发那科机器人程序员A课程 简化
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FANUC机器人程序员A 讲义6(第六章)
Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 DO[i]=PULSE ,(Width) Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）
机器人信号 （RI/RO）指令,模拟信号（AI/AO）指令，群组信号 (GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。
33
程序案例2
三、指令
IO指令的应用实例——搬运工件
30
程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
PR[i，j]=PR[i]的第j个要素（坐标值）
LPOS（直角）
PR[2,1]=X PR[2,4]=W PR[2,2]=Y PR[2,5]=P PR[2,3]=Z PR[2,6]=R
JPOS（关节）
PR[2,1]=J1 PR[2,4]= J4 PR[2,2]=J2 PR[2,5]= J5 PR[2,3]=J3 PR[2,6]= J6
运动指令，Robot 根据以上计算得到 的位置走出轨迹。
[ END ]
31
思考题
三、指令
请用坐标计算的方式编程，让机器人画出一个 半径为100mm的圆（参考坐标为：UF0，UT1）。
r=100mm
32
三、指令
2、I/O（信号）指令 I/O I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
机器人信号 （RI/RO）指令,模拟信号（AI/AO）指令，群组信号 (GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。
33
程序案例2
三、指令
IO指令的应用实例——搬运工件
30
程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
PR[i，j]=PR[i]的第j个要素（坐标值）
LPOS（直角）
PR[2,1]=X PR[2,4]=W PR[2,2]=Y PR[2,5]=P PR[2,3]=Z PR[2,6]=R
JPOS（关节）
PR[2,1]=J1 PR[2,4]= J4 PR[2,2]=J2 PR[2,5]= J5 PR[2,3]=J3 PR[2,6]= J6
运动指令，Robot 根据以上计算得到 的位置走出轨迹。
[ END ]
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思考题
三、指令
请用坐标计算的方式编程，让机器人画出一个 半径为100mm的圆（参考坐标为：UF0，UT1）。
r=100mm
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三、指令
2、I/O（信号）指令 I/O I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
FANUC机器人程序员A讲义1(安全培训)
通过使用安全监视功能，可以在机器人运行时实时监测机器人的状态和位置，并在出现异 常情况时立即停止机器人的运行。
防止碰撞
使用传感器检测机器人与周围环境的碰撞
在机器人上安装传感器，可以检测机器人与周围环境的碰撞，并在发生碰撞时立即停止机器人的运行。
优化机器人的运动轨迹
通过优化机器人的运动轨迹，可以减少机器人在运行过程中与周围环境的碰撞风险。
个人防护设备
使用个人防护设备，如防护眼镜、手套、耳塞等，以保护工作人员 的安全。
安全警示标识
在危险区域和设备周围设置明显的安全警示标识，提醒人员注意安全。
CHAPTER 05
安全事故应急处理
安全事故报告
报告内容
在发生安全事故后，应立即向相关部 门报告事故发生的时间、地点、原因 、人员伤亡和财产损失情况，并尽快 采取必要的应急措施。
安全事故预防措施
制定预防措施
根据安全事故调查结果，制定相应的预防措施，包括改进工艺流程、加强设备 维护和检查、提高员工安全意识等。
定期检查与评估
定期对安全事故预防措施进行检查和评估，确保措施的有效性和适用性，并根 据实际情况进行调整和完善。
THANKS
[ 感谢观看 ]
如直接移动机械臂到危险位置。
防止意外启动
使用安全控制器和安全输入输出模块
通过使用安全控制器和安全输入输出模块，可以确保只有在满足安全条件时，机器人才能 启动并执行程序。
验证机器人程序的正确性
在启动机器人之前，应对机器人程序进行验证和测试，确保程序中没有错误或遗漏，以防 止意外启动。
使用安全监视功能
Fanuc机器人程序员A 安全培训讲义
CONTENTS 目录
• Fanuc机器人安全操作概述 • Fanuc机器人编程安全 • Fanuc机器人操作安全 • Fanuc机器人维护安全 • 安全事故应急处理
防止碰撞
使用传感器检测机器人与周围环境的碰撞
在机器人上安装传感器，可以检测机器人与周围环境的碰撞，并在发生碰撞时立即停止机器人的运行。
优化机器人的运动轨迹
通过优化机器人的运动轨迹，可以减少机器人在运行过程中与周围环境的碰撞风险。
个人防护设备
