[电子教案(PPT版本)]“飞思卡尔”杯智能汽车设计与实例教程 (3)[72页]
飞思卡尔 智能汽车模型设计与制作
LM1881行场同步分离电路
使用摄像头的智能车技术简介
• 摄像头的选型
– 数字类摄像头（以OV6620为例）： 内置高速AD转换器，按设定格式输出数字图 像。使用简单，无需多余的外围电路，单片机 可以直接接收到图像信息进行处理
优点：使用简单，速度快 缺点：价格昂贵，容易损坏，工作不稳定
S12系列单片机的开发环境Codeworrior
S12系列单片机的调试环境Hiwave
源代码窗口
汇编代码窗口 寄存器监视窗口
变量监视窗口1 变量监视窗口2
内存监视窗口 调试命令窗口
使用摄像头的智能车技术简介
• 摄像头的选型
– 模拟类摄像头： 输出全电视信号，使用LM1881分离出行同步、 场同步信号，使用片内或外置AD或比较器进行 图像采集，由单片机进行后期处理，从图像中 分离出赛道信息，决策出车模的速度和转角。
• 可以结合以上两种方式判断赛道信息
采集接收管模拟电压的电路
迟滞比较器应用电路
电机控制方法简介
• 本车模使用组委会规定的微型直流电机， 它是牵引车模运动的唯一动力源。
• 通常使用H桥作为电机驱动电路，可实现 正转、反转与调速功能。
• 需使用PWM信号控制H桥给电机调速。
H桥驱动电机原理
H桥驱动电机原理-正反转
•
做一枚螺丝钉，那里需要那里上。20. 12.1706 :33:440 6:33De c-2017-Dec-20
•
日复一日的努力只为成就美好的明天 。06:33: 4406:3 3:4406: 33Thurs day, December 17,渐。20.12.17 20.12.1 706:33: 4406:3 3:44December 17, 2020
飞思卡尔智能车竞赛设计方案
飞思卡尔智能车竞赛设计⽅案“神马”队设计⽅案摘要本⽂以“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛为主题，介绍了智能赛车从机械结构设计到控制系统的软硬件设计流程。
本次⽐赛使⽤竞赛秘书处统⼀指定的竞赛车模及套件，采⽤飞思卡尔半导体公司的16位微控制器作为核⼼控制单元，配合不同类型的传感器、驱动电机、转向舵机、直流电池、以及相应的驱动电路，使赛车能够⾃主识别路径，并控制模型车⾼速稳定地在跑道上运⾏，在规定时间内完成跑完赛道的任务。
第⼀章背景1.1“飞思卡尔”杯背景介绍“飞思卡尔”杯全国⼤学⽣智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以S12 单⽚机为核⼼的⼤学⽣课外科技竞赛。
使⽤⼤赛组委会统⼀提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采⽤飞思卡尔 16 位微控制器MC9S12DB128B作为核⼼控制单元，⾃主构思控制⽅案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执⾏、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车⼯程制作及调试，于指定⽇期与地点参加场地⽐赛。
⽐赛成绩主要由赛车在现场成功⾏驶完赛道的时间为主。
全国⼤学⽣智能汽车竞赛所使⽤的车模是⼀款带有差速器的后轮驱动模型赛车，它由⼤赛组委会统⼀提供。
参赛队伍通过设计单⽚机的⾃动控制器控制模型车在封闭的跑道上⾃主循线运⾏。
在保证模型车运⾏稳定，即不冲出跑道的前提下，跑完两圈的时间越⼩成绩越好。
设计⾃动控制器是制作智能车的核⼼环节。
⾃动控制器是以单⽚机为核⼼，配合有传感器、电机、舵机、电池、以及相应的驱动电路，它能够⾃主识别路径，控制模型车⾼速稳定运⾏在跑道上。
⽐赛跑道表⾯为⽩⾊，中⼼有连续⿊线作为引导线，⿊线宽 25cm。
⽐赛规则限定可赛道宽度和拐弯最⼩半径等参数，赛道具体形状在⽐赛当天现场公布。
控制器⾃主识别引导线并控制模型车沿着赛道运⾏。
