Fanuc_Robot_Basic_Training FANUC机器人培训教材(基本)
最新FANUC机器人培训教材
最新FANUC培训教材FANUC培训教材章节一：简介1.1 FANUC概述1.1.1 FANUC历史1.1.2 FANUC的应用领域1.2 FANUC产品介绍1.2.1 五轴伺服系列1.2.2 Delta型系列1.2.3 Collaborative系列章节二：FANUC基础知识2.1 安全操作规程2.1.1 安全操作准则2.1.2 紧急停机操作2.1.3 安全防护装置2.2 结构及组成部分2.2.1 结构概述2.2.2 关节系统2.2.3 控制系统2.2.4 外部设备2.3 编程方法2.3.1 点位方式编程 2.3.2 示例教导2.3.3 插补方式编程 2.3.4 异步方式编程章节三：FANUC操作技巧3.1 启动和关机3.1.1 启动操作步骤 3.1.2 关机操作步骤3.2 运动控制3.2.1 示教模式3.2.2 运动控制方式 3.2.3 程序运行控制3.3 工具和工件坐标系设定3.3.1 工具坐标系设定3.3.2 工件坐标系设定3.3.3 重定位操作步骤章节四：FANUC应用实例4.1 FANUC在汽车行业中的应用 4.1.1 汽车焊接作业4.1.2 汽车装配作业4.1.3 汽车涂装作业4.2 FANUC在电子行业中的应用 4.2.1 电子产品组装作业 4.2.2 电子产品检测作业 4.2.3 电子产品包装作业4.3 FANUC在食品行业中的应用 4.3.1 食品包装作业4.3.2 食品处理作业4.3.3 食品质检作业章节五：FANUC故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 运动异常5.1.2 控制系统故障5.1.3 外部设备故障5.2 维护方法5.2.1 日常维护5.2.2 定期维护5.2.3 故障诊断与修复技巧本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例代码集法律名词及注释：1.技术标准：指由国家或行业组织制定的技术性规范，用于规范产品质量、安全性等方面的要求。
FANUC机器人培训教程(带)
FANUC培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业自动化已成为现代制造业的重要组成部分。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域，如汽车、电子、食品等。
为了提高我国工业自动化水平，培养一批具备FANUC操作、编程和维护能力的人才，本教程旨在为初学者提供一套全面、系统的培训课程。
二、课程目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.学会使用FANUC进行简单应用案例的开发；3.了解FANUC安全操作规程和维护保养知识；4.培养具备实际操作能力的工业应用工程师。
三、课程内容1.FANUC概述（1）FANUC发展历程（2）FANUC产品系列及特点（3）FANUC应用领域2.FANUC硬件组成及工作原理（1）本体结构（2）控制系统（3）传感器与执行器（4）通信接口与网络3.FANUC编程基础（1）编程界面与操作方法（2）指令系统与编程语言（3）程序结构与调试方法4.FANUC操作与应用（1）坐标系与运动学（2）路径规划与运动控制（3）外部设备集成与控制（4）典型应用案例分析与实践5.FANUC安全操作与维护（1）安全操作规程（2）日常检查与维护（3）故障分析与排除（4）备品备件管理四、教学方法1.理论讲授：讲解FANUC相关理论知识，使学员掌握基本概念和原理；2.案例分析：分析典型应用案例，帮助学员了解实际应用场景；3.实践操作：安排学员进行实际操作，培养动手能力和实际操作经验；4.互动讨论：鼓励学员提问和分享经验，提高学员解决问题的能力。
五、课程安排1.课程时长：共10天，每天6课时；2.授课方式：线上直播/线下授课；3.培训对象：具有一定电气、自动化基础的工程师或相关专业毕业生；4.培训教材：FANUC官方教材、《工业技术应用》等。
六、考核与证书1.考核方式：理论考试（60%）+实践操作（40%）；3.证书发放：考核合格者，颁发FANUC培训证书。
七、本教程旨在为我国工业自动化领域培养一批具备FANUC操作、编程和维护能力的人才。
FANUC机器人培训教程
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
FANUC机器人培训教程
2024年3月4日星期一
第一章 安全注意事项
第一章 安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章 机器人单元
移动的输入信号.
