两相步进电机驱动程序
两相步进电机驱动器设计.
两相步进电机驱动器设计目录第1章绪论 (3)1.1 引言 (3)1.2 步进电机常见的控制方法与驱动技术简介 (3)第2章设计方案 (5)2.1 步进电机的介绍 (5)2.2 步进电机的特点 (6)2.3 步进电机的分类 (6)2.4步进电机运动特性及性能参数 (7)2.5 设计方案的确定 (8)2.6 设计思想与设计原理 (9)第3章单元电路的设计 (9)3.1方波产生电路设计 (9)3.2 信号的分配 (13)3.3功率放大电路设计 (15)3.4 总体设计 (16)第4章设计方案的论证 (18)第5章心得体会 (18)第6章参考文献 (19)第1章1.1 引言步进电动机一般以开环运行方式工作在伺服运动系统中，它以脉冲信号进行控制，将脉冲电信号变换为相应的角位移或线位移。
步进电动机可以实现信号的变换，是自动控制系统和数字控制系统中广泛应用的执行元件。
由于其控制系统结构简单，控制容易并且无累积误差，因而在20世纪70 年代盛行一时。
80 年代之后，随着高性能永磁材料的发展、计算机技术以及电力电子技术的发展，矢量控制技术等一些先进的控制方法得以实现，使得永磁同步电机性能有了质的飞跃，在高性能的伺服系统中逐渐处于统治地位。
相应的，步进电机的缺点越来越明显，比如，其定位精度有限、低频运行时振荡、存在失步等，因而只能运用在对速度和精度要求不高，且对成本敏感的领域。
技术进步给步进电动机带来挑战的同时，也带来了新的发展遇。
由于电力电子技术及计算机技术的进步，步进电动机的细分驱动得以实现。
细分驱动技术是70 年代中期发展起来的一种可以显著改善步进电机综合性能的驱动控制技术。
实践证明，步进电机脉冲细分驱动技术可以减小步进电动机的步距角，提高电机运行的平稳性，增加控制的灵活性等。
由于电机制造技术的发展，德国百格拉公司于1973 年发明了五相混合式步进电动机，又于1993 年开发了三相混合式步进电动机。
根据混合式步进电动机的结构特点，可以将交流伺服控制方法引入到混合式步进电机控制系统中，使其可以以任意步距角运行，并且可以显著削弱步进电机的一些缺点。
Q2HB44MC二相混合式步进电机驱动器使用说明
Q2HB44MC二相混合式步进电机驱动器使用说明1.硬件连接：-将驱动器的V+和GND引脚分别连接到电源的正负极上。
-将电机的两组相线分别连接到驱动器的A+、A-和B+、B-引脚上。
-根据实际情况，选择并连接好步进电机的继电器控制引脚。
2.驱动器参数设置：-驱动器上有一个参数选择开关，用于设置驱动器的工作模式和细分数。
通过设置不同的参数，可以调整电机的转速和精度。
-请参考电机和驱动器的技术手册，了解具体参数设置的含义和影响。
-注意，参数设置需要在电机和驱动器均断电的情况下进行，避免人身伤害和设备损坏。
3.输入信号控制：-本驱动器支持两种输入信号控制方式：脉冲/方向控制和CW/CCW控制。
-脉冲/方向控制方式：通过脉冲信号控制电机的转动步数，在每个脉冲输入时电机转动一个步进角。
方向信号用于控制电机的转动方向。
-CW/CCW控制方式：通过CW、CCW信号控制电机的正转和反转。
-根据实际应用需求选择合适的控制方式，并通过设置驱动器的参数进行配置。
4.报警和保护功能：-本驱动器具备多种报警和保护功能，如过流保护、过热保护等。
-当驱动器工作时发生异常情况，比如过载或温度过高，驱动器会自动停止工作并触发保护功能。
-在使用过程中，要留意驱动器的报警灯和状态指示灯，以便及时发现和解决问题。
5.电机转动方向控制：-本驱动器可通过反转相线的连接方式来控制电机的正转和反转。
-如果电机正反转方向与期望不符合，只需要将A相或B相的两根线交换位置即可实现方向的改变。
6.搭配控制器使用：-本驱动器可以与各种控制器配合使用，如PLC、单片机等。
-控制器需要提供相应的控制信号给驱动器，通过控制信号实现电机的控制和运动。
7.其他注意事项：-在电源和驱动器连接时，确保电源稳定，避免电压波动和供电问题对驱动器正常工作造成影响。
-避免驱动器的过度负载运行，以免损坏电机和驱动器。
-定期检查和清洁驱动器，确保散热良好，以防止过热损坏。
-遵循驱动器和电机的使用和维护手册，避免误操作。
Q2HB44MC二相混合式步进电机驱动器使用说明
Q2HB44MC二相混合式步进电机驱动器使用说明1.引言：2.驱动器连接：将电机的四个电源线（两个相位）连接到驱动器的输出端子上。
请注意线缆的正确极性连接，以免损坏驱动器或电机。