在严格遵守规则中对于电路限制条件，保证智能车可靠运⾏前提下，电路设计尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提⾼智能车的灵活性，同时坚持充分发挥创新原则，以简洁但功能完美为出发点，并以稳定性为⾸要前提，实现智能车快速运⾏。
《智能车制作 “飞思卡尔杯”从入门到精通》教材部分章节节选
是仿本章3.13.1转向由转 汽车底盘由仿真赛车的模章将参照汽车1 转向系统.1 转向系汽车转向系保证汽车能向系和动力转机械式转向转向操纵机构如图3-1所转向操纵机转向器：改由四大系统模型车，与车的结构讲统系统结构系统是用来能按驾驶员转向系两大向系以驾驶构、转向器所示：机构：转向改变力矩方第3章统组成：转与真实汽车讲解智能车的来改变汽车行员的意愿进大类。
驶员的体力器和转向传动图3-向盘、转向轴方向，减速增机械向系统、传一样也具有的各机械系行驶方向的行直线或转作为转向动动机构三大-1机械转向轴、万向节增扭；械结构介传动系统、有四大系统系统。
的专设机构的转向行驶。
动力，其中大部分组成。
系统示意图节、传动轴；介绍制动系统和统，只是在具的总成，它按照转向能中所有传力件。
和行驶系统具体结构上它的功用是能源的不同件都是机械13统。
智能车上略有差异同分为机械械机构，它3车异。
械它—纵节。
因前转向结构向节克曼使曲向系转向传动机传力途径：纵拉杆—转向智能车转向前悬架不同分向系统是参考图3-2所构示意图，它节臂。
图3现代车辆的AC 和BD 曼几何。
当以曲柄BD 亦向同理AC 向为了避免在系统能保证在机构：转向：转动转向向节臂—左向系统为机分为非独立考汽车独立所示为汽车独它们的结构-2 独立悬挂的转向原理为两等长不以A 点为瞬向右转动β向左转角α在汽车转向在汽车转向向摇臂、转向向盘—通过左转向节绕机械转向系立式转向系立式悬架转向独立式悬架构是基本相挂转向系统示理是四杆机构不平行的曲瞬时中心时1角。
此时2时，经由图3向时产生路向时所有车向直拉杆、万向节输入主销偏转—，结构上与统和独立式向系统设计架转向系统的同的。
智能示意图 构中的双曲柄，即AB ，中心将曲，α1>β1；连杆CD 使3-4四连杆双面对汽车行轮均作纯滚转向节臂、入转向器——左梯形臂与汽车的转式转向系统计的。
的结构示意能车转向系曲柄机构，如B 和CD 两平曲柄AC 向使曲柄BD 亦双曲柄机构行驶的附加滚动。
飞思卡尔智能车开发教程Chap03
3.2 XS128的GPIO寄存器与GPIO构件封装
低功耗驱动寄存器
低功耗输出
记忆要点：输出时：低功耗驱动寄存器的一位：0—输出 功耗正常， 1—输出功耗为正常的1/5
上拉下拉电阻使能寄存器与上拉下拉选择寄 存器 禁用或允许上拉或下拉电阻
记忆要点：上拉下拉使能寄存器的一位：0—无上拉或 下拉，1—有上拉或下拉
记忆要点： 在引脚被定义为低功耗驱动时，可通过低功耗允许寄存器RDRIV中的相应位来定义是否低功耗驱动使能：0—不允许低功耗驱动使能 1—允许低功耗驱动使能。 输出时：数据寄存器的一位：0—输出低电平，1—输出高电平
3.2 XS128的GPIO寄存器与GPIO构件封装
ห้องสมุดไป่ตู้
A、B、E口共用的上拉电阻控制寄存器 (PUCR) 共用一个控制寄存器(PUCR）
3.2 XS128的GPIO寄存器与GPIO构件封装
3.2.1 XS128的GPIO寄存器 9个GPIO口（A口,B口，E口，J口，M口，P 口,S口,T,口AD口） （1）A、B、E口除具有独立的数据方向寄存器
与数据寄存器外，还共用上拉电阻控制寄存器 A、B、E、T、AD都有8个引脚，而J口有2 (PUCR)与低功耗驱动寄存器(RDRIV)。 个引脚，M口有6个引脚，S口有4个引脚， （2）T口、S口、M口、P口、J口有：数据方向 寄存器、数据寄存器、输入寄存器、低功耗驱动 P口有7个引脚 寄存器、上拉下拉使能寄存器、上拉下拉选择寄 存器。 引脚其他寄存器 （3）P口、J口还有两个寄存器，是中断使能寄 存器和中断标志寄存器。S口、M口还有线或寄 存器。