第二章 机器人单元
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
fanuc机器人现场培训指南vpdf(2024)
THANKS
感谢观看
2024/1/29
34
了解机器人与外围设备的集成方法， 学习机器人与传感器、执行器等设备 的接口技术。
机器人维护与保养
学习机器人的日常维护、保养和故障 排除方法，确保机器人的稳定运行。
31
学员心得体会分享
提高了对FANUC机器人的认识和操作技能
通过培训，学员们对FANUC机器人有了更深入的了解，掌握了机器人的基本操作和编程 技能。
8
培训课程安排及时间
分析典型应用案例，提高学员在FANUC机器人应用领域的技能水平。 学员进行案例讨论与分享。
2024/1/29
9
02
CATALOGUE
fanuc机器人基础知识
2024/1/29
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机器人定义及分类
2024/1/29
机器人定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受 人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工 智能技术制定的原则纲领行动。
6
培训课程安排及时间
讲解FANUC机器人 的基本操作，包括启 动、关机、示教编程 等。
课程三：机器人维护 与保养（2小时）
2024/1/29
学员进行实际操作练 习，掌握基本操作技 能。
7
培训课程安排及时间
介绍FANUC机器人的日常维护与保养知识。
讲解常见故障排除方法。
2024/1/29
课程四：机器人应用案例分析（2小时）
等，以准确找到故障原因。
24
排除故障实例演示与学员操作
实例演示
通过模拟机器人常见故障场景，让学员观察并学习专业维修人员 的故障排除过程。
学员操作
(精品)FANUC机器人培训教材(基本)
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键 布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能 菜单，包括文件操作、程 序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用 示教器进行机器人的基本 操作，如移动、旋转、示 教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通 讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电 气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常 现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨 损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识 别，包括形状、颜色、纹理等特征提 取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人 的伺服控制中，实现机器人的高精度 跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置 信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场 调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。
FANUC机器人培训教程(完成版)
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
1
机器人培训 铝加工科
第一章 安全注意事项
2
第一章 安全注意事项
机器人培训 铝加工科
线编程
8
第二章 机器人单元
6、FANUC机器人的安装环境
机器人培训 铝加工科
1）环境温度0—45摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH
短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 )
7) FANUC机器人的特色功能
1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无 须外加传感器，各种场合均使用
❖ 2)生产运行
❖ 1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. ❖ 2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. ❖ 3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按
钮. ❖ 4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
19
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
2、彩色TP介绍
液晶屏
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
2024版年度FANUC机器人培训手册
设置软件权限、密码保护等安全措施，防止 未经授权的访问和操作。
13
基本操作与编程技巧
01
02
03
04
手动操作
通过示教器或电脑进行机器人 的点动、连续移动和轨迹复现
等操作。
程序编写
使用FANUC机器人专用编程语 言编写程序，实现自动化作业。
调试技巧
掌握程序调试方法，如单步执 行、断点设置和变量监视等，
2024/2/2
5
培训内容与结构
培训内容
包括FANUC机器人基本操作、编程基础、高级编程技巧、系统参数设置、故障 诊断与排除、维护保养等。
培训结构
按照由浅入深、循序渐进的原则，将培训内容分为多个章节，每个章节包含若 干个小节，方便用户逐步学习和掌握。同时，提供大量的实例和案例分析，帮 助用户更好地理解和应用所学知识。
简介
本手册旨在为使用FANUC机器人 的用户提供全面、系统的培训指导。
目的
帮助用户熟悉FANUC机器人的基 本操作、编程、维护保养等技能， 提高机器人使用效率和安全性。
4
适用范围及对象
适用范围
适用于FANUC机器人操作、编程、维 护等相关人员。
适用对象
包括初学者和有经验的机器人操作员、 编程工程师、维护保养人员等。
22
06 FANUC机器人应 用案例分享
2024/2/2
23
焊接领域应用案例
01
02
03
汽车车身焊接
FANUC机器人可应用于汽 车车身的自动化焊接生产 线，提高焊接质量和效率。
2024/2/2
管道焊接
FANUC机器人配备专用焊 接工具，可实现管道的高 精度焊接，减少人工干预。
Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本)章节一：基础知识1.1 定义和分类1.2 FANUC概述1.3 的工作原理1.4 的基本部件介绍章节二：操作系统2.1 FANUC控制器简介2.2 控制器的基本界面2.3 编程语言简介2.4 控制器的程序输入和输出章节三：运动学3.1 坐标系和运动学基础3.2 FANUC的轴和关节3.3 的运动规划和轨迹控制3.4 的动力学章节四：编程4.1 编程的基本概念4.2 基于位置的编程4.3 基于关节的编程4.4 的运动指令和逻辑控制章节五：应用及故障排除5.1 FANUC的应用领域5.2 的安装和调试5.3 的故障诊断和维修5.4 的安全操作和维护附录：附件一：FANUC操作手册附件二：FANUC编程示例法律名词及注释：其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.FANUC：FANUC公司生产的工业，其具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
3.控制器：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
4.编程语言：一套用于编写程序的语言，可以控制的运动和操作。
5.坐标系：运动时参考的坐标系，用于确定的位置和姿态。
6.运动规划：运动轨迹的规划和优化，以实现特定的任务。
7.编程示例：展示不同应用场景下的编程实例，供学习和参考。
本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例本文所涉及的法律名词及注释：操作设备，其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.控制器（Robot Controller）：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
