量物体线速度或角速度的传感器。
常见的编码器有光电式编码器和磁编码器两种。
光电式编码器通过感应光束的中断来进行计数，用于测量物体的直线位移；磁编码器则利用磁性材料和传感器之间的相互作用实现测量，主要用于测量物体的角位移。
第二部分：工业自动化领域的应用实例在工业自动化领域，编码器测速技术被广泛应用于机械设备的控制和监测。
例如，在生产线上，利用编码器可以实时测量输送带的线速度，从而控制产品在不同工序之间的传送时间，以达到计划产能。
同时，编码器还可以监测设备的运行速度，当速度异常时及时发出报警，保证生产的安全和稳定。
此外，在机器人控制中，编码器测速技术可以帮助机器人精准地定位和移动，实现复杂的操作任务。
第三部分：航空航天领域的应用实例在航空航天领域，编码器测速技术也发挥着重要作用。
例如，在飞机发动机中，编码器可以精确测量发动机的转速，帮助工程师监控和控制发动机的性能。
此外，编码器还用于飞行控制系统中，测量飞机的姿态和角速度，为自动航行和导航提供必要的数据支持。
第四部分：汽车制造领域的应用实例在汽车制造领域，编码器测速技术被广泛用于汽车轮胎的动平衡和质量控制。
传统的轮胎动平衡是通过将编码器安装在旋转的轮胎上，测量轮胎的转速和振动信号，以及评估轮胎是否平衡。
通过实时测量和反馈，自动控制设备可以实现快速而准确的轮胎动平衡。
此外，编码器还可以用于测量车辆的车速，以及帮助驾驶员控制和调整车辆的行驶速度。
第五部分：编码器测速技术的优势利用编码器测速技术进行运动测量具有以下优势：1. 高精度：编码器可以提供精确的运动测量，使得控制和监测更加准确可靠。
光电编码盘测量电机速实验实验报告
实验七电机测速及悬浮实验
Temp=Counter+((End-Start+1)>>1); if(Type^(lValue<Temp)) { if(Type) Counter=Temp; Start=(Start+End+1)>>1; Type=false; } else { if(!Type) Counter=Temp; End=(Start+End-1)>>1; Type=true; } } return Start; }
实验七电机测速及悬浮实验
由上面的数据可看出.如果,按照序号 01327645 的方式遍历循环码.其编码实值是按自然 数顺序排列.反之,如果按此顺序遍历其二进制实值.则会发现遍历过的数据的个数减一即为 二进制码所对应循环码的实值.再观察序号顺序,我们会发现: 如果把二进制码分半,前半部分 从前向后遍历,后半部从后向前遍历.如果分半部分可再分,则再将其分半.并按照前半部分从 前向后遍历(分解),后半部分从后向前遍历的方式遍历(分解).直到不可分.即可实现按序号所 描述顺序遍历二进制码.如果,按此顺序遍历二进制码,我们可以很方便地在序列中找到所要 的二进制码与其对应的循环码.本思想可以很方便地用递归实现.这样就实现了二进制到循环 码的转换.同样,循环码到二进制的转换,也可以用相同的方法推出.为了加快运算,我们跳过不 必要的遍历将递归改为递推.这样就实现了循环码与二进制之间的快速转换.此算法的时间复 杂度约为 O(n),n 为要转换数据的 BIT 数.