另外，在连接线缆之前，请确保驱动器和电机的电源已关闭。
3.电源设置：驱动器需要一个外部电源供电。
请根据电机的额定电压选择合适的电源，并将其连接到驱动器的电源输入端子上。
在接通电源之前，先检查一下电源的稳定性和电压是否匹配。
4.步进模式设置：Q2HB44MC(D)驱动器支持全步进和微步进模式。
通过设置驱动器的配置开关，可以选择不同的步进模式。
全步进模式适合一些不需要太高精度控制的应用，而微步进模式则可以提供更高的分辨率和平滑度。
请根据具体需求选择合适的步进模式。
5.步进角度和细分设置：步进电机的角度取决于其旋转电磁铁极对数和步进模式。
通过设置驱动器的细分开关，可以将一次步进划分为更小的步进角度，从而提供更高的精度。
请根据实际需求选择合适的细分设置。
6.保护和故障检测：Q2HB44MC(D)驱动器具有过流和过热保护功能。
当电机过流或过热时，驱动器会自动关闭输出信号，以保护驱动器和电机。
此外，驱动器还支持故障检测功能，可以检测到电机的缺相、断线等故障情况。
如果发生故障，请及时处理并排除故障。
7.反向运动控制：8.外部信号输入和输出：驱动器具有多个外部信号输入和输出端口，可以与控制器或其他外部设备进行通信。
通过这些外部信号，可以实现各种控制功能，如启动/停止信号、速度控制信号等。
请参考驱动器的技术手册，了解每个信号端口的具体功能和使用方法。
总结：Q2HB44MC(D)二相混合式步进电机驱动器是一款功能强大的驱动器，适用于各种步进电机控制应用。
通过合理设置驱动器的参数和模式，可以实现高精度的步进电机运动控制。
请仔细阅读驱动器的技术手册，并根据具体需求进行相应的设置和调整，以获得最佳的控制效果。
两相步进电机驱劢器使用说明DM3622DM362信浓步进电机
两相步进电机驱动器使用说明一．产品简介1.概述新推出的数字式两相步进电机驱动器，采用PI 控制算法，低噪音，低振动，低发热，低中高速运行都很平稳，性能优越，适合驱动中小型的任何2.2A 相电流以下的两相或四相混合式步进电机。
可通过拨码开关选择运行电流和细分，有 16 种细分，16 种电流供选择，具有过压、欠压报警，相电流过流保护，马达相位开路检测，其输入控制信号均采用光电隔离。
内置自运行模式，可以通过跳线设置受控自运行及持续自运行模式，有SW5-SW8设置自运行速度，也可由外部信号控制自运行时的启动和停止以及电机的正反转。
脉冲，方向，和使能端都有恒流和反向保护，可以直接接 4-28V 的信号电平。
驱动器内置自动半流，极大地减小了电机发热。
2.特性PI 控制算法，低噪音，低振动，低发热； 信号输入：单端，脉冲+方向及双脉冲； 内置微细分；供电：最大可达DC36V ；电流设定方便，16档可选，输出电流峰值可达 2.2A ； 静止 1S 后电流减半可驱动 4，6，8线两相步进电机，对不同电机具有参数自动整定功能； 出厂默认最高细分128,16档可调，可根据客户要求定制； 光隔离差分信号输入，输入脉冲频率最大300KHz ；具有过压、欠压报警，相电流过流保护，马达相位开路检测等功能；脉冲，方向和使能端子都有恒流输入功能，可以直接连接输入信号，而不用外加串联电阻降压限流保护。
高可靠性：采用多层板和表面贴封，功率器件留有足够余量；3. 应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：气标机、打标机、贴标机、割字机、镭射打标机、绘图仪、数控机床、小型雕刻机、自动装配设备等。
在用户期望小噪声、高精度、高速度的设备中应用效果特佳。
二．性能指标DM3622ＤＭ３６２２是深圳市维科特机电有限公司三．端口与接线1.端口描述1)控制信号接口名称PUL+(CCW+) 脉冲输入信号：脉冲有效沿可调，默认脉冲上升沿有效；为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于双脉冲模式下：CCWPUL-(CCW-)DIR+(CW+) 方向输入信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少线有关，互换任一相绕组（如DIR-(CW-)2.控制信号连接驱动器采用差分式接口电路可适用差分信号，单端共阴及共阳等接口，内置高速光电耦合器，允许接收长线驱动器，集电极开路和PNP 输出电路的信号。
两相步进电机 控制程序
两相步进电机控制程序一、初始化设置在控制步进电机之前，需要进行一些初始化设置。