2024年FANUC机器人培训教材(基本)
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
2024版FANUC机器人培训教程(完成版)
FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。
01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。
1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。
FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。
FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。
紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。
针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。
检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。
位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。
获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。
030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。
FANUC机器人培训教程(完成版)
第二章 机器人单元
4、机器人的主要参数
1）手部负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 （L） 5)安装方式 (T) 6)重复定位精度 7)最大运动速度
5、机器人的编程方式
❖ 在线编程：在现场使用示教盒编程 ❖ 离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离 2021/5/29线编程
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
❖ 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离
❖ 二,以下场合不可使用机器人
❖ 1.燃烧的环境 ❖ 2.无线电干扰的环境 ❖ 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） ❖ 4.运送人或动物 ❖ 5.不可攀扶 ❖ 6.有爆炸可能的环境 ❖ 7.其他
输入电源
R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
2021/5/29
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
移动的输入信号.
2021/5/29
第二章 机器人单元
2021/5/29
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， 2021⑥/5/29去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
FANUC机器人培训教材
FANUC培训教材一、教学内容本节课我们将学习FANUC培训教材中的第二章，主要内容包括：1. FANUC的基本结构及其功能；2. FANUC的各种传感器及其作用；3. FANUC的编程语言及其应用。
二、教学目标1. 学生能够了解FANUC的基本结构及其功能；2. 学生能够理解FANUC的各种传感器及其作用；3. 学生能够掌握FANUC的编程语言及其应用。
三、教学难点与重点重点：FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用，编程语言及其应用。
难点：FANUC的编程语言及其应用。
四、教具与学具准备教具：FANUC模型，投影仪，电脑。
学具：笔记本，彩色笔。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察FANUC模型，引导学生思考的基本结构及其功能。
2. 讲解：用投影仪展示教材中的图片和文字，详细讲解FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用。
3. 例题讲解：选取具有代表性的例题，讲解FANUC的编程语言及其应用。
4. 随堂练习：让学生根据所学内容，完成课后练习题。
六、板书设计板书设计如下：FANUC基本结构1. 机械结构2. 电子元件3. 控制系统FANUC传感器1. 视觉传感器2. 触觉传感器3. 距离传感器FANUC编程语言1. 基本指令2. 函数指令3. 子程序七、作业设计1. 描述FANUC的基本结构及其功能。
2. 解释FANUC的各种传感器及其作用。
3. 编写一段FANUC程序，实现的基本运动。
答案：1. FANUC的基本结构包括机械结构、电子元件和控制系统。
机械结构包括本体和末端执行器；电子元件包括中央处理器、内存、输入输出接口等；控制系统负责控制的运动和任务执行。
2. FANUC的传感器包括视觉传感器、触觉传感器和距离传感器。
视觉传感器用于识别目标物体；触觉传感器用于检测物体的触感；距离传感器用于测量物体与之间的距离。
八、课后反思及拓展延伸课后反思：本节课学生对FANUC的基本结构、传感器和编程语言有了初步了解，但在编程实践方面仍需加强。
FANUC机器人培训(基本) PPT课件
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
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三.操作面板（Operator Panel）（见图9）
操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的 端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份 数据。
Vehicle Manufacturing Engineering
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程序结构
Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
2024版FANUC机器人培训手册
随着人工智能技术的不断发展， FANUC机器人将实现更加智能化的操 作和管理，提高生产效率和产品质量。
THANKS
感谢观看
制定保养计划
根据机器人的使用频率和工作环境，制定合 理的定期保养计划。
记录保养情况
详细记录每次保养的情况，包括保养时间、 保养内容、更换部件等。
执行保养操作
按照保养计划，对机器人进行定期的检查、 清洁、润滑等保养操作。
注意安全事项
在进行机器人保养时，务必注意安全事项， 如断电操作、佩戴防护用品等。
04
程序编写与调试方法
程序编写流程
常见问题与解决方案
介绍从需求分析、功能设计、代码编 写到程序测试的程序开发流程。
列举在程序编写和调试过程中可能遇 到的常见问题，并提供相应的解决方 案和建议。
调试技巧
提供程序调试的常用方法和技巧，如 单步执行、断点设置、变量监视等， 以帮助开发人员快速定位和解决问题。
施。
在发生紧急情况时，立即按下 机器人控制柜上的急停按钮，
切断机器人电源。
根据事故性质采取相应的应急 处理措施，如使用灭火器材进 行灭火、进行人员疏散等。
及时报告事故情况，并配合相 关部门进行调查和处理。
05
FANUC机器人高级功能 应用
力控技术实现原理及案例展示
力控技术实现原理
通过高精度力传感器实时监测机器人末端执行器的受力情况，将受力信息反馈给控 制器，控制器根据预设的力控算法调整机器人的运动轨迹，实现精确的力控制。
学员们纷纷表示，希望今后能够继续参加类似的培训活动，不断提升自己的技能水 平。
未来发展趋势预测
随着工业4.0和智能制造的深入推进， FANUC机器人将在更多领域得到应用， 如汽车制造、电子电器、食品饮料等。
Fanuc-Robot-Basic-Training-FANUC机器人培训教材(基本)
SGM VME CCRM机器人培训资料
2010第一版
课程目的
完成本课程后，学员将了解：