使用个人防护设备，如防护眼镜、手套、耳塞等，以保护工作人员 的安全。
安全警示标识
在危险区域和设备周围设置明显的安全警示标识，提醒人员注意安全。
CHAPTER 05
安全事故应急处理
安全事故报告
报告内容
在发生安全事故后，应立即向相关部 门报告事故发生的时间、地点、原因 、人员伤亡和财产损失情况，并尽快 采取必要的应急措施。
安全事故预防措施
制定预防措施
根据安全事故调查结果，制定相应的预防措施，包括改进工艺流程、加强设备 维护和检查、提高员工安全意识等。
定期检查与评估
定期对安全事故预防措施进行检查和评估，确保措施的有效性和适用性，并根 据实际情况进行调整和完善。
THANKS
[ 感谢观看 ]
如直接移动机械臂到危险位置。
防止意外启动
使用安全控制器和安全输入输出模块
通过使用安全控制器和安全输入输出模块，可以确保只有在满足安全条件时，机器人才能 启动并执行程序。
验证机器人程序的正确性
在启动机器人之前，应对机器人程序进行验证和测试，确保程序中没有错误或遗漏，以防 止意外启动。
使用安全监视功能
Fanuc机器人程序员A 安全培训讲义
CONTENTS 目录
• Fanuc机器人安全操作概述 • Fanuc机器人编程安全 • Fanuc机器人操作安全 • Fanuc机器人维护安全 • 安全事故应急处理
最新FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)幻灯片
5
备注功能
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
22
奇异点
J5=0°及附近
三、指令
特点
机器人只能进行关节运动； 若进行直线或圆弧，将会出现报警：Mቤተ መጻሕፍቲ ባይዱTN-023
处理方法
1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET 复位报警即可；
2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以 避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。
慎用！
PR[i]: 位置寄存器——全局变量 i=1~100
15
P[2]在TUOSOELR10相中对的U坐SE标R0位的置旋转角度 参考坐此标数系据为决：定USREobRot0在和PT[O2]O的L1姿态
三、指令
在P[2]位置时，机器 人各轴的度数
16
注意
三、指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐 标系号与该点所记录的坐标信息一致。
2、I/O（信号）指令 I/O
3、条件比较指令 IF
4、条件选择指令 SELECT
5、待命指令 WAIT
6、跳转/标签指令 JMP/LBL
7、呼叫指令 CALL
8、偏移条件指令OFFSET
备注功能
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
22
奇异点
J5=0°及附近
三、指令
特点
机器人只能进行关节运动； 若进行直线或圆弧，将会出现报警：Mቤተ መጻሕፍቲ ባይዱTN-023
处理方法
1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET 复位报警即可；
2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以 避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。
慎用！
PR[i]: 位置寄存器——全局变量 i=1~100
15
P[2]在TUOSOELR10相中对的U坐SE标R0位的置旋转角度 参考坐此标数系据为决：定USREobRot0在和PT[O2]O的L1姿态
三、指令
在P[2]位置时，机器 人各轴的度数
16
注意
三、指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐 标系号与该点所记录的坐标信息一致。
2、I/O（信号）指令 I/O
3、条件比较指令 IF
4、条件选择指令 SELECT
5、待命指令 WAIT
6、跳转/标签指令 JMP/LBL
7、呼叫指令 CALL
8、偏移条件指令OFFSET
Fanuc机器人程序员A讲义
案例二：装配机器人应用
总结词
高精度、高效、可靠
01
总结词
柔性化程度高
03
总结词
编程和控制要求高
05
02
详细描述
装配机器人能够高精度、高效、可靠地完成 各种装配任务，如电子部件、机械部件等， 提高生产效率和产品质量。
06
04
详细描述
装配机器人可以通过更换不同的末端 执行器来适应不同的装配需求，柔性 化程度高，能够满足多种装配任务的 需求。
详细描述
装配机器人的编程和控制要求较高，需要操作 人员具备一定的专业知识和技能，同时需要保 证编程和控制的精度和可靠性。
案例三：检测机器人应用
总结词
自动化、高精度、高效
详细描述
检测机器人能够自动化、高 精度、高效地完成各种检测 任务，如表面质量检测、尺 寸检测等，提高检测效率和
准确性。
总结词
应用范围广
电子制造
用于物料搬运、上下料、检测等环节。
其他领域
如铸造、橡胶、化工等行业的自动化生产。