3.4 CW环境C语言工程文件的组织
• • • • •
prm 文件有五个组成部分构成 NAMES ~ END部分 SEGMENTS ~ END部分 PLACEMENT ~ END部分 STACKSIZE部分 VECTOR部分
飞思卡尔智能车电路设计讲解
6.2.2 电源管理单元
• 同时考虑到稳压芯片L7805CV的额定输出 电流较小，故采用两片L7805CV分别对单 片机电路、车速检测电路、驱动芯片电路 和光电传感器电路供电，以保证系统正常 运行。其稳压电路如图6.8所示。
图6.8 稳压电源单元
MC34063A升压稳压电路
AD参图中的C15为输出电压稳定电容47uF。 • LM336集成电路是精密的2.5V并联稳压器，
其工作相当于一个低温度系数的、动态电 阻为0.2Ω的2.5V齐纳二极管，其中的微调 端(adj)可以使基准电压和温度系数得到微 调。
降压模块--LM1117-5
• 单片机，LCD，CS3020，74HC1G14， ZLG728，LM336的标准供电电压都是5V， 所以需要一个降压稳压芯片LM1117-5来将 电池电压降到需要的5V。考虑到单片机的 核心地位及单片机需要很大的输入电流(输 入电流过小时，单片机会重启动)，拟定用 两片LM1117-5。一片单独给单片机提供电 源，一片给剩余的LCD，CS3020等供电。 设计电路图如图3.10。
CPU最小系统
连接CPU
连接CPU
实现方案和试验结果
CPU最小系统
PAD02 视频信号
IRQ
视频行同步信号
PM1 奇偶场信号
PWM2 12V 斩波升压开关信号；
PWM0,1 电极控制PWM信号；
PWM4 舵机控制信号；
PAD0,1 电池电压，12V电压监测；
7.2.2 电源管理单元
– （1）采用稳压管芯片LM2576将电源电压稳压 到5 V后，给单片机系统电路、车速检测的转角 编码器电路供电，且为后面的升压降压做准备；
– （2）经过一个二极管降至6.5 V左右后供给转 向伺服电机；
飞思卡尔智能车
飞思卡尔智能车控制系统硬件设计硬件部分：电机舵机传感器车模电机：主要作用是产生驱动转矩，作为小车的动力源。
舵机：能够转舵并保持舵位的装置，也就是让小车拐弯的装置。
传感器：能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置，在智能车中，最重要的传感器就是摄像头。
车模：智能车车架，包括底板、齿轮、车轮、电池等等。
主要内容：•MCU最小系统设计•电机及舵机驱动电路设计•光电检测电路原理与设计•图像检测原理与设计1．控制系统的构成一般控制系统由传感器、控制器和执行器组成。
智能车中主要体现：光电器件或器件构成的寻线传感器。
用于操纵小车行走和转向的执行器。
根据传感器信息控制执行器动作的控制器。
三者之间的关系可用如下的关系图描述:飞思卡尔杯规定了比赛用车模、控制器所使用的MCU、执行器、传感器的数量等，比赛中硬件设计所涉及的主要工作是：•设计可靠的MCU控制电路；•执行器驱动电路；•传感器电路；(进行硬件设计的工具很多，建议使用Protel99SE，该软件易上手、效率高，可满足一般电路设计要求。
)MC9S12DG128 的封装2 .MCU最小系统设计MCU最小系统设计分为供电系统设计、复位系统设计、时钟电路设计、BDM调试接口设计、串口通讯设计。
2.1 MCU供电系统设计MCU正常工作需要合理供电，为获取良好的抗干扰能力，电源设计很重要。
针对此次比赛使用的电池和MCU，在供电系统设计中要充分考虑以下因素的影响：1.系统供电电源为7.2V镍氢电池组，不能直接为MCU及其它TTL电路供电。
2.为保证较高的行驶速度，驱动电机需使用电池组直接驱动，故电源电压波动较大。
3.转向用舵机工作电压为5V，其启动电流较大，如与MCU共用5V电源，会引入较大的干扰。
4.采用三端稳压器7805存在效率低、抗干扰能力差的缺点。