认识FANUC 机器人 安全 编程 执行程序 程序结构 FRAMES 的设置 宏MACRO 文件的输入/输出 Mastering 基本保养
课间休息
安全
编程
一.有效编程的技巧
二.通电和关电
三.手动示教机器人
四.创建程序
3.创建一个新程序
课间休息
执行程序
程序结构
午间休息
FRAMES的设置
宏MARCO
课间休息
文件的输入和输出
Mastering
Fanuc机器人的Frames的设置，宏
课间休息 Fanuc机器人的文件输入/输出和
课间休息 Fanuc机器人的基本保养，Q&A
课堂规范
课程内容
认识Fanuc机器人
一.机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。
图1
机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴 （J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。
五.输入/输出 I/O
输入/输出信号包括： 1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，Host Computer）间的信号输入输出 2）操作者面板输入/输出SI/SO
3）机器人输入/输出RI/RO 4）数字输入/输出DI/DO 5）组输入/输出DI/DO 6）模拟量输入/输出AI/AO 输入输出的类型有以下3种： 1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC板
图2
机器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（紧急
2024FANUC机器人培训教程
教程•机器人技术基础•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人编程基础•FANUC机器人操作与调试•FANUC机器人维护与保养•FANUC机器人扩展应用机器人技术基础机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以通过传感器、控制器和执行器等设备实现各种复杂的功能。
机器人分类根据应用场景和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等类型。
其中，工业机器人是最为常见的一种，广泛应用于制造业领域。
工业机器人发展历程第一代工业机器人0120世纪60年代，人们开始研究具有简单示教再现功能的工业机器人，这些机器人主要用于完成简单的搬运、码垛等任务。
第二代工业机器人0220世纪70年代至80年代，随着计算机技术和传感器技术的发展，工业机器人逐渐具备了更高级的功能，如力觉、触觉等感知能力，以及一定的自适应和学习能力。
第三代工业机器人0320世纪90年代至今，随着人工智能技术的快速发展，工业机器人逐渐实现了智能化和自主化。
它们可以通过自主学习和优化算法，不断提高自身的性能和精度。
FANUC机器人简介FANUC（发那科）是全球领先的工业机器人制造商之一，成立于1956年，总部位于日本山梨县。
FANUC机器人以高精度、高速度、高可靠性等特点著称，广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。
FANUC机器人拥有丰富的产品线，包括协作机器人、焊接机器人、搬运机器人、装配机器人等多种类型，可满足不同客户的需求。
制造业工业机器人在制造业领域的应用最为广泛，可用于汽车制造、电子产品生产、机械加工等各种场景。
它们可以完成焊接、装配、搬运、码垛等任务，提高生产效率和产品质量。
医疗卫生机器人在医疗卫生领域的应用也逐渐增多，如手术机器人可以协助医生进行微创手术，康复机器人可以帮助患者进行康复训练等。
服务业服务机器人主要用于餐饮、酒店、机场等场所，提供迎宾、送餐、客房服务等功能，提高服务水平和效率。
2024年FANUC机器人培训-(带)
FANUC机器人培训-(带附件)FANUC培训一、引言随着工业4.0的深入推进，我国制造业正面临前所未有的变革。
作为智能制造的核心装备，已广泛应用于各个领域。
作为全球领先的工业制造商，FANUC（发那科）凭借其先进的技术、稳定的性能和广泛的应用领域，在我国市场占有率逐年攀升。
为了更好地满足市场需求，培养一批高素质的FANUC操作、编程和维护人才，本文将详细介绍FANUC培训的相关内容。
二、培训目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.熟悉FANUC各种参数设置和调试技巧；3.学会FANUC故障诊断和维护方法；4.提高学员在实际生产中运用FANUC解决实际问题的能力。
三、培训内容1.FANUC概述：介绍FANUC发展历程、产品系列、应用领域等，使学员对FANUC有一个全面的了解。
2.FANUC硬件组成：讲解FANUC的机械结构、电气系统、传感器等硬件组成部分，使学员了解内部构造和各部件功能。
3.FANUC编程操作：教授FANUC基本编程操作，包括程序创建、编辑、调试等，使学员能够独立编写简单的程序。
4.FANUC参数设置：介绍FANUC各种参数设置方法，包括运动参数、I/O参数、系统参数等，使学员能够根据实际需求进行参数调整。
5.FANUC故障诊断与维护：讲解FANUC常见故障诊断方法、维护保养技巧，使学员能够快速处理运行过程中出现的问题。
6.FANUC应用案例：分析FANUC在不同行业中的应用案例，使学员了解FANUC的实际应用场景和优势。
7.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识，提高动手能力。
四、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事系统集成、应用开发的技术人员；3.从事编程、操作的技术人员；4.机电一体化、自动化等相关专业的在校学生；5.对FANUC感兴趣的其他人员。
五、培训方式1.理论授课：采用多媒体教学，结合实际案例，系统讲解FANUC相关知识；2.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识；3.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习；4.在线辅导：提供在线学习资源，方便学员课后自学和复习。
发那科机器人培训入门
发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
在这个领域中，发那科（Fanuc）机器人是全球知名的品牌，广泛应用于自动化生产线和智能制造场景。
为了帮助大家更好地了解和掌握发那科机器人的使用和操作，本文将介绍发那科机器人培训入门的必备知识点。
一、发那科机器人概述发那科机器人是一种高度自动化的机械设备，可以在各种不同的应用场景中实现精确、高效和稳定的操作。
发那科机器人的主要特点包括高精度、高速度、高稳定性以及易于编程和操作。
这些机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等生产制造领域。
二、发那科机器人培训内容1、机器人基础知识：了解机器人的基本组成、分类、应用场景等基础知识，熟悉机器人的常见品牌和型号。
2、机器人编程语言：学习发那科机器人的编程语言（如FANUC LADDER III），掌握程序编写的基本语法、指令和函数。
3、机器人操作：学习机器人的基本操作，如手动操作、自动运行、示教编程等，并掌握机器人的安全操作规范。
4、机器人调试和维护：了解机器人的调试和维护方法，包括电气调试、机械调试、故障排除等。
5、机器人应用案例分析：通过实际案例的分析，深入了解机器人在不同领域的应用和解决方案。
三、发那科机器人培训方法1、理论学习：通过教材和在线课程学习机器人基础知识和编程语言。
2、实践操作：在实验室内进行机器人操作和调试，掌握实际操作技能。
3、项目实践：参与实际项目，了解机器人在实际应用中的编程、调试和维护过程。
4、交流与讨论：与其他学员和专家进行交流和讨论，分享经验和技巧。
四、总结发那科机器人培训入门需要掌握基础知识、编程语言、操作技能以及调试和维护方法。
通过理论学习和实践操作相结合，可以更好地掌握机器人的使用和操作技能。
参与实际项目和实践操作也是非常重要的学习环节。
希望本文的发那科机器人培训入门介绍能够帮助大家更好地了解和掌握这个领域的知识和技能。
发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
fanuc机器人培训教程
