埃夫特工业机器人拆装与维护 6. 项目六
工业机器人维护与保养操作指南
工业维护与保养操作指南第一章工业维护保养概述 (2)1.1 维护保养的意义 (2)1.2 维护保养的类别 (3)第二章工业维护保养制度 (3)2.1 维护保养制度的制定 (3)2.1.1 确定维护保养原则 (3)2.1.2 制定维护保养标准 (3)2.1.3 建立维护保养组织 (3)2.1.4 制定维护保养制度 (4)2.2 维护保养计划的实施 (4)2.2.1 编制维护保养计划 (4)2.2.2 执行维护保养计划 (4)2.2.3 监测设备运行状态 (4)2.2.4 定期评估维护保养效果 (4)2.2.5 建立维护保养档案 (4)第三章工业日常检查与维护 (4)3.1 日常检查项目 (4)3.2 日常维护操作 (5)第四章工业故障诊断与排除 (6)4.1 故障诊断方法 (6)4.2 常见故障分析与排除 (6)第五章工业机械部件维护与保养 (7)5.1 机械部件检查与更换 (7)5.1.1 检查周期与项目 (7)5.1.2 检查方法与标准 (7)5.1.3 更换周期与标准 (8)5.2 机械部件润滑与清洁 (8)5.2.1 润滑 (8)5.2.2 清洁 (8)第六章工业电气部件维护与保养 (8)6.1 电气部件检查与更换 (8)6.1.1 检查周期与内容 (8)6.1.2 更换流程 (9)6.2 电气部件故障处理 (9)6.2.1 故障分类 (9)6.2.2 故障处理方法 (9)第七章工业传感器维护与保养 (10)7.1 传感器检查与更换 (10)7.1.1 检查频率与内容 (10)7.1.2 更换方法 (10)7.2 传感器故障诊断与处理 (10)7.2.1 故障诊断 (10)7.2.2 故障处理 (11)第八章工业控制系统维护与保养 (11)8.1 控制系统检查与维护 (11)8.1.1 检查频率与要求 (11)8.1.2 检查内容 (11)8.1.3 维护措施 (11)8.2 控制系统软件升级与优化 (12)8.2.1 软件升级的目的 (12)8.2.2 软件升级流程 (12)8.2.3 软件优化措施 (12)第九章工业安全防护与环保 (12)9.1 安全防护措施 (12)9.1.1 遵守操作规程 (12)9.1.2 安全防护装置 (13)9.1.3 定期检查与维护 (13)9.2 环保要求与实施 (13)9.2.1 环保意识培养 (13)9.2.2 环保设施配置 (13)9.2.3 环保措施实施 (13)第十章工业维护保养培训与提高 (14)10.1 培训内容与方法 (14)10.1.1 培训内容 (14)10.1.2 培训方法 (14)10.2 提高维护保养效率与质量 (14)10.2.1 完善维护保养制度 (14)10.2.2 提高人员素质 (15)10.2.3 优化维护保养流程 (15)10.2.4 落实预防性维护 (15)第一章工业维护保养概述1.1 维护保养的意义工业作为现代制造业的关键设备，其运行稳定性直接关系到生产效率与产品质量。
工业机器人操作与运维职业技能等级证 书理论试题 -中级(埃夫特)
工业机器人操作与运维理论试卷（中级）－ 埃夫特 一、单选题1. Robox系统机器人示教器F1功能键默认的功能是（）。
<2020年下半年真题>A、调出报警信息B、进入设置页面C、回主页面D、消除报警2. Robox系统机器人在进行程序恢复时，其文件名中含有（）将会无法识别。
<2020年下半年真题>A、小写字母B、数字C、汉字D、大写字母3. Robox系统默认有（）个急停按钮。
<2020年下半年真题>A、1B、2C、3D、44. Robox系统的机器人，示教器图标是（）工作状态。
<2020年下半年真题>A、急停正常B、急停按下C、伺服开D、伺服关5. Robox系统的机器人，下列数据类型是用于确定机器人关节位置的是（）。
<2020年下半年真题>A、POINTJB、POINTCC、ROBOTD、REFSYS6. Robox系统的机器人搬运码垛工作站，所使用的触摸屏型号是（）。
<2020年下半年真题>A、TGM765S-MTB、TGM765S-ETC、TG765S-ETD、TG765S-MT7. Robox系统的机器人修改用户坐标系后需要点击（），修改后坐标系方可生效。
<2020年下半年真题>A、保存B、激活C、返回D、计算8. Robox系统的机器人，将速度控制旋钮转动至右上位置，此时状态栏中的图标变更为（）。
<2020年下半年真题>A、手动快速B、手动慢速C、自动快速D、自动慢速9. Robox系统的机器人，GOTO指令为（）。
<2020年下半年真题>A、跳转指令B、中断指令C、循环指令D、标签指令10. Robox系统的机器人工作站，所使用的PLC输入/输出点数分别是（）。
<2020年下半年真题>A、18入/12出B、17入/13出C、16入/14出D、15入/15出11. 当位置传感器无信号时，使用（）触摸传感器。
《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第一章 工业机器人装调维修基础
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