这包括：1. 配置微控制器：选择适合的微控制器，并为其分配必要的资源和接口。
2. 电机参数设定：根据步进电机的规格和性能，设定合适的参数，如步进角度、驱动电流等。
3. 接口配置：配置微控制器与步进电机驱动器之间的接口，包括电源、信号线等。
二、电机驱动脉冲生成为了使步进电机按照设定的方向和步数转动，需要生成合适的驱动脉冲。
这通常通过微控制器实现，具体步骤如下：1. 确定目标位置：根据应用需求，确定步进电机需要转到的目标位置。
2. 计算步数：根据目标位置和步进电机的步进角度，计算出需要转动的步数。
3. 生成驱动脉冲：根据步数和电机的工作模式（单拍、双拍等），生成合适的驱动脉冲序列。
三、电机方向控制步进电机的方向可以通过改变驱动脉冲的顺序来控制。
一般来说，有两种方式来控制电机的方向：1. 通过改变脉冲的顺序：正向或反向发送脉冲序列，可以控制电机向正向或反向转动。
2. 通过使用不同的工作模式：一些步进电机驱动器支持不同的工作模式，如全步、半步、1/4步等。
通过选择不同的工作模式，可以改变电机的转动方向和速度。
四、电机速度调节调节步进电机的速度可以通过改变驱动脉冲的频率来实现。
一般来说，脉冲频率越高，电机转速越快。
同时，也可以通过改变工作模式来调节电机的速度。
五、电机状态监测与保护为了确保步进电机的安全运行，需要实时监测电机的状态，并进行必要的保护措施。
这包括：1. 温度监测：监测电机的温度，防止过热。
2. 电流监测：监测电机的驱动电流，防止过流。
3. 位置监测：通过编码器等传感器监测电机的实际位置，防止位置丢失或错误。
4. 故障诊断：通过分析监测数据，判断电机是否出现故障，并采取相应的处理措施。
六、异常处理与故障诊断为了提高控制程序的鲁棒性，需要设计异常处理与故障诊断机制。
这包括：1. 异常情况检测：通过分析监测数据和运行状态，检测出异常情况。
[整理]二相步进电机驱动.
![[整理]二相步进电机驱动.](https://img.taocdn.com/s3/m/26c48da3da38376bae1fae16.png)
电机驱动器使用说明书L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。
该芯片采用15脚封装。
主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。
内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。
使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。
简要说明：一、尺寸：80mmX45mm二、主要芯片：L298N、光电耦合器三、工作电压：控制信号直流5V；电机电压直流3V~46V（建议使用36伏以下）四、最大工作电流：2.5A五、额定功率：25W特点：1、具有信号指示。
2、转速可调3、抗干扰能力强4、具有过电压和过电流保护5、可单独控制两台直流电机6、可单独控制一台步进电机7、PWM脉宽平滑调速8、可实现正反转9、采用光电隔离六、有详细使用说明书七、提供相关软件八、提供例程及其学习资料实例一：步进电机的控制实例步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。
一、步进电机最大特点是：1、它是通过输入脉冲信号来进行控制的。
2、电机的总转动角度由输入脉冲数决定。
3、电机的转速由脉冲信号频率决定。
二、步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。
(或者其他信号源)如图：按CTRL并点击（L298N驱动器与直流电机接线图）三、基本原理作用如下：两相四拍工作模式时序图：步进电机信号输入第一步第二步第三步第四步返回第一步正转IN1 0 1 11返回IN2 111返回IN3110 1 返回IN4 1 1 1 0 返回反转IN1 1 1 1 0 返回IN2 1 1 0 1 返回IN3 1 0 1 1 返回IN4 0 1 1 1 返回(1)控制换相顺序1、通电换相这一过程称为脉冲分配。
Q 系列二相 三相步进电机驱动器使用手册（二相 三相）说明书