上海发那科机器人有限公司Tel: +86-21-5032-7700 Fax: 021-5032-7711 http: SHANGHAI-FANUC目认识 FANUC 机器人录41.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5） FANUC 机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6） FANUC 机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7） FANUC 机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1） FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2） FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识 TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1） 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 TP （2） 认识 TP 上的键---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3） 上的开关------------------------------------------------------------------------------------------- 8 TP （4） 上的指示灯---------------------------------------------------------------------------------------- 8 TP （5） 上的显示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 TP （6）屏幕菜单和功能菜单--------------------------------------------------------------------------------- 9 2） 操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3） 远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4） 显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5） 通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6） 输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7） 外部 I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8） 机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9） 急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10） 附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12安全131.注意事项---------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 2.以下场合不可使用机器人---------------------------------------------------------------------------- 13 3.安全操作规程--------------------------------------------------------------------------------------------- 13编程1.有效编程的技巧----------------------------------------------------------------------------------------1） 运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------2） 设置 HOME 点------------------------------------------------------------------------------------------2.通电和关电-----------------------------------------------------------------------------------------------1） 通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------2） 关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------3.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------1） 示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------2） 设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------3） 示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------11414 14 14 15 15 15 15 15 16 16SHANGHAI-FANUC4.创建程序---------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 1） 选择程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2） 选择程序编辑画面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3） 创建一个新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17 5.示教运动状态--------------------------------------------------------------------------------------------- 17 1） 运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 17 6.修正点------------------------------------------------------------------------------------------------------- 19 7.编辑命令 （EDCMD） ------------------------------------------------------------------------------------ 20 8.程序操作---------------------------------------------------------------------------------------------------- 22 1） 查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2） 删除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3） 复制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23执行程序1.程序中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------1） 急停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------2） 暂停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------3） 报警引起的中断----------------------------------------------------------------------------------------2.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------3.