(3) 复合关节 复合运动关节是指由多个简单运动关节构成的连接。例如万向节（又称为虎克铰）， 通常缩写为“U”，就是典型的具有两个自由度的关节。在运动学上，可以把它看成 是由两轴正交的两个旋转式关节串联而成。 (4) 六自由度关节 两个不连接在一起的物体的运动，可以建模为一个无约束的六自由度关节。这对于移 动机器人特别有用，例如航空器。[1]由于移动机器人超出了本文主要讨论的技术范 畴，所以不再介绍。 (5) 物理实现 由于组成关节的构件之间是由物理连接而成，因此，关节具有天然的物理约束性，并 且超出该约束的运动是被禁止的。在工业机器人的机构中，旋转式关节易于由旋转式 电动机驱动，如步进电机、变频电机、伺服电机，因而得到了极为广泛的使用。棱柱 式关节易于由线性驱动器驱动，如气缸、液压缸、电缸，因而也比较常见。螺旋关节 在机器人机构中常用做被动关节。此外，球面式关节、万向节也经常在机器人机构中 使用。
第1章 工业机器人 系统安装调试与维护基础
第1章
工业机器人装调维修基础知识
1.1 工业机器人装调维护流程 1.2 工业机器人通用机械部件装调与维护 1.3 工业机器人电气系统连接与维护
1.1工业机器人装调维护流程
工业机器人进行装调与维护必须在机器人技术手册和装配维修经验的人员帮助下来 进行。在装配维修过程中，使用通用工具来装配机器人和使用仪器仪表检测故障源来 查找出故障原因并进行修复，要随时记录故障数据并存档。维修人员根据工业机器人 执行的不同工作任务，须在示教器或用户端计算机上编写机器人执行程序来控制机器 人运动。同时需密切注意机器人的运行情况，防止出现差误。机器人完成工作后，停 止执行，关闭电源，记录机器人工作过程中的有效数据并存档。在整个维修过程中， 都要注意操作人员自身的安全。工业机器人装调维护主要涉及到机器人的安装、调试 及验收等流程。
T-16-O-Y《工业机器人系统维护试卷6答案》试卷概要
7. 伺服单元中整流器将交流电源转换为直流电源；将直流电源转换成一个三相电机所需的电流，并输送给各伺服电机的是PWM放大器。
8. I/O单元专用输入/输出点数是事前预分配好的信号。通用输入/输出点数主要是作为机器人和周边设备的即时信号。
12. 以下不属于重故障报警的报警等级是（ D ）。
A、0□□□ B、2□□□ C、3□□□ D、 5□□□
13. 设备如长时间不使用，需要将机器人运动到（ D ），并用防护装置罩住各设备。
A、程序原点 B、作业原点 C、指定位置 D、初始位置
14. 机器人的R轴上使用的减速机属于（ A ）。
A、谐波减速机 B、RV减速机 C、蜗杆减速机 D、都可以
A、伺服驱动器损坏 B、伺服编码器系统发生异常 C、伺服电机损坏 D、断电后机器人本体发生了位移
20. 在焊接过程中，机器人系统发生撞枪故障，不可能发生的故障是（ D ）。
A、工件组装发生偏差 B、焊枪的TCP不准确 C、原点发生偏移 D、 控制电压不符合
三、判断题（每题1分，满分20分。）
（对）1. 示教编程器用完后须放回原处。
9. 外部急停按钮信号连接到（ D ）。
A、通用I/O单元 B、 机械安全单元 C、基本轴控制基板 D、MXT
10. 执行以下操作不需要完成系统备份操作的是（ C ）。
A、更换电池 B、更换电机 C、更换风扇 D、更换CPU控制基板
1 C、管理模式 D、都可以
2. 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（ C ）。
A、断开机器人电源 B、退出机器人工作范围 C、按下急停键 D、继续操作
工业机器人维护与保养课件01工业机器人安全操作与保养
任务一 了解安全概要
• 2) 故障排除期存在的危险 • 这意味着在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项: • (1) 所有电气部件必须视为是带电的。 • (2) 操纵器必须能够随时进行任何运动。 • (3) 由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能, 因此
系统必须能够执行相应操作。
项目一 工业机器人安全操作与保养
• 任务一 了解安全概要 • 任务二 解读安全操作规范 • 任务三 填写保养单
任务一 了解安全概要
• 一、案例回放
• (1) 2016 年, 在东莞劲胜现场一名技术人员在维修、调整机器人外部 设备时, 机器人突然动作, 技术人员未来得及避让机器人, 被机器人压 伤手臂, 如图1 -1 所示。
• (2) 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
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任务二 解读安全操作规范
• (3) 如任意触动机器人及其外围设备, 将会有造成伤害的危险。请采取 严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃” “高 压” “止步” 或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会 引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害, 未经 许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