Q 系列二相/三相步进电机驱动器，为全新一代全数字步进驱动器，它采用了当前较新的数字技术，使用伺服控制理论及最优控制电流台阶，所以步进电机能达到：更优异的性能、更优异的平稳性、低速静音效果、极低的发热量，下图是Q 系列驱动器和细分驱动Q 系列驱动器使用手册（二相/三相）算法，它没有传统驱动器的【拍数】和【细分】概念，无论设定步数是多少，电机电流都是精细的正弦电流，而不会有细分概念下的器在相同条件下实测的电机电流波形，本图为示波器实拍图，未做任何加工处理。
Q 系列驱动器控制的电机电流波形（800步） 细分型驱动器控制的电机电流波形（800步）精细的正弦电流控制以达到优异的性能 优异的平稳性、低速静音效果、极低的发热量 多达255档的步数选择，可方便适应不同传动轴比 输入信号幅值为3-24V 自适应设计，不必外接限流电阻 单、双脉冲二种信号方式 关机时自动断点记忆 电机转向可以设定 方便灵活的设定和读出方式 16 档输出电流选择 自动运行功能 11 档锁定电流百分比选择（0-100%） 完善的自检测能力 16 档锁定时间选择（0.1-2秒） 完善的保护机制 使能端（EN 端）可以设定为脱机模式或锁定模式 特别适用于机器人和3D 打印机等高档应用场合【Q 系列驱动器一览表（二相）】（注：所有型号的驱动器都具有255档步数可供选择，范围：200-51000步）（接上表）【Q系列驱动器一览表（三相）】（注：所有型号的驱动器都具有255档步数可供选择，范围：200-51000步） 完全相同，但体积减小便于安装、信号连接方便、有更好的性价比。
此驱动器和本公司切割机控制系统完美结合，驱动器无拨码开关，其参数在系统内设定，驱动器的运行状态被系统时时监测且用于控制。
输入电源:AC(40-70)V，输出电流:2.2-6.0A，机身尺寸:192×120×56，四点安装:302×37，重量:1.0Kg。
VD2 两相步进电机驱动器 用户手册说明书
目录1 简介 (3)1.1 概述 (3)1.2 特性 (3)2 产品功能框图 (4)3 性能指标 (4)3.1 电气指标 (4)3.2 环境指标 (4)4 端口与接线 (5)4.1 电源连接 (5)4.2 电机连接 (6)4.3 控制信号连接 (7)4.3.1 脉冲&方向信号 (7)4.3.2 使能信号 (7)4.3.3 控制信号输入示例 (7)4.3.4 驱动器状态指示灯 (8)5 驱动器运行参数设定 (9)5.1 电流设定 (9)5.2 自动减流设定 (9)5.3 细分设定 (10)5.4 自检 (10)5.5 细分插补 (10)5.6 负载惯量选定 (11)5.7 数字信号滤波选定 (11)6 安装 (12)7.1 机械尺寸 (12)7.2 驱动器安装 (12)1 简介感谢您选择我司的驱动器。
希望我们产品优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功的完成运动控制项目。
如果您对我们的产品有什么建议或者需要我们的帮助，请致电************，你也可以给我们发送邮件*******************。
1.1 概述VD2系列两相步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，低发热，特别适合OEM客户的大批量应用场合。
VD2驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有16种细分，8种电流供选择，具有过压，欠压，相电流过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
1.2 特性■供电电源 VD2：12 - 48 VDC■输出电流拨码开关设定，8种选择，最大2.2安培（峰值）■电流控制 PID电流控制算法，高速大力矩输出，低振动，低噪音，低发热■细分设置拨码开关设定，16种选择: 200, 400, 800, 1600, 3200, 6400, 12800, 25600,1000, 2000, 4000, 5000, 8000, 10000, 20000, 25000 step/rev■速度范围选配合适的步进电机，最高可达3000rpm■共振抑制自动计算共振点，抑制中频振动■系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼系数■控制方式脉冲&方向模式，双脉冲模式■输入滤波拨码开关选择，2MHZ/150KHz数字信号滤波器■空闲电流拨码开关选择在电机停止运行后1.0秒电流会自动减为运行电流的50%或90%■产品自检拨码开关启停，电机以1rev/s速度做正反转两圈往复运动■负载惯量拨码开关选择高低不同的负载惯量，使系统运行在最佳状态■细分插补拨码开关选定，可降低电机运转的振动，提高运行的平滑性2 