手动 I/O 控制---------------------------------------------------------------------------------------------1） 强制输出-------------------------------------------------------------------------------------------------2） 仿真输入/输出------------------------------------------------------------------------------------------4. Wait 语句-------------------------------------------------------------------------------------------------5.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------2424 24 24 24 25 26 26 26 27 27程序结构281.运动指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2.焊接指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 28 1） 焊接开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2） 焊接结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3） 摆焊开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4） 摆焊结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 29 1） 寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29 2） 位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 29 4.I/O 指令------------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 1）数字 I/O 指令 30 5.分支指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 30 1） Label 指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2） 未定义条件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3） 定义条件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4） 条件选择分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31 6.等待指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 31 1） 时间的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2） 条件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 31 7.偏置条件指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 32 8.程序控制指令--------------------------------------------------------------------------------------------- 322SHANGHAI-FANUC9.其他指令---------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 1） 用户报警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2） 时钟指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3） 运行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4） 注释指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5） 消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32FRAMES 的设置1.坐标系的分类--------------------------------------------------------------------------------------------2.设置工具坐标系----------------------------------------------------------------------------------------3.设置用户坐标系----------------------------------------------------------------------------------------4.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------3333 33 34 34宏 MACRO351.概述----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 35 2.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 35 3.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 37 1） TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行-------------------------------------------------------------- 37 在 2） 使用 TP 的用户键执行--------------------------------------------------------------------------------- 37文件的输入/输出1.文件的输入/输出设备---------------------------------------------------------------------------------1） 选择文件输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------2） 文件---------------------------------------------------------------------------------------------------------2.备份文件和加载文件---------------------------------------------------------------------------------1） 备份文件--------------------------------------------------------------------------------------------------2） 加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------3838 38 39 40 40 41Mastering1.为什么要 Mastering 原点复归） （ ------------------------------------------------------------------2. Mastering 的方式--------------------------------------------------------------------------------------3. 0 度位置 Mastering-----------------------------------------------------------------------------------4.单轴 Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------4242 42 42 43基本保养451. 