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任务三 填写保养单
• (3) 机器人运行1 个月之后, 机器人本体法兰盘座应当检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后逐月进行检查。
• (4) 机器人运行3 个月之后, 机器人本体各轴挡块固定检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后每季度进行检查。
• (5) 机器人本体上的线缆和气管。 • 机器人本体上的线缆每日检查, 是否有松动、老化等现象, 如有进行及
机器人拆装与调试学习通课后章节答案期末考试题库2023年
机器人拆装与调试学习通课后章节答案期末考试题库2023年1.绪论视频中，给大家提到了，几种非专业的学习内容有？参考答案:视频与剪辑###口才与演讲###外语口语2.轴和轴承往往成套使用参考答案:对3.绪论视频中，提到的防护疫情的措施有？参考答案:戴口罩###勤洗手###酒精消毒###开窗通风4.三相电中，相线对应的颜色为？参考答案:黄绿红5.如无特殊安全结构，安全电压采用？参考答案:42V###36V6.下列属于柔性传动的有？参考答案:链传动###带传动7.工业机器人常用的驱动方式有？参考答案:电力驱动###液压驱动###气压驱动###电液气混动8.以下选项中，正确的有？参考答案:伺服电机的运动过程，是将高频脉冲转换成转动圈数9.酒精可以和84消毒液一起使用参考答案:错10.交流（AC）转换成直流（DC）的过程称为？参考答案:整流11.保养时，必须对设备做到“三好”，指的是？参考答案:管好###用好###修好12.电伤是指电流的热效应、化学效应、机械效应作用对人体造成的局部伤害。
参考答案:对13.零件是最小的制造单元参考答案:对14.实际操作中，可以将劳保鞋替代锤子来使用参考答案:错15.下列关于地线的表述错误的有？参考答案:地线颜色为蓝色16.以下说法正确的是？参考答案:接近开关是一种传感器17.触电是因人体____或____带电体所引起的局部受伤或死亡的现象。
参考答案:接触###接近18.机械的组成部分？参考答案:动力部分###执行部分###控制系统###传动部分19.与机架用转动副相连且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为曲柄参考答案:对20.螺母属于连接件参考答案:对21.下列为齿轮的特点是参考答案:传动精度高###结构紧凑###使用范围广###传动效率高22.凸轮机构属于高副参考答案:对23.千斤顶的使用应遵循“慢起升，快放下”的原则参考答案:错24.什么是直流电？什么是交流电？参考答案:大小和方向不随时间改变，我们称为直流电电流方向随时间做周期性变化，我么称为交流电25.与机架用转动副相连但只能绕该转动副轴线摆动的构件称为摇杆参考答案:对26.你的老师的名字？参考答案:刘靖###高慧良27.安全光幕就是一种传感器参考答案:对28.电击是由于电流通过人体时造成的内部器官在生理上的反应和病变参考答案:对29.我国交流电中，工频是指多少Hz？参考答案:5030.金属容器、矿井等狭窄的环境一般使用多少伏电压？参考答案:24V###12V31.一个完整的气压传动系统，应该由五个主要部分来组成，以下属于这五个部分的有？参考答案:动力元件###执行元件###控制元件###辅助元件32.该图为推荐的搬物姿势参考答案:错33.三相交流电中，三相电的相位互为多少度？参考答案:12034.常用的压力阀有哪几种？参考答案:溢流阀###减压阀###顺序阀35.三级保养必须对设备做到“四会”，指的是？参考答案:会使用###会保养###会检查###会排除故障36.围栏应小于工作站的范围才能保证机器人正常工作参考答案:错37.常用的流量控制阀有？参考答案:节流阀###排气阀###快速排气阀38.电动葫芦的限位器，一般情况下，可直接作为限位开关使用参考答案:错39.工厂中通常使用以下哪几种护目配件？平面防护眼镜###塑料遮尘镜###防护面罩40.滚动轴承的主要结构为参考答案:外圈###内圈###滚动体###保持架41.夜间作业，声音不能超过55db参考答案:对42.千斤顶使用时，应设置在平整、坚实处，并用垫木垫平参考答案:对43.关于安全围栏，以下说法正确的有？推荐使用###工作中时，必须悬挂提醒标识44.什么叫拓扑结构图？拓扑结构图的目的是什么？参考答案:把实体抽象成与其大小，形状无关的“点”，把线路抽象成“线”，进而以图形的形式来表示这些点与线之间的关系的图，称为拓扑结构图。
6-12工业机器人的维护-课件(精)
2、清洁示教器
1
操
作 清洁示教 器屏幕前 使用锁屏 功能将示 教器屏幕 锁住
2
使用软布、 温水、中 性清洁剂 清洁示教 器屏幕和 按键
3
完成后解 开示教器 屏幕锁定
谢谢
Thank you