main() {
实验七电机测速及悬浮实验
long input=0; #ifdef test //程序测试部分 clock_t cStart,cEnd; unsigned long dTime; cStart=clock(); for (input=0;input<9999999;input++)
编码器计算速度程序实例
编码器计算速度程序实例【原创版】目录1.编码器计算速度程序概述2.编码器计算速度程序实例详解3.编码器计算速度程序实例的应用场景4.编码器计算速度程序的优化和改进正文一、编码器计算速度程序概述编码器计算速度程序是一个用于计算编码器速度的工具，它能够帮助用户根据编码器的参数和设置，快速准确地计算出编码器的计算速度。
编码器是一种将旋转运动转换为电信号的装置，广泛应用于各种自动化控制系统中。
在实际应用中，为了保证系统的精确性和稳定性，需要对编码器的计算速度进行精确的计算和调整。
编码器计算速度程序正是为了满足这一需求而设计的。
二、编码器计算速度程序实例详解下面是一个简单的编码器计算速度程序实例，该程序基于某品牌的编码器参数进行计算。
假设编码器参数如下：- 编码器类型：A 型- 编码器分辨率：1024- 编码器每转脉冲数：2048- 编码器输入电压：5V- 编码器输出电压：A 相 1.8-3.2V，B 相 1.8-3.2V，C 相 1.8-3.2V根据上述参数，我们可以编写如下程序：```pythondef calculate_speed(encoder_type, resolution,num_pulses_per_revolution, input_voltage, output_voltage): if encoder_type == "A":motor_speed = (output_voltage[0] + output_voltage[1] + output_voltage[2]) / 3 * resolution / num_pulses_per_revolution * 60else:motor_speed = 0return motor_speedencoder_type = "A"resolution = 1024um_pulses_per_revolution = 2048input_voltage = 5output_voltage = [1.8, 1.8, 1.8] # 编码器输出电压，三相电压平均值motor_speed = calculate_speed(encoder_type, resolution,num_pulses_per_revolution, input_voltage, output_voltage) print("编码器计算速度：", motor_speed, "转/分钟")```运行上述程序，可以得到编码器的计算速度。
编码器常用测速方法
编码器常用测速方法对于电机的转速测量，可以将增量式编码器安装在电机上，用编码器的轴连接电机的轴，然后用控制器对编码器进行计数，最后通过特定的方法计算出电机的转速。
常用的编码器测速方法有三种：M法、T法和MT法。
•M法：又叫做频率测量法。
这种方法是在一个固定的计时周期内，统计这段时间的编码器脉冲数，从而计算速度值。
设编码器单圈总脉冲数为C，在时间T0内，统计到的编码器脉冲数为M0，则转速n的计算公式为：n = M0/(C*T0)。
M法是通过测量固定时间内的脉冲数来求出速度的。
假设编码器转过一圈需要100个脉冲（C=100），在100毫秒内测得产生了20个脉冲，则说明在1秒内将产生200个脉冲，对应的圈数就是200/100=2圈，也就是说转速为2圈/秒。
通过公式计算n = 20/(100*0.1)=2。
与前边分析的结果一致。
也可以这样理解，转过了M0/C=20/100=0.2圈，用时0.1秒，那么1秒将转0.2*10=2圈。
M法在高速测量时可以获得较好的测量精度和平稳性。
但是如果转速很低，低到每个T0内只有少数几个脉冲，则此时计算出的速度误差就比较大，且很不稳定（因为开始测量和结束测量的时刻最多会引入2个脉冲的误差）。
使用编码器倍频技术，可以改善M法在低速测量时的准确性。
增大计数周期，即增大T0，也可以改善M法在低速测量时的准确性。
以上两种方法本质都是增大一个计数周期内的脉冲数，从而减小2个脉冲误差的占比。
•T法：又叫做周期测量法。
这种方法是建立一个已知频率的高频脉冲并对其计数，计数时间由捕获到的编码器相邻两个脉冲的时间间隔Te决定，计数值为M1。
设编码器单圈总脉冲数为C，高频脉冲的频率为F0，则转速n的计算公式为：n = 1/(C*Te) = F0/(C*M1)。
Te= M1/F0。
T法是利用一个已知脉冲来测量编码器两个脉冲之间的时间来计算出速度的。
假设编码器转过一圈需要100个脉冲（C=100），则1个脉冲间隔为1/100圈，用时为Te（假设为20毫秒），那么1圈用时就是100*20/1000=2秒，也就是说转速为0.5圈/秒。
编码器测速的三菱plc程序
一、硬件方面：编码器的A、B相和PLC的X0、X1接口相连，电源接24V；使用PLC的内部高速计数器；在电机运行回路中设一复位开关，每当设备运行到这里时，复位计数器内数值，这样可以消除累计误差。