产品功能框图3 性能指标3.1 电气指标驱动器参数最小值典型值最大值单位供电电压12-48VDC 输出电流(峰值)0.3- 2.2Amps控制信号导通电流61015mA步进脉冲频率2-2M Hz步进脉冲宽度250--ns方向信号宽度50--us欠压保护点-10-VDC过压保护点-52-VDC输入信号电压 4.0-28VDC驱动器初始化时间-- 2.5S 3.2 环境指标冷却方式自然冷却或强制冷却使用环境使用场合避免粉尘，油雾及腐蚀性气体工作环境温度0-40°C [32 - 104°F]最高环境湿度90% RH（无结露）存储温度-10-70°C [14 - 158°F]振动 5.9m/s2 maxBlock DiagramVD24 端口与接线请参照接口关系图，使用VD2驱动器，需要做以下准备：12-48VDC 合适功率的直流电源控制信号源相匹配的步进电机(为取得最佳性能，请与英国AML 的真空步进电机相匹配)4.1 电源连接如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置，可在电源和驱动器之间放置一个适当规格的快速熔断保险丝(规格不得超过3Amps)以保护驱动器和电源，请将该保险丝串联于电源的正极和驱动器的V+之间。
两相步进电机 驱动算法
两相步进电机驱动算法一、概述两相步进电机是一种广泛应用于各种自动化设备中的微特电机，通过控制电机的驱动信号，可以实现电机的正反转、速度和精度的控制。
为了实现精确的控制，需要合理的驱动算法。
二、驱动原理两相步进电机通常采用两种通电方式：正向通电和反向通电。
在正向通电状态下，电机顺时针旋转；在反向通电状态下，电机逆时针旋转。
通过控制电机的通电顺序和脉冲频率，可以实现电机的精确控制。
三、驱动算法1.初始化阶段：在开始驱动两相步进电机之前，需要进行一些初始化设置，包括设定电机的转速、精度等参数。
同时，还需要设置驱动器的参数，如电流、电压等。
2.脉冲分配算法：根据设定的转速和精度，需要计算出每个时刻应该发送的脉冲数量和脉冲频率。
常用的脉冲分配算法有八步法、七步法等，可以根据实际需求选择合适的算法。
3.电流控制算法：两相步进电机的驱动电流直接影响电机的转速和精度，因此需要采用合适的电流控制算法。
常用的电流控制算法有恒流控制、斩波控制等，可以根据电机的性能和实际需求选择合适的算法。
4.微分电流控制：为了实现更好的动态响应和控制精度，可以引入微分电流控制算法。
该算法通过对电流的变化趋势进行微分，提前发送一定量的脉冲，使电机提前达到所需的转速和精度。
5.防抖动处理：在发送脉冲后，需要检测电机是否产生了抖动。
如果产生了抖动，可能是由于脉冲信号的微小波动或机械振动引起的，需要重新计算脉冲数量和频率。
四、注意事项1.避免使用不当的脉冲分配算法和电流控制算法，以免影响电机的性能和精度。
2.在调整驱动参数时，应逐步调整，逐步测试，确保电机在各种工况下都能稳定运行。
3.在使用过程中，应注意电机的维护和保养，定期检查电机的机械部件和电气部件是否正常。
五、总结两相步进电机的驱动算法是实现电机精确控制的关键。
合理的脉冲分配算法和电流控制算法可以提高电机的性能和精度，而微分电流控制和防抖动处理则可以更好地应对动态响应和控制精度的问题。
两相4线步进电机驱动时序
两相4线步进电机驱动时序
无意中间从网上看到两个人的发言,我总结了一下终于把两相4线步进电机脉冲搞定了.
这个图是我自己画的,从图中可以看出来,要实现步进电机的转动,可以用以下两种方式:
(1)8拍的方式
八个状态：1、在A与A-正电压，B与B-不给电悬空；2、在A与A-正电压，B 与B-也给正电压；3、A与A-不给电压悬空，B与B-正电压；4、A与 A-给负电压，B与B-给正电压；5、A与A-给负电压，B与B-不给悬空；6、A与A-给负电压，B与B-给负电压；7、A与A-不
给电悬空，B与B-给负电压；8、A与给正电压，B与B-给负电压；按以上八个状态轮流供电，控制一下脉宽应该就可以了。
四个引脚各一根控制线：A~H表示各线时序
A B C D E F G H
A 1 1 0 0 0 0 0 1
A- 0 0 0 1 1 1 0 0
B 0 1 1 1 0 0 0 0
B- 0 0 0 0 0 1 1 1 .........