3防油飞溅1冷却后更换2防过敏二工业机器人控制器的维护根据需要用吸尘器清洁控制器内部使用软布温水中性清洁剂清洁控制器的外壳注意使用静电放电保护1控制器日常维护检查连接器和电缆确保没有破损或损坏观察控制器各部件能否正常工作有异常应立即检修2清洁示教器清洁示教器屏幕前使用锁屏功能将示教器屏幕锁住使用软布温水中性清洁剂清洁示教器屏幕和按键完成后解开示教器屏幕锁定谢谢thankyou
C:底座盖
7、清洁
真空吸尘器
用布擦拭（使用少量清洁剂）
8、更换润滑油
注意事项： （1）冷却后更换 （2）防过敏 （3）防油飞溅
二、工业机器人控制器的维护
1、控制器日常维护 观察控制器各部件能否正常工作，有异常 应立即检修 检查连接器和电缆，确保没有破损或损坏 使用软布、温水、中性清洁剂清洁控制器的 外壳 根据需要用吸尘器清洁控制器内部 注意使用静电放电保护
4、检查塑料盖 检查是否存在裂纹或损坏
A: 下臂盖（2pcs） B：腕侧盖（ 2pcs） C：护腕 D：壳盖 E: 倾斜盖
5、检查机械停止销 检查机械停止是否会出现弯曲、松动
A: 机械停止轴1（底座） B：机械停止轴1（摆动平板）
6、更换电池组
当出现低电量警告时，应更换电池组。
A:电池组
ห้องสมุดไป่ตู้
B:电缆带
6-12 工业机器人的维护
一、工业机器人本体维护
维护活动
1 检查
埃夫特智能装备股份有限公司 ER8-1300 工业机器人机械使用维护手册说明书
ER8-1300工业机器人机械使用维护手册声明感谢您购买埃夫特机器人产品，为确保已对产品进行正确的设置，请您在使用本产品之前，务必仔细阅读本操作手册。
本声明及手册所提及的内容涉及您的人身及财产安全，若不遵循或不按照手册的说明与警告而擅自操作，可能会给您和周围的人带来人身伤害或给埃夫特机器人或周围的其他物品造成财产损失。
本声明及手册为截至本批次产品出厂前的最新版本，后续请通过访问官方网站以获取更新的信息。
本手册仅作为对产品进行正常操作的指导，在产品使用过程中，埃夫特公司并不对除产品缺陷外的其他原因引发的人身伤害、财产损失承担责任。
埃夫特公司郑重建议：参与机器人操作、示教、维护、维修、点检等相关活动的人员，在学习完毕埃夫特公司准备的培训课程前，请勿赋予其对机器人的操作使用权限。
版本号：V1.2目录第1章安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (2)1.2机器人的转移、转让、变卖 (5)1.3机器人的废弃及环境控制要求 (6)第2章基本说明 (7)2.1机器人系统构成 (7)2.2开箱检查 (7)2.3机械本体铭牌 (8)2.4本体部分组成及各轴方向标识 (8)2.5机械本体各轴硬限位及零标位置 (9)2.6机器人性能参数 (11)2.7手腕部分负荷允许值 (13)2.7.1可允许搬运重量 (13)2.7.2允许最大静态负荷扭矩 (13)2.7.3允许最大惯性矩 (13)2.7.4允许负载曲线图 (13)第3章搬运及安装 (15)3.1机器人搬运 (15)3.1.1搬运注意事项 (15)3.1.2搬运方法 (15)3.2机器人安装 (17)3.2.1安全栏的设置 (17)3.2.2机器人安装方法 (17)3.2.3地面安装 (18)3.2.4倒挂、壁挂安装 (18)3.2.5机器人底座受力数据 (19)3.3安装现场和环境 (20)3.4集成应用安装接口 (20)第4章检修及维护 (23)4.1预防性维护 (23)4.1.1日常检查 (23)4.1.2每季度检查 (23)4.1.3每年检查 (23)4.1.4每3年检查 (23)4.2主要螺栓的检修 (24)4.3润滑油的检查 (24)4.4更换润滑脂 (25)4.4.1润滑脂供油量 (25)4.4.2润滑的空间方位 (25)4.4.3J1~J4轴减速机和手腕部件润滑脂更换步骤 (26)4.4.4释放润滑脂腔内残压 (28)4.5传送带的保养 (28)4.5.1传送带的检修 (28)4.6机器人维护和使用区域 (30)4.7零点校对 (31)4.7.1零点校对方法 (31)4.7.2各轴机械零点校对 (31)4.8电池更换 (32)附录 (34)A螺钉上紧力矩表 (34)B备件清单 (34)C停止时间与停止距离 (35)ER8-1300工业机器人机械使用维护手册第1章安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
工业机器人考试模拟题含参考答案
工业机器人考试模拟题含参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.阿西莫夫提出了机器人四原则A、正确B、错误正确答案：B2.更换电池时先连接新电池组,再拆旧电池组是为了防止电池损坏。
()A、正确B、错误正确答案：B3.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A4.一般将RV减速器放置在基座、腰部、大臂等重负载的位置(50kg 以上的机器人关节)。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B6.()光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7.减速机损坏时会发生振动、异常声音。
此时,会妨碍正常运转,导致过载、偏差异常,出现异常发热现象。