采用三端稳压器的电源设计:升降压开关稳压电路•MCU供电飞思卡尔S12系列单片机采用了若干组电源，必须很好的对这些供电电源进行良好的滤波，才能设计出抗干扰能力强的控制器。
飞思卡尔智能车竞赛设计方案
飞思卡尔智能车竞赛设计方案清晨的阳光透过窗帘，洒在书桌上那厚厚一摞方案草稿上。
我泡了杯咖啡，打开电脑，准备着手写这个“飞思卡尔智能车竞赛设计方案”。
10年的方案写作经验告诉我，这是一个充满挑战的任务，但也是展示自己才华的舞台。
一、项目背景飞思卡尔智能车竞赛是一场针对大学生的科技竞赛，旨在培养创新精神和实践能力。
参赛队伍需要设计一款智能车，通过传感器、控制器、执行器等部件，使车辆在规定的赛道上自主行驶，完成各种任务。
这场比赛既考验技术，也考验团队协作。
二、设计方案1.车辆整体设计车辆整体设计要兼顾美观、实用和稳定性。
外观上，我们采用流线型设计，减少空气阻力；内部结构紧凑，降低重心，提高稳定性。
车辆尺寸符合比赛规定，确保在赛道上行驶自如。
2.传感器配置（1）激光雷达：用于实时获取车辆周围环境信息，绘制三维地图。
（2）摄像头：用于识别赛道标志、障碍物等。
（3）超声波传感器：用于检测前方障碍物距离，避免碰撞。
（4）红外传感器：用于检测赛道边缘，防止车辆出轨。
3.控制器设计（1）路径规划：根据传感器信息，实时规划车辆行驶路径。
（2）速度控制：根据赛道状况，调整车速，确保稳定行驶。
（3）避障策略：当检测到前方有障碍物时，及时调整行驶方向。
4.执行器设计（1）电机驱动：驱动车辆前进、后退、转向。
（2）舵机：用于调整摄像头角度，获取更多赛道信息。
（3）电磁阀：用于控制车辆制动。
三、团队协作一个优秀的团队是项目成功的关键。
我们团队成员各司其职，密切配合：1.项目经理：负责整体进度把控，协调各方资源。
2.硬件工程师：负责车辆整体设计和传感器、执行器选型。
3.软件工程师：负责控制器设计和程序编写。
4.测试工程师：负责车辆调试和性能测试。
四、项目实施1.初期准备：收集比赛相关信息，了解赛道状况，确定设计方案。
2.设计阶段：根据设计方案，绘制图纸，选型采购。
3.制作阶段：组装车辆，调试传感器、控制器和执行器。
4.测试阶段：进行多次试验，优化控制策略，提高车辆性能。
第六届飞思卡尔智能车东北赛区经验交流ppt课件
1
b1 c
1 a h2
h2
h2 x2
100 100
k
x2 x2
d k k
d d
C XA
B E
x 50ac ab
2bc ac ab
从而准确知道了信号线的实际位置了。
PID算法+模糊算法
• 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控 制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。 PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的 一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、 PD、…）。
• 如果这时差速过紧，造成两个轮子互相角力以使自己得 到适当的转速，从而使总体抓地力下降。
• 另一方面，如果差速比较松，当一个轮子失去抓地力的 时候(比如通过一个起伏)，会造成过度的空转，使另外 一个轮子失去动力。这样会减少加速的反应。
底盘调整
• 前轮主销后倾角的作用是在车轮 偏转后形成一回正力矩，会阻碍 车轮偏转。
r2
→ dB
0 4
Idl sin r2
元磁场积分：B
A2 dB 0 I
A1
4
A2 dl sin
A1
r2
通过空心螺绕环可以容易导出含磁芯的线圈的自感能为：
Wm
1 2
LI 2
1 2
0n2I 2V
1 2
B HV
V就是它的体积，所以磁能密度为：
m
Wm V
竞赛经验介绍
我们经历过
首届大连理 工大学智能 车竞赛
我们经历过
飞思卡尔智能车设计方案PPT课件
二值化处理
第8页/共12页
图像去噪