概述--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 45 2. 更换电池-------------------------------------------------------------------------------------------------- 45 1) 更换控制器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 45 2) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 45 3. 更换润滑油----------------------------------------------------------------------------------------------- 46 1) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 46 2) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 46 4. 控制器一般故障维修--------------------------------------------------------------------------------- 48 5. 控制器 SRVO（伺服）类报警代码分析及解决办法------------------------------------- 593SHANGHAI-FANUC认识 FANUC 机器人 一.概论1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标 系(见图 1)图1 2.机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷 漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FANUC 机器人的型号 主要型号: 型号 轴数 手部负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400 4.机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3 轴负重 4)运动范围 5)安装方式4SHANGHAI-FANUC6)重复定位精度 7)最大运动速度 5.FANUC 机器人的安装环境 1)环境温度:0-45 摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 3)振动:=0.5G(4.9M/s2) 6.FANUC 机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程 7. FANUC 机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器, 各种场合均适用 2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手. 3)Remote TCP二.FANUC 机器人的构成1. FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 2. FANUC 机器人硬件系统 1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32 位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3 相:R-J3IB Mate 200 伏/3 相 I/O 设备 Process I/O, Module A,B 等 2)单机形式:(见图 1) 一体化 （标准） 分离型 （天吊，壁挂等情况） 操作台 示教操作盘 分离型 Ｂ 尺寸（大型）柜 （３ 轴以上的附加轴控制。
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Fanuc机器人的Frames的设置，宏
课间休息 Fanuc机器人的文件输入/输出和
课间休息 Fanuc机器人的基本保养，Q&A
课堂规范
课程内容
认识Fanuc机器人
一.机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。
图1
机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴 （J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。
课间休息
基本保养
Q&A 谢谢！
五.输入/输出 I/O
输入/输出信号包括： 1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，Host Computer）间的信号输入输出 2）操作者面板输入/输出SI/SO
3）机器人输入/输出RI/RO 4）数字输入/输出DI/DO 5）组输入/输出DI/DO 6）模拟量输入/输出AI/AO 输入输出的类型有以下3种： 1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC板
Fanuc Robot Basic Training 发那科机器人基础培训
SGM VME CCRM机器人培训资料
2010第一版
课程目的
完成本课程后，学员将了解：
认识FANUC 机器人 安全 编程 执行程序 程序结构 FRAMES 的设置 宏MACRO 文件的输入/输出 Mastering 基本保养
2.了解示教器上面的按键（下图）
3.示教器上的开关（下图4）
4.示教器上的指示灯（下图）
5.TP的显示屏（见图5） a) 液晶屏（16*40） b) 显示各种Tool的菜单（有所不同） c) Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）
6.屏幕菜单和功能菜单 1）屏幕菜单（Menu按键）
Байду номын сангаас
课间休息
安全
编程
一.有效编程的技巧
二.通电和关电
三.手动示教机器人
四.创建程序
3.创建一个新程序
课间休息
执行程序
程序结构
午间休息
FRAMES的设置
宏MARCO
课间休息
文件的输入和输出
Mastering
图6
2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）
三.操作面板（Operator Panel）（见图9）
操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的 端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份 数据。
四.机器人的用途
Arc welding(弧焊)，Spot welding（点焊），Handling（搬 运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激 光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现 各种功能。
Robot Controller Cabinet
Robot Controller Cabinet Interior （Front）
图3
二.示教器（Teach Pendant）
1.示教器的作用: 1）点动机器人 2）编写机器人的程序 3） 试运行程序 4） 生产运行 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数）
图2
机器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（紧急
停止单元），Power Supply Unit（电源供给单元），Teach Pendant(示教器)，Servo Amplifier(伺服放大器)，Operator Panel（操作面板），Fans Unit（风扇单元），Circuit Breaker （断路器）组成。
上午： 09:00-10:00 10:00-10:10 10:10-11:00 11:00-11:10 11:10-12:00
课时安排
Fanuc机器人概述 课间休息 Fanuc机器人的安全和基础编程 课间休息 Fanuc机器人的程序运行和程序结构
下午： 13:00-14:00 Marco 14:00-14:10 14:10-15:00 Mastering 15:00-15:10 15:10-16:00