()A、正确B、错误正确答案：A8.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B9.按下急停按钮,伺服电源切断,手持示教器上的伺服准备指示灯熄灭,屏幕上不显示信息。
()A、正确B、错误正确答案：B10.六轴垂直串联机器人能够安装变位器,来增加自由度和提高机器人的作业范围。
()A、正确B、错误正确答案：A11.ABB工业机器人信号判断指令是WaitUntil。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()在ABB工业机器人的程序中,if指令需要添加第二个极其以上判断条件时,需要添加endif指令。
A、正确B、错误正确答案：B13.一般工业机器人手臂有4个自由度。
()A、正确B、错误正确答案：B14.柔性手属于仿生多指灵巧手。
A、正确B、错误正确答案：A15.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令前面是变量。
A、正确B、错误正确答案：A16.修改TCP点的坐标系,意味着工件坐标的坐标轴发生改变。
A、正确B、错误正确答案：B17.和人长的很像的机器才能称为机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人的控制柜是按电气接线要求将开关设备、测量仪表、保护电器和辅助设备组装在封闭或半封闭金属柜中或屏幅上,便于检修,不危及人身及周围设备的安全。
埃夫特工业机器人拆装与维护PPT完整全套教学课件
（5）手腕连接体与手腕体的拆卸 1）如图所示，将手腕连接体按图所示从手腕体上移除；
2）如图所示，用扳手拆掉螺钉5再将密封圈压板30②从手腕体上拆除；
3）如图所示，将密封圈30①从手腕体如图所示位置拆除并清洗油封部分
（6）6轴轴承杯的拆卸
1）如图所示，先将O型圈从O型槽内取出，然后用轴卡钳将轴卡21①从轴 承杯上卸下，最后将轴承22从轴承杯上拆卸；
验。
（1） 5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的拆卸 用扳手将螺钉27拆卸并将两个零标保护套从手腕体上取出。
（2）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的拆卸
如图1-2和1-3所示，用扳手拆掉螺钉21并将盖20和24从手腕体上拆除，然 后再用扳手拆掉螺钉23并将小盖板22从手腕体上拆除。
（3）5轴同步带的拆卸 如图1-4所示，用活动扳手拆掉螺钉和螺母并卸下同步带。
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手手腕部分的拆卸。 在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。 能总结并展示机器手手腕部分拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手手腕部分拆卸工作；严格遵守安全规范并严格按实 训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的 工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的问 题。
Байду номын сангаас
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座拆卸的装 配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规 范。能总结并展示机器手电机座分装拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手电机座分装的拆卸工作；严格遵守安全规范并严格 按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自 己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在 的问题。
工业机器人工作站维护-复习卷A(带答案)
《工业机器人工作站维护》复习卷A卷一．填空题1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。
2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。
3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。
4.工业机器人常用的减速器有和。
5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。
6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮。
8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。
二．简答题1.简述工业机器人的主要工作领域。
答：汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、铸造行业、食品行业、化工行业、家用电器行业、冶金行业、烟草行业2.简述同步带和同步轮安装及使用注意事项。