二、软件方面：１、思路：将内部高速计数器的上限值设得足够大，使设备运行到复位开关处复位前不至于由于达到计数上限而重新计数，引起不必要的麻烦。
另外，对于测速，主要用于三菱PLC的SPD指令（测速），该指令的应用格式是：SPD D1 D2 D3，将D1（输入口X0或X1，假定为X0）在D2（如K1000,指1000ms，即1s）时间内输入的脉冲数送入D3，因而D3内数值的意义就是在刚刚过去的1s内输入的脉冲数。
另外你再算出电机旋转一周旋转编码器输出多少脉冲，电机旋转一周装置运行多少米，对应算出一个脉冲装置运行多少米，假定为K米，接下来，将D3中数值与K相乘，即为1s内装置运行的距离，也就是速度。
2.关键程序：SPD X0 K1000 D3; 每过1秒钟，将X0输入的脉冲数送给D3MUL D3 K D4; D4内数值即为速度另外，当运行到复位开关（常开）处时复位计数器旋转编码器是一种光电式旋转测量装置，它将被测的角位移直接转换成数字信号（高速脉冲信号）。
因此可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数,三菱PLC，以获得测量结果。
不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，最简单的只有A相。
如图所示是输出两相脉冲的旋转编码器与FX2N系列PLC的连接示意图。
编码器有4条引线，其中2条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线。
编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。
电源“-”端要与编码器的COM端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。
编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，连接时要注意PLC 输入的响应时间。
编码器位置与速度检测
制作速度检测部件实验报告专业：机械设计制造及其自动化姓名：xxx学号：xxx实验时间：2012-2013学年第2学期制作速度检测部件一、实验原理：1.利用外部中断0对信号源在一定时间内产生的脉冲进行计数，并对外部中断0设置为跳变沿中断(IT0=1)2.利用定时器0进行计时，并在中断程序中读取这段时间内产生的脉冲数，再利用脉冲数与路程之间的对应关系求得编码器的速度。
3.光电开关的使用，如图：测速方法： M 法测速测取c T 时间内旋转编码器输出的脉冲个数1M ，用以计算这段时间内的平均转速，称作Ｍ法测速，图12所示。
电机的转速为r/min 601cZT M n =，M 法测速的分辨率：c c c ZT ZT M ZT M Q 6060)1(6011=-+=M 法测速误差率：cT 1M 图12 M 测速法原理图%1001%10060)1(60 60%1111max ⨯=⨯-=M ZT M ZT M ZT M ccc δM 法测速适用于高速段， T 法测速记录编码器两个相邻输出脉冲的间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，图13所示。
电机转速r/min ZM f 60ZT 60n 2t ==T 法测速的分辨率：)1(6060)1(602202020-=--=M ZM f ZM f M Z f Q 或Zn f Zn Q -=0260Ｔ法测速误差率：%10011%1006060 )1(60%2202020max ⨯-=⨯-=M ZM f ZM f M Z f δT 法测速适用于低速段。
M/T 法测速把M 法和T 法结合起来，既检测TC 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T 法测速。
采用M/T 法测速时，应保2M2f M T t=图13 T 测速法cT 1M 2M图14 M/T 法测速原理图证高频时钟脉冲计数器与旋转编码器输出脉冲计数器同时开启与关闭以减小误差。
测速
2.2：输出波形
2.2.1：以 A 相超前 B 相作电机正转，输出波形如下：
注：C 相即欧姆龙编码器的黄色线，又称 Z 相，是零位标志信号的输出端。（在上一页结构 图的码盘里圈，还有一根狭缝 C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零 标志脉冲，作为测量的起始基准。） 2.2.2：反转时（即 B 相比 A 相超前 90°）的输出波形：
增量式测量得到的脉冲波形:
测量原理：绝对式编码器按照 角度直接进行编码，可直接把 被测转角用数字代码表示出 来。根据内部结构和检测方式 有接触式、光电式等形式。
光电绝对式码盘与光电增量式码盘 对比：
2.光电增量式编码器: 2.1 结构图
在编码器内部为了判断码盘旋 转的方向，在上图的光栏板上 的两个狭缝距离是码盘上的两 个狭缝距离的（m +1/4）倍，m 为正整数，并设置了两组光敏 元件 A、B，有时又称为 sin、 cos 元件。
.