(2)4拍的方式
我的方法
一般是电流驱动的。
我下面的a~ 和b~ 表示反向电流。
两相双二拍：
ab － a~b － a~b~ － ab~ 为一个转向。
ab － ab~ － a~b~ － a~b 为反向。
自己的一点体会:偶觉得两相4线电机 和 四相4线电机 差不多.(这从上面我画的图)也可以看出来,只不过物理上绕线的方式不同(这也导致编程上脉冲表的不同),在功能上是一样的.。
步进电机驱动程序（二相四线可使用4、8节拍）
以下是STM32F1的代码部分（我是按照8拍的方式写的）
硬件的连线方式单片机IO口PB12 电机A+
PB13 电机A-
PB14 电机B+
PB14 电机B-
#define AA_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 ); #define AA_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 ); #define AD_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 ); #define AD_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 ); #define BA_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14 ); #define BA_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14 ); #define BD_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15 ); #define BD_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15 );
void motor_run(void) { AA_H; AD_L; BA_L; BD_L; delay_ms(5); AA_H; AD_L; BA_H; BD_L; delay_ms(5); AA_L; AD_L; BA_H; BD_L; delay_ms(5); AA_L; AD_H; BA_H; BD_L; delay_ms(5); AA_L; AD_H; BA_L; BD_L; delay_ms(5); AA_L; AD_H; BA_L; BD_H; delay_ms(5); AA_L; AD_L; BA_L; BD_H; delay_ms(5); AA_H; AD_L; BA_L; BD_H; delay_ms(5); }
两相混合式步进电机及其驱动技术
▪ 一般称单四拍和双四拍工作方式为整步距方式； 单、双八拍工作方式为半步距方式。
▪ 步进电机中定子磁场和转子磁场旳相互作用产生 转矩：
▪ 定子磁势IW（安匝），I为相电流，W为绕组匝 数。
▪ 转子磁势是由转子磁钢产生旳，它是一种常数。 ▪ 所以当定子线圈匝数、转子磁钢磁性能及定、
ia
AB
BA AB BA
t
ib
t 图6-8
▪ 整步运营时，绕组电流每90°电角度转过一种整步距。
▪ 四细分时电流电角度为 90/4=22.5 °。 以22.5°旳角
度递增从0°到360°共有16个电角度；所相应旳cos和
sin值求出并整量化后作成数据表放在存储器中。
31
32
D/A转换器
T1
T2
D1 D2
A0
u D0
B
A1
u D1
A
A2 A3
u D2
B
u D3
A
A4
A4接地时，可选通00H~0FH之 间旳十六个地址。该 地址空间存
储了循环旳单、双八拍运动方式 旳数据表 A4接5V时，可选通10H~1FH 之间旳十六个地址。该地址空间 存储了循环旳双四拍运营方式2旳3 数据表。
3）功率放大—单电压驱动方式
T1
Us
T2
D1
D2
电流放大
ia A BAB
t
uA
T3
A
A
T4
uA
ib
D3
D4
t
Vi －
Vg
＋
单稳
图6-6
a
b
c
i
d
51单片机控制两相四线步进电机
源程序如下：ENA EQU P1.0 ENB EQU P1.1IN1 EQU P1.2IN2 EQU P1.3IN3 EQU P1.4IN4 EQU P1.5 SWITCH EQU P3.3 FAST EQU P3.6 SLOW EQU P3.5CYCLENUM EQU 50H ;存放对应定时循环次数TEMP EQU 53H ;存放按键次数。
初值为5，每按加速叠加1，按减速递减MARK EQU 56H ;启动停止标识LEDBUF EQU 57HORG 0AJMP START;*****************检测是否开启启动电机键***************************START:MOV P0,#0 ;清显示SETB MARK ;预启动电机工作，标识为1MOV TEMP,#5 ;开始工作于5HzMOV CYCLENUM,#01H ;循环1次JNB SWITCH,NEXT ;按键按下？SJMP START ;没有返回继续检测NEXT:CALL DELAY ;消抖确认JNB SWITCH,MAIN ;再次确认按键，不为1说明按键按下SJMP START ;没有按下，继续检测;*****************开始运行电机***************************************MAIN:MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB4MOVC A,@A+DPTRMOV LEDBUF,A ;送显示CALL DISPLAYLOOP:JB MARK,WORK ;检测运行标识是否为1，为1则继续运行，为0则停止运行NOTWORK:CLR ENACLR ENBSJMP STARTWORK:MOV P1,#000010111B ;步进电机运行方式为两相四拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000011011B ;第二拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000101011B ;第三拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000100111B ;第四拍CALL TIMERCALL TESTSTOPCALL TESTKEYSJMP MAIN;***************************检测是否有按键按下************************TESTKEY:SETB FASTSETB SLOWNEXT1:JNB FAST,YES2NEXT2:JNB SLOW,YES3SJMP RETURN ;都没有键按下，则返回YES2:MOV A,TEMP ;FAST按下，若此时temp等于9，则保持速度不变，若小于则加1 CJNE A,#9,CANFASTDEC ACANFAST:INC AMOV TEMP,ASJMP RETURNYES3:MOV A,TEMPCJNE A,#1,CANSLOWINC ACANSLOW:DEC AMOV TEMP,ARETURN:RETTESTSTOP:SETB SWITCHJNB SWITCH,GOSJMP ENNDGO:CALL DELAYJNB SWITCH,YESSTOPSJMP ENNDYESSTOP:CPL MARKENND:RET;***********************定时器设置******************* TIMER:MOV TMOD,#10H ;T1工作于定时方式1CALL TIMERSETSETB TR1SETB EASETB ET1 ;启动定时器工作WAIT:JBC TF1,HERESJMP WAIT ;定时未到继续等待HERE:DJNZ CYCLENUM,TIMER ;循环次数未满继续定时MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB3MOVC A,@A+DPTRMOV CYCLENUM,ARETTIMERSET:MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB1 ;获取定时器高位MOVC A,@A+DPTRMOV TH1,A ;存放至定时器高位MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB2MOVC A,@A+DPTR ;获取定时器定位MOV TL1,A ;存放至定时器低位RET;***********************50ms延时**********************DELAY:MOV R0,#100DL1:MOV R1,#10DJNZ R1,$DJNZ R0,DL1RET;************显示子程序****************************DISPLAY:CLR P2.7CLR P2.6CLR P2.5SETB P2.4 ;关闭高三位，保留个位MOV P0,LEDBUFRETTAB1: DB 15H,0AH,07H,05H,04H,03H,03H,02H,02H ;定时器高位TH1TAB2: DB 0B3H,0D9H,3BH,6CH,57H,0A5H,19H,0B6H,69H ;定时器地位TL1 TAB3: DB 01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H ;循环次数CYCLENUM TAB4: DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH ;数码显示0~9。
两相4线步进电机驱动
为一个转向。
ab － ab~ － a~b~ － a~b
为反向。
8拍方式的 G
H（时序）
A
11000001
A-
00011100
B
01110000
B-
00000111
这里用的是8拍的方式。程序：
/*** ******************************************************************* **程序功能: **芯片型号:STC11F16XE **晶振频率:22.1184M **备注说明: *******************************************************************/ //以下为所需的头文件 //#include<absacc.h> //#include<string.h> //#include<stdio.h> //#include <INTRINS.H> #include <reg52.H> //定义关键字方便使用 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int
**函数原型:main()
**函数功能: **输入参数:无 **输出参数:无 **备注说明:完成程序的主要功能
*******************************************************************/ main() {
unsigned char c; while(1) //主循环 {
void delay(void)
{ unsigned char a,b,c; for(c=18;c>0;c--) for(b=19;b>0;b--) for(a=23;a>0;a--);
二相混合式步进电机驱动器使用说明书
二相混合式步进电机驱动器使用说明书DC-025B系列恒流控制，运行平稳，性能可靠☆DC025B系列用于驱动相电流5A以下的所有85BYG、86BYG、90BYG以及110BYG系列的两相混合式步进电机。
☆由于采用了先进的控制电路和高性能的功率器件，从而在主电压为AC80V交流供电情况下可以长期稳定、可靠运行。
☆适用于包装、印染、冶金、化工、机械等行业。
☆驱动电压：主电压AC30V～80V ，控制电压AC17V（必须不小于10W）。
☆输出电流：3A～4.5A，根据用户需要调整☆恒流斩波控制，节能的半电流锁定模式☆输入信号TTL兼容，光电隔离信号输入☆过流过压保护使用环境及参数P1可由用户自己随意选择。
在断电情况下，按下表所示拨动红色拨码开关。
再通电即按设定情况工作备注：开关往下拨为“ON ”=1，往上拨为“OFF ”=0。