(1)同步带在拆卸时，先松开电机的固定螺钉；(2)松开同步带的张紧装置；(3)缩短带轮的中心距，取下同步带；(4)在拆卸带轮时，一定要先松开带轮上的紧定螺钉。
3.工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。
答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。
当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。
如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。
人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。
4.当机器人与周围设备发生碰撞后如何处理。
立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方向。
然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。
5.写出并联工业机器人的优缺点。
答：优点：无累积误差，精度高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性。
工业机器人拆装与维护-教案
教案课程名称：工业机器人拆装与维护授课专业：工业机器人技术授课班级：授课教师：1.5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的安装用扳手将螺钉安装并两个零标保护套从手腕连接体上取出。
2.5、6轴盖板及手腕连接体两侧小盖板的安装用扳手拆掉上一步骤中螺钉后并将盖板从手腕连接体上安装，然后再用扳手拆掉螺钉，并将小盖板从手腕连接体上拆除3.5轴同步带的安装用活动扳手拆掉螺钉和螺母后卸下同步带4.5、6轴电机拆除，拆除效果如图所示1）将5、6轴电机电源线和编码器引线从电机穿孔线中进行拆除2）用活动扳手将螺钉拆除并将皮带轮紧钉板从手腕连接体的电机安装孔内进行拆除3）用扳手拆除螺钉后将6轴电机安装板从6轴电机上拆除，然后依次将皮带轮和皮带轮处连接垫片从电机上拆除5.6轴减速器末端法兰的安装如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上拆除。
6.6轴轴承杯的安装用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。
1.连接小轴的安装用工装将轴承装配在弧齿上，依次将隔套装配在连接小轴上，然后对准键槽将分装好的弧齿连接到小轴上，最后用螺钉拧紧并压紧轴承内圈。
2.连接小轴除调整垫厚度3.连接小轴与6轴减速机的装配将6轴减速机放在工作台上，然后将螺钉将连接小轴装配在6轴减速机上4.6轴减速机与手腕装配将手腕置于工作台上，用内六角螺钉将6轴减速机与手腕体固定。
5.6轴轴承杯及6轴输出皮带的装配如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上拆除。
6.6轴轴承杯的安装用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。
1.3轴电机盖板及电机座线束扎线板的拆卸用扳手拆掉螺钉并将盖板从电机上拆卸出来，用扳手拆掉螺钉后将扎线板从电机座上拆卸出来2.3轴电机输入齿轮及3轴电机的拆卸用扳手拆掉螺钉并将电机从电机座上移除，将垫圈从相应槽内取出并将垫圈清晰干净，用扳手拆掉螺钉并将3轴电机输入齿轮从电机上拆卸出来。
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埃夫特工业机器人拆装与维护
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
谢谢！
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26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
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27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
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28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
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30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
埃夫特工业机器人拆装与维护 5. 项目五
（3）3轴限位块的拆卸
如图所示，用内六角扳手将内六角螺钉5将两个3轴防撞缓冲块4拧出并从3轴限位 块上拆除，然后用扳手将螺钉6拧出并将装好的3轴限位块从大臂上拆卸。