B 相波形 （即是 CLK 时钟脉冲端输入波形） 上升沿触发
注：蓝色表该引脚为低电平，红色为高电平。从波形图中看出因为 A 相超前 B 相 90°，所 以当把 B 相作（CLK）时钟脉冲信号时，在有效脉冲边沿（上升沿）到来时，所对应的 A Q n 1 D 可知输出端 Q 的状态 相此刻的状态都是高电平，因此根据 D 触发器的特性方程： 在此种状态下始终为高电平。在 B 相超前 A 相 90°时，电路不变，情况正好相反，这里就 不详述了。
三：软件部分
软件部分是 XS128 单片机的程序代码。 测速所用到单片机的功能是脉冲计数功能模块。XS128 单片机的 TIM 模块（定时器模 块）中就有一个 16 位的脉冲累计器。底层配置如下：
16 位脉冲累计器有三个相关寄存器：
绝对值编码器测速方法
绝对值编码器测速方法嘿，咱今儿就来唠唠绝对值编码器测速方法这档子事儿。
你说这绝对值编码器啊，就像是个超级精确的记录员。
它能把各种运动信息准确无误地记录下来。
那怎么用它来测速呢？想象一下，它就像个不知疲倦的小哨兵，时刻关注着机器的运转。
当机器开始转动时，绝对值编码器就开始工作啦。
一般来说呢，有几种常见的方法。
比如说，通过测量单位时间内编码器输出的脉冲数，就可以大致算出速度啦。
这就好比你数着秒钟，看跑过了多少步，就能知道自己的跑步速度一样。
还有啊，根据编码器输出的信号变化的时间间隔也能算出速度呢。
这就好像是听着时钟滴答滴答的声音，根据间隔来判断时间过得快慢。
这其中的原理呢，其实并不复杂，但可得仔细着点儿。
要是不小心弄错了，那可就像走路走偏了一样，结果就不准确啦。
咱再打个比方，这绝对值编码器测速就像是给机器做一次体检，得认真对待，才能得到准确的结果。
你可不能马马虎虎，不然就像医生误诊一样，会出大问题的哟！而且啊，不同的场景可能需要不同的测速方法呢。
就像你去不同的地方，得穿合适的鞋子一样。
比如在一些高精度要求的场合，就得用更精细的方法；而在一些普通的场合，也许简单点的方法就够用啦。
在实际操作中，还得注意一些细节呢。
比如说编码器的安装位置，要是装得不合适，那测出来的速度能准吗？这就好像你戴手表，要是戴歪了，看时间能对吗？还有啊，环境因素也会影响测速的准确性哦。
要是周围有干扰信号啥的，那也得想办法排除掉，不然就像耳朵边有噪音，你能听清别人说话吗？总之啊，绝对值编码器测速方法可真是个有趣又重要的事儿。
它能让我们更好地了解机器的运行状态，就像我们了解自己的身体状况一样。
只有掌握了好的方法，才能让机器更好地为我们服务呀。
所以啊，大家可别小瞧了这小小的绝对值编码器，它的作用可大着呢！。
利用编码器测速的应用实例 -回复
利用编码器测速的应用实例-回复什么是编码器测速？编码器测速是一种用于测量机械设备转速或线速度的技术。
它通过记录和分析编码器输出的脉冲信号来确定设备的运动速度。
编码器是一种传感器，通常与旋转设备的驱动轴或线性运动轴连接，可以检测设备的运动并产生相应的电信号。
编码器测速常用于各种工业应用中，如物流、机械制造和自动化控制等领域。
编码器测速的应用实例1. 电梯系统在电梯系统中，编码器测速用于测量电梯的运动速度和位置。
编码器通常安装在电梯的驱动电机轴上，并与电梯控制系统连接。
通过测量编码器输出的脉冲信号，系统可以准确地了解电梯的运动状态。
这有助于提供电梯的安全控制，例如在紧急情况下停止电梯运行或确保电梯平稳停在指定位置。
2. 车辆导航系统车辆导航系统常使用编码器测速来确定车辆的位置和运动速度。