第9页/共12页
算法流程PID控制算法 Nhomakorabeau(k
)
Kp
e(k
)
T Ti
j
k 0
e(
j)
Td T
[e(k
)
e(k
1)]
第10页/共12页
位置型算法流程图
第11页/共12页
感谢您的观看！
第12页/共12页
起点
第1页/共12页
规则要点：
• 1.循黑线（我们是沿着黑线行走） • 2.竞速 • 3.跑道有小s、大s、十字交叉（今年多了虚线） • 4.组别：电磁组、光电组、摄像头组
第2页/共12页
摄像头注意的地方：
• 摄像头选择——ccd、cmos、其他 • 感光灵敏度 • 动态性能 • 图像效果(视角\分辨率\帧频)) • 供电（12V、5V）
第3页/共12页
硬件部分
总体布局
电源分配
第4页/共12页
电机驱动部分
H桥
集成IC: L298、33886、其他
第5页/共12页
电机驱动模块设计
•1.响应灵敏度（速度才是最重要的） •2.制动效果 •3.PCB线宽（电机启动电流很大）
第6页/共12页
黑线提取算法的基本思想：
a)直接利用原始图像逐行扫描，根据设定的阈值提取黑白跳变点； b) 黑线宽度有一个范围，在确定的黑线宽度范围内提取有效黑块，这样可 以滤除不在宽度范围内的黑点干扰； c) 利用黑线的连续性，根据上一行黑线中心的位置来确定本行求出的黑线 中心是否有效； d) 图像是远处小近处大，所以黑线宽度范围和前后行黑线中心的位置差别 都要动态调整； e) 求黑线中心时，因为近处的黑线稳定，远处黑线不稳定，所以采用由近 及远的办法； f) 图像数据量大，全部扫描一遍会浪费很多时间，利用前面已经求出的黑 线中心位置判断出黑线的趋势，从而推断出下一行的黑线大概位置，确 定出扫描范围，避免整行逐点扫描，节约时间； g) 提取出整场所有有效行的黑线中心后，根据预先设定好的权重计算出黑 线中心的加权平均，作为本场的黑线中心。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
低频段 基本相同
用PWM波代替正弦半波
用一等幅不等宽的脉冲来代替 一个正弦半波
把正弦半波N等分，看成N个相
连的脉冲序列，宽度相等，但 幅值不等；
用矩形脉冲代替，等幅，不等 宽，中点重合，面积（冲量） 相等，宽度按正弦规律变化
相关概念
占空比：高电平保持的时间与该PWM 时钟周期的时间之比
分辨率：指占空比最小值 频率 双斜率/单斜率
单片机需要一个稳定的电压保持平稳工作，所以供电 最好设计为独立供电，避免与其他负载并联导致负载变化时 影响单片机供电引起问题。 推荐使用“三端固定式集成稳压器”来为单片机提供降压稳
压供电。
正 输 入 电 压
C1、C3 滤波电容
C2、C4 抑制芯片 自激振荡
常用的稳压芯片有78系列、LM2940、AMS1117 等系列。由于78系列的稳压芯片发热量较大，不作推 荐。在5V稳压方案中使用LM2940进行讲解，在3.3V 稳压方案中则使用AMS1117-3.3。
5V传感器获取的信号要经过缓冲芯片变换为 3.3V的信号输入到单片机中
2.2 电动机驱动电路设计
电动机的速度是根据传感器的反馈 随时调整的
脉宽调制（PWM） 需要驱动模块来放大单片机输出的
信号 PWM信号的占空比决定电动机的转速
，故电动机的调速可通过改变PWM信 号的占空比来实现 欲实现双向控制，就要使用H桥。H 桥可以实现电动机的双向调速
LM2940S(TO-263-3)
AMS1117-3.3(SOT-223)
思考题：总结常用的稳压芯片，列出他们的异同点
滤
波
检测稳
电
压IC是
容
否有正
LM2940S 5V稳压电路示例
常输出
AMS1117-3.3 3.3V稳压电路示例
思考题：上述各个电容的作用以及接地的重要性
2.1.2 舵机供电电路设计 A车模 额定工作电压6v 6.5kg·cm AMS1117-ADJ
I/O外设
5V或3.3V Nokia 5110 LCD(3.3V或5V)
摄像头
3.3V/5V/12V