Байду номын сангаас
Fanuc机器人的基本组成
控制器
控制机器人的运动轨迹和操作顺序。
伺服系统
驱动机器人关节运动的电动机及其控 制系统。
末端执行器
安装在工作台上的夹具或工具，用于 执行具体的作业任务。
传感器
检测机器人周围环境，实现人机交互 和安全保护功能。
THANKS
感谢观看
推出第一台Fanuc机器人，标志 着工业机器人时代的到来。
1980年代
Fanuc机器人逐渐应用于汽车制 造、电子、食品包装等领域。
1990年代至今
随着技术的不断进步，Fanuc机 器人逐渐成为工业自动化领域 的领导者。
发那科机器人程序员A课程简化培训课件
一、机器人
１、机器人的概论
交流伺 服电机
抱闸 单元
绝对值脉 冲编码器
5
本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之 处，请联系网站或本人删除。
2、机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
R-30iA B柜：
18
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R-30iA Mate 柜：
19
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2、控制柜部件
操作面板
TP 示教盒
Breaker 断路器
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；
振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
11
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7、机器人的特色功能
High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
如：R-30iB
7
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１、机器人的概论
交流伺 服电机
抱闸 单元
绝对值脉 冲编码器
5
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2、机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
R-30iA B柜：
18
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R-30iA Mate 柜：
19
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2、控制柜部件
操作面板
TP 示教盒
Breaker 断路器
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；
振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
11
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7、机器人的特色功能
High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
如：R-30iB
7
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发那科机器人程序员课程
发那科程序员课程章节1：课程介绍
1.1 课程概要
1.2 课程目标
1.3 背景知识要求
1.4 学习资源
章节2：基础知识
2.1 定义与分类
2.2 的应用领域
2.3 的工作原理
2.4 编程语言介绍
章节3：发那科入门
3.1 发那科概述
3.2 硬件组成
3.3 操作系统介绍
3.4 编程环境搭建
章节4：发那科编程基础
4.1 编程概念介绍
4.2 编程语言基础
4.3 运动控制编程
4.4 传感器控制编程
章节5：高级编程技术
5.1 运动规划与轨迹控制
5.2 视觉导航与目标识别
5.3 传感器数据处理与算法应用5.4 人机交互与语音识别
章节6：发那科项目实战
6.1 项目需求分析
6.2 项目规划与设计
6.3 项目实施与调试
6.4 项目总结与展示
附件：
1、编程案例代码
2、示教视频教程
4、发那科相关文档
法律名词及注释：
1、：根据定义（机械装置，能自动执行任务，可以代替人类执行危险、繁重或无聊的工作），指一种能够自主执行复杂重复动作的机械设备。
2、版权：对原创作品享有的法律保护，包括文学作品、音乐作品、软件程序等。
3、专利：对发明的一种保护，授予发明人专有的权利，禁止他人在一定时间内以任何方式使用该发明。
4、商标：用于识别特定商品或服务来源的符号、图案、字母、数字等。
5、保密协议：约定机密信息保密的协议，禁止信息泄露给第三方。
发那科机器人程序员课程
掌握机器人动力学原理，实现机器人的速度和加速度控制。
03
02
01
高级编程语言
学习使用高级编程语言，如C或Python，实现更复杂的机器人控制逻辑。
04
CHAPTER
发那科机器人应用案例
总结词：高效稳定