编码器通常与车辆的车轮轴连接，并测量车辆的轮速。
通过将轮速和车辆行驶时间结合起来，导航系统可以计算车辆的位置，并为驾驶员提供准确的导航信息。
编码器测速在车辆导航中也被广泛应用于自动驾驶技术和交通监控系统等领域。
3. 机械加工在机械加工过程中，编码器测速用于控制和监测旋转设备的运动速度。
例如，在数控机床中，编码器测速可以用于准确定位和控制机械刀具的旋转速度，以保证工件的精确加工。
编码器测速还可以用于监测机械设备的运行状态，例如检测设备是否超出了安全速度范围或运行异常。
4. 机器人技术编码器测速在机器人技术中也扮演着重要的角色。
它可以用于测量机器人关节的运动速度和位置，以确保机器人的准确操作和定位。
编码器测速在机器人技术中还可以与其他传感器结合使用，例如激光测距仪或视觉系统，以完善机器人的感知和定位能力，实现更精确的任务执行。
总结编码器测速是一种广泛应用于工业和自动化控制领域的技术。
它通过测量编码器输出的脉冲信号来确定设备的运动速度和位置。
编码器测速在电梯系统、车辆导航、机械加工和机器人技术等领域都有重要的应用。
通过准确测量和监测设备的运动状态，编码器测速可以提高设备的操作安全性、精准度和效率。
编码器测速哪种方法稳定响应又快
编码器测速哪种方法稳定响应又快
有的有奥托尼克斯编码器每转一圈600个脉冲来测量皮带的速度。
因为要求速度响应快点。
我采样的是0.5秒下降沿编码器清零，上升沿计数。
这样应用起来速度很不稳定、。
网上有的说什么M.T.MT的方法。
可是我真的看不明白啊。
求指点。
最佳答案
测速，最常见的是测频法和测周法。
测频法就是单位时间内的频率然后换算成转速，测周法是测量两个脉冲沿的时间间隔。
这两种测量方法各有利弊，在转速很低时，测周法比测频法反应快，高转速时，测频法比测周法稳定。
两个结合起来测试，分段检测，效果可互补，达到满意的状态。
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编码器测速例子
各位好，我现在要用CPU226通过编码器测电机转速，看了许多手册编的程序总是测不出来，编码器用的是A/B两相的，那位能给发个简单的例子啊，
转自网上的回答，我也正在学习这个哟，刚找到的地方定义高速计数器无外乎下面几个步骤：
1、建一个初始化程序，用SM0.1控制；
2、在初始化程序中，初始化高速计数器
2.1 设置控制寄存器（HSC0为SMB37）,不同的计数器对应不同的DI点，HSC0为I0.0,HSC3为I0.1,HSC4为I0.2,HSC5为I0.3（222不支持HSC1和HSC2）
2.2 执行HDEF指令，你可以用模式0
2.3 置计数器初始值（HSC0为SMD38），如果从零启动就置零
2.4 置预置值（HSC0为SMD42），计数器计到这个值可以产生一个中断，一般利用这个中断调用相应的中断程序把当前值（SMD38）复零，否则计数器到头就不再计数了，当然你也可以置一个大点的值，在其他程序中清除当前值（SMD38），确保永远到不了头就可以了。
2.5 指定中断程序（ATCH），中断事件是12，程序号看你程序了
2.6 打开中断（ENI），这条指令没有的话，2.5是不起作用的
2.7 启动高速计数器（HSC），按前面的初始化，你就要启动HSC0，即N为0
3、程序中读取高速计数器的值，对于HSC0，HC0单元中的内容就是当前的计数值，这个单元只读不能写，你可以通过修改SMD38的内容改变当前的计数值。