Ov7725(3.3V)、Ov5116(5V)、 SONY CCD(12V)
线性CCD 常用IC芯片
5V 5V或3.3V
TSL1401CL(5V) 缓冲IC供电根据需求而定
从上表中可以得知，大部分供电模块都实现降 压稳压的功能，其供电电压都低于供电电池的电压。 然而在智能汽车的制作过程中，使用部分特殊的传 感器或者芯片时需要为其提供高于电源的电压才能 正常工作，如SONY CCD摄像头、MOS管电动机驱动H 桥等。
MC34063 升压模块实物图
应用实例 LM2577-ADJ给CCD摄像头升压供电 保证电流的供给。
MC34063电流较小，作为MOS管的H全桥电 动机驱动。
2.1.4 传感器等其他外设供电
其他传感器、外设、IC等供电则参考其需求进 行配置
3.3V供电的单片机输出控制信号要过缓冲5V/12V Ov7725(S3O.N3YV)C、CDO(v1521V1)6(5V)、
线性CCD 常用IC芯片
5V 5V或3.3V
TSL1401CL(5V) 缓冲IC供电根据需求而定
2.1.1 单片机供电电路设计
MC9S12XS128MAL 5V供电
MK60DN512VLL10 3.3V供电
S3010舵机
B车模 额定工作电压5v 5kg·cm LM2940
SD-5舵机
AMS1117-ADJ稳压电路示例
使用电位器 可以调节输 出端的电压
2.1.3 特殊传感器的升压供电
模块名称 需求电压
典型单元
单片机供电 舵机供电 编码器供电
5V或3.3V 5～6.5V
5V
9S12XS128(5V)、K60(3.3V) S30150((45.～5～6.55.V5)V、) SD欧姆龙 E6A2-CW3C
2.2.2 H桥的基本原理
当I/O1和I/O2为00时，VT1、VT2导通，VT3、VT4截止，加在 电动机两端的电压差为？电动机？ 思考题:其他情况的各三极管导通、截止情况？电动机情况？
2.2.3 A车模、D车模电动机驱动方案 A车模 功率适中，驱动方式简单 D车模（自平衡组），驱动方式简单
BTN7971
智能汽车整体方案概述
2.1供电模块电路设计
模块名称 单片机供电 舵机供电 编码器供电
I/O外设
需求电压
典型单元
5V或3.3V 9S12XS128(5V)、K60(3.3V)
5～6.5V S3010(5～6.55.V5)V、) SD-5(4.5～
5V
欧姆龙 E6A2-CW3C
5V或3.3V Nokia 5110 LCD(3.3V或5V)
在升压电路的设计中，对于大电流设备供电， 推荐使用LM2577-ADJ；对于小电流设备供电，推荐 使用MC34063。
LM2577-ADJ升压稳压电路示例
输入电压为3～30V 输出电压为4～35V
LM2577-ADJ 升压模块实物图
MC34063 升压稳压电路示例
输入电压范围为2.5～40V 输出电压可调范围为1.25～40V
N3、N9输入 OUT1、OUT2输出 正反转&调速
简单直流电动机 调速驱动电路
2.2.1脉宽调制基本原理
冲量相等而形状不同的窄脉冲（如 左图所示）加在具有惯性的环节上 时，其效果基本相同。 冲量指窄脉冲的面积。效果基本相 同是指环节的输出响应波形基本相 同，低频段非常接近，仅在高频段 略有差异。
形状不通过而冲量相同的各种窄脉冲
高频段 略有不同
冲量相同的各种窄脉冲响应波形
2.1 供电模块电路设计 2.2 电动机驱动电路设计 2.3 信号传递电路的设计 2.4 测速模块原理与电路设计 2.5 辅助调试设备及其电路设计 2.6 主板外形设计 2.7 PCB实体电路的设计
良好的硬件设计是智能汽车稳定运行的基本保证。 智能汽车的硬件模块大体可以分为三部分，即传感器电 路、驱动电路和辅助电路。传感器电路主要包括不同组 别的智能汽车在识别赛道时使用的传感器及其外围电路， 如： 摄像头使用的图像采集“硬件二值化”电路 电磁的“放大、选频”电路等 驱动电路主要用于摄像头、电动机、舵机的驱动电路 辅助电路部分包括信号的缓冲、光电隔离等电路设计