注意：改变设定后，需重新通电，设定方有效。
★ 步进脉冲输入信号Cp最大通过频率为20KHz 。
脉冲的低电平时间应大于500nS 。
★ 方向控制 U/D+、U/D-外部输入信号U/D+、U/D-电平变化可改变电机运转方向注：电机的初始运行方向与电机的接线有关 ★ 使能信号PD+、PD —当PD+加高电平，并且PD —加低电平时，驱动器切断电机各相的电流使电机轴处于自 由状态，此时步进脉冲Cp 将不被响应；否则电机响应Cp 端输入脉冲运行，Cp 端没有信号 时，电机处于半流锁定状态。
★ 输出信号A 、A —、B 、B —接二相混合式步进电动机的出线。
.★信号要求DC025B驱动器采用单脉冲控制方式。
(共阴\共阳均可以)。
Cp、U/D、P/D信号通过光耦隔离。
为确保内置光耦能可靠导通，要求信号提供至少5mA的电流。
驱动器内部已串入光耦的限流电阻270Ω，对应+5V电平。
当输入电压较高时，可根据需要外串电阻进行限流。
例如输入电平为+24V时，应在每个控制信号上串联2KΩ左右电阻。
例如输入电平为+12V时，应在每个控制信号上串联1KΩ左右电阻。
基于ST公司的两相步进电机驱动芯片L297和L298的步进电机驱动方案
基于ST公司的两相步进电机驱动芯片L297和L298的步进电机驱动方案，在工业应用中已经非常成熟了。
通过Google和百度等搜索引擎，都能搜索到很多资料。
这些资料中图文并茂，可以直接拿来使用。
这几日，忽心血来潮，自己非想倒腾一下，并将它作为自己的技术积累。
所以就动手用proteus做了一个仿真电路，用Keil C编译了个测试程序，并实际测试，让电机转了起来。
电路图如下：图中U1为L298是为功率放大模块；U2为L297为逻辑控制模块；U3为AT89C2051为控制芯片；其他阻容元件不在赘述。
此电路非常简单易用。
测试程序如下:// P1_0为方向输出端，P1_1为脉冲输出端//本测试程序运行在8051系列单片机环境下#include<reg51.h>#define unit unsigned intsbit CW=P1^0;sbit CLK=P1^1;unit time;int m;delay(){for(m=0;m<10000;m++){;}for(m=0;m<10000;m++){;}for(m=0;m<10000;m++){;}for(m=0;m<10000;m++){;}for(m=0;m<10000;m++){;}}void timer0(void) interrupt 1 using 1{ if (time<=16000) /*脉冲数*/{TR0=0;CLK=!CLK;for(m=0;m<30;m++){;}CLK=!CLK;time++;}else {TR0=0;time=1;CW=!CW; /*改变方向*/delay();}TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;TR0=1;}void main(void){time=1;TMOD=0x01;CW=0;CLK=0;delay();TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;do {}while (1);}L297、L298驱动两相步进电机的proteus仿真电路和测试程序打包下载连接如下：/attachment.php?aid=24701&k=d81a4622445286225d686 eef6b44b9c3&t=1274774861&fid=32&sid=eccfyKM%2FzugbI%2F92d5kec2ytt FivGQBf8VQ9owHJYR2UXVA也可以见21ic上的帖子，地址如下：/icview-174094-1-1.html。
SRAC4 两相步进电机驱动器 用户手册说明书
SRAC4两相步进电机驱动器用户手册目录1 简介 (3)1.1 特性 (3)1.2 功能框图 (4)2 安装驱动器 (4)3 连接 (5)3.1 连接电源 (6)3.2 电机连接 (7)3.3 连接输入和输出 (8)3.3.1 脉冲方向输入 (8)3.3.2 使能输入 (9)3.3.3 报错输出 (10)4 开关选择 (11)4.1 细分设置 (11)4.2 运行电流 (12)4.3 空闲电流 (12)4.4 共振抑制 (13)4.5 脉冲输入模式 (13)4.6 脉冲输入信号滤波 (13)4.7 细分插补 (13)4.8 自检 (13)5 电机参数选择 (14)5.1 推荐电机 (15)5.2 力矩曲线 (15)6 错误代码 (16)7 参考资料 (16)7.1 机械尺寸 (16)7.2 技术规格 (17)7.2.1 电气规格 (17)7.2.2 环境规格 (17)1 简介感谢您选择鸣志步进电机驱动器。
SRAC4系列两相交流步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，许多配置参数为拨码开关可选。
希望我们产品优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功的完成运动控制项目。
1.1 特性•先进的数字电流控制提供卓越的高速力矩•自动设置电机参数和电机电流控制配置与抗共振阻尼设置•使用通用的交流输入80 - 265 VAC•速度范围 - 高达 50 rps•细分设置 - 拨码开关可选，16种细分设置：200，400，800，1600，3200，6400，12800， 25600，1000，2000，4000，5000，8000，10000，20000，25000 step/rev •运行电流 - 峰值设置，拨码开关可选，16种电流设置：0.4A, 0.8A, 1.2A, 1.6A, 1.8A,2.0A, 2.2A, 2.4A, 2.6A, 2.8A,3.0A, 3.2A, 3.4A, 3.6A, 3.8A,4.0A•空闲电流 - 电机在停止1s后自动减少供给电机的电流，拨码开关选择，4种空闲电流设置：25%，50%，70%，90%•抗共振 - 驱动器根据所选择的电机与负载的惯量比参数进行电流控制以提高系统的稳定性，提高电机整个速度范围内的运行平稳性。