焊接机器人教学0709ppt课件

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第一章 机器人概述(2)
1.3机器人的主要作用？
替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作
1.4机器人的特点？
效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业
消除人工劳动的不确定因素
1.5机器人的发展趋势？
向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式
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第一章 机器人概述(3)
TW 轴 ： 手 腕 （ 扭 B转W）轴 ： 手 腕 （ 弯 R曲W）軸：手臂（旋转）
（背面） 右切换键 安全开关
模式选择开关
用户功能键
教材（图2-21）示教器各部位的名称(GⅡ)
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第二章 机器人示教器(2)
功能键
紧急停止开关
Functio （起动、暂停、伺服启动） n
Start, Hold and Servo-ON
左\右切换键
模式选择 用户功能键
（确认、窗口切换与删除键） User function
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
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机器人 控制柜
第一章 机器人概述(7)
防碰撞 开关
送丝 装置
焊枪
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部品图
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第一章 机器人概述(8)
目标 +
位置
_
位置 反馈
软件PID 控制器
输出 PWM波
伺服 放大器
光电 编码器
伺服 电机
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大写字母
第二章 机器人示教器(4)
进入框
小写字母
数字
符号
特性
教材（图2-20）输入字母
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第三章 手动模式(1)
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
教材（图3-15）直线示教
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第三章 手动模式(6)
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
E 1
2 S
形式 4 (直角)
1
E
2
S
34
E 1
S
2
形式 5(梯形)
1
E
2
S
34
E 1
2 S
形式 6(高速单一摆动)
用 PTP 方式 移到振幅点
E 1
S
2
教材（图3-22）六种摆动形式组图
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第三章 手动模式(7)
焊接机器人操作及应用
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第一章 机器人概述(1)
1.1机器人一词的由来？
捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。
人造人=机器人 Robot
1.2机器人的性质？
机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
MOVEC M OVEL/M OVE P MOVEC
令或MOVEP指令，第
MOVEC
三次登录键入MOVEC 指令作为圆弧新起始点。
MOVEC
教材（图3-19）圆弧插补的运用事例 MOVEC
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第三章 手动模式(4)
振幅点 1 (WEAVEP)
摆动起始点（焊接） (MOVELW)
振幅点 2(WEAVEP)
来计算插补
使用点 c,d,e
c
为MOVEC指令，由于 圆弧路径的改变，cd段 和de段的计算结果将变
为两段直线轨迹。此时 应在c点重复登录三次： 第一次登录MOVEC ， 再登录键入MOVEL指
a
来计算插补
ຫໍສະໝຸດ Baidu
圆弧结
圆弧起始
束点
点
e
教材（图3-18）圆
d
弧插补计算示意图
使用点 c,d,e 来计算插补
MOVEC
主路径
摆动结束点（空走） (MOVELW)
教材（图3-21）直线摆动插补示意图
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第三章 手动模式(5)
圆弧摆动中间点（焊接点） MOVECW
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点
MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点
MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
拨动按钮
教材Sto（re,图2W-1in）do机w 器人cha示ng教e, 器J正og面dia图l 示
安全开关 教材（图2-2）机器人示教器背面图示
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第二章 机器人示教器(3)
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。
（辅图）机器人的移动速度控制
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第二章 机器人示教器(4)
（辅图）机器人的分级管理功能
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第二章 机器人示教器(3)
向上/向下微动来移动光标
点击拨动按钮 显示子菜单项目
EXI T
点击拨动
EXI T
按钮关闭子
菜单项目
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
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向上移动 光标关闭子 菜单项目
FA 轴 ： 肩 （ 前 伸）
UA 軸 ： 躯 体 （ 上 举）
RT 軸：腰 （回 转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
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第一章 机器人概述(4)
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
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第一章 机器人概述(5)
工装夹具
焊接机器人
程序开始 焊接开始点 焊接结束点 程序结束
教材（图3-35）设定焊接条件
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第三章 手动模式(8)
关节 直角 工具 圆柱 用户
教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图
关节坐标系的切换
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第五章 视窗(1)
外部轴
支撑轴
公共底座
教材（图1-12）外部轴应用事例
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第一章 机器人概述(6)
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
(12) ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
第三章 手动模式(2)
圆弧中间点
MOVEC（焊接点）
之前直线 圆弧起始点
圆弧结束点
MOVEC（焊接点）
MOVEC（焊接点）
教材（图3-17）圆弧插补图示
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第三章 手动模式(3)
.（图3-18）为两端圆
弧插补示例，三点计算 一段圆弧，如果全部设
使用点 a,b,c 来计算插补
直线插补
b
使用点 b,c,d
关节 动作
教材（图1-13）机器人控制原理
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第一章 机器人概述(9)
教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义
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第二章 机器人示教器(1)
暂停开关
紧急停止开关
左切换键、安全开关（背面） 启动开关
伺服启动开关
功能键
向前微动 微动键
液晶显示屏
确认/登录键 窗口切换键 取消键
向后微动 ＋加 －减