（4）电机座的拆卸
1）如图所示，用内六角扳手将螺钉2拧出，然后沿着导杆将电机座从大臂上拆除；
2）如图所示，将O型圈1从大臂相应的O型槽内拆除，然后如图5-2所示，用大臂起 吊工装将电机座吊平，将M8*15拆卸 电机座、小臂、手腕部分
操作过程中切记注意安全！
项目5 电机座、小臂、手腕拆卸
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对电机座、小臂、手腕拆卸要求。 （2）熟悉机器手电机座、小臂、手腕组成机构。 2）技能： （1）认识机器电机座、小臂、手腕组成的各零部件及其拆卸、检测工具。 （2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。 （3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。 （4）了解销的装配要求并正确安装销。 （5）会使用各工具按照工艺规程要求拆卸机器手电机座、小臂、手腕，对其进
（1）手腕的拆卸 1）如图所示，用吊带将手腕吊平，然后用铜棒和冲杆将圆柱销11敲出销孔内； 2）如图所示，用内六角扳手将内六角螺钉13拧出，并将手腕从小臂杆上拆卸注意用
吊带吊住手腕；
3）如图所示，将O型圈12从小臂相应的O型槽中拆除。
（2）小臂杆及4轴零标块
1）如图所示将O形圈从4轴减速机过渡板相应的槽内拆除，将内螺纹圆柱销11 用冲杆和铜棒敲出销孔内，最后用内六角螺钉8拆除并配合平垫将小臂杆从在电 机座上拆除；
行检验。
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座、小臂、 手腕的拆卸。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注 重安全规范。能总结并展示机器手电机座、小臂、手腕拆卸工作的收获与体 验。
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2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手2轴减速机、大 臂的装配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重 安全规范。能总结并展示机器手2轴减速机、大臂拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手2轴减速机、大臂的装配工作；严格遵守安全规范 并严格按实训指导书要求的装配步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队 交给自己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨装配工艺的合理性和可 能存在的问题。
（4）1轴零标块 如图所示，用冲杆和铜棒分别将两个销子8敲出销孔，然后用扳手将螺钉6拧出。
（5）油封55×40×8及2轴减速机
（1）如图6-10所示，然后沿着导杆将2轴减速机从在转座上拆除，最后将螺钉3拧出 并做上记号；
如图6-10所示，在转座如图所示标示位置处安装一根M10×100的导杆；
项目6 2轴减速机、大臂的拆卸
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对2轴减速机、大臂的拆卸的要求。 （2）熟悉机器手2轴减速机、大臂的组成机构。 2）技能： （1）认识机器手2轴减速机、大臂的组成的各零部件及其拆卸、检测工具。 （2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。 （3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。 （4）了解销的装配要求并正确安装销。 （5）会使用各工具按照工艺规程要求拆卸机器手2轴减速机、大臂，并对其进
（1）2轴电机输入齿的安装2轴电机的拆卸 1）如图所示，用扳手螺钉26拆卸再将2轴电机在转座上拆除； 2）如图所示，用扳手将螺钉23拆卸再将2轴电机输入齿轮从伺服电机中拆除。
（2）大臂的拆卸 1）如图1所示，用扳手将螺钉19拆卸； 2）如图2所示，将导杆拆除； 3）如图3所示，将O型橡胶密封圈20拆除并清洗密封圈； 4）如图3所示，用起吊工装将大臂吊出。
（3）1轴2轴限位块
1）如图所示，用扳手将螺钉17拆除并将2轴缓冲块从2轴限位块上拆除，然后分别用 内六角扳手将两个内六角螺钉3拆除并将两个带有缓冲块的2轴限位块从转座拆除；
2）如图将带有缓冲块的限位动块从转轴拆除，再用轴用卡簧钳将弹性挡圈11从限位 块转轴卡环槽内拆除；
3）如图所示，先用内六角扳手将内六角螺钉13拆除并将1轴防撞缓冲块从限位动块拆 除，然后将限位块转轴螺纹一端从底座的M16的螺孔里拧出。
如图6-11所示，将骨架密封圈4从转座内侧拆除，然后将O型橡胶密封圈1从转座如图 所示O封槽内拆除。
请同学们亲自动手拆卸 2轴减速机、大臂
操作过程中切记注意安全！
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