详细描述：在生产线环境中，发那科机器人能够高效、稳定地执行重复性任务，提高生产效率，降低人工成本。
发那科机器人程序员课程
汇报人：
202X-12-25
目录
发那科机器人概述发那科机器人编程基础发那科机器人编程进阶发那科机器人应用案例发那科机器人未来展望
01
CHAPTER
发那科机器人概述
发那科公司成立于1972年，是全球知名的工业机器人制造商之一，提供各种类型的工业机器人和自动化解决方案。
品牌背景
智能化
随着人工智能技术的不断发展，发那科机器人将更加智能化，具备更高级的自主决策和学习能力。
模块化
为了满足不同行业和领域的需求，发那科机器人将采用模块化设计，方便用户根据实际需求进行定制和扩展。
发那科机器人在制造业领域的应用将更加广泛，能够提高生产效率、降低成本、减少人工操作风险。
制造业
发那科机器人在医疗保健领域的应用将更加深入，如手术辅助、康复训练、药品配送等。
02
安全问题
发那科机器人的自主性和智能性可能带来安全风险，需要加强监管和技术保障措施。
THANKS
感谢您的观看。
发那科机器人产品线包括小型、中型和大型机器人，广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域。
产品线
发那科机器人采用先进的伺服电机和控制技术，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
技术特点
1970年代
1980年代
03
02
01
高级编程语言
学习使用高级编程语言，如C或Python，实现更复杂的机器人控制逻辑。
04
CHAPTER
发那科机器人应用案例
总结词：高效稳定
详细描述：在生产线环境中，发那科机器人能够高效、稳定地执行重复性任务，提高生产效率，降低人工成本。
发那科机器人程序员课程
汇报人：
202X-12-25
目录
发那科机器人概述发那科机器人编程基础发那科机器人编程进阶发那科机器人应用案例发那科机器人未来展望
01
CHAPTER
发那科机器人概述
发那科公司成立于1972年，是全球知名的工业机器人制造商之一，提供各种类型的工业机器人和自动化解决方案。
品牌背景
智能化
随着人工智能技术的不断发展，发那科机器人将更加智能化，具备更高级的自主决策和学习能力。
模块化
为了满足不同行业和领域的需求，发那科机器人将采用模块化设计，方便用户根据实际需求进行定制和扩展。
发那科机器人在制造业领域的应用将更加广泛，能够提高生产效率、降低成本、减少人工操作风险。
制造业
发那科机器人在医疗保健领域的应用将更加深入，如手术辅助、康复训练、药品配送等。
02
安全问题
发那科机器人的自主性和智能性可能带来安全风险，需要加强监管和技术保障措施。
THANKS
感谢您的观看。
发那科机器人产品线包括小型、中型和大型机器人，广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域。
产品线
发那科机器人采用先进的伺服电机和控制技术，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
技术特点
1970年代
1980年代
FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)
PR[i]=
PR[i] P[i] LPOS(当前位置的直角坐标值） JPOS（当前位置的关节坐标值） UFRAME[i]（用户坐标系i的值） UTOOL [i]（工具坐标系i的值）
例子： PR[1]=LPOS PR[1]=P[1]
示例：回HOME程序
29
（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]
三、指令
26
1、寄存器指令 Registers
三、指令
（1）寄存器R[i] （2）位置寄存器PR[i]
i=1~200 i=1~100
（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]
i=1~100；j=1~6
27
（1）寄存器R[i]
三、指令
寄存器支持“=”（赋值），“＋”,“－”,“＊”,“／”四 则运算和多项式。
调用子程序
=值2，JMP LBL[i] / Call 子程序
=值3，JMP LBL[i] / Call 子程序
…
ELSE，JMP LBL[i] / Call 子程序
只能用寄存器R[i]进行条件选择
否则，跳转至标签i/调用子程序
38
程序案例4 SELECT指令的应用实例
1:J PR[1:HOME] 100% FINE
计算运行次数
8：R[1]=R[1]+1 9：IF R[1]<3,JMP LBL[1]
小于3次，跳至标签1
10：J PR[1：HOME] 1000mm/sec FINE
END
37
三、指令
4、条件选择指令 SELECT
跳转至标签i处
SELECT R[i] =值1，JMP LBL[i] / Call 子程序
8：L P[4] 2000mm/sec FINE
发那科机器人程序员课程
发那科程序员课程发那科程序员课程一、课程介绍1.1 课程概述本课程旨在培养学员成为发那科程序员，通过系统学习编程技术和发那科操作系统的使用，掌握编程和应用开发的基本原理和技巧。
1.2 培训目标本课程旨在帮助学员：- 熟悉发那科编程环境和开发工具；- 掌握编程语言和算法设计；- 理解的运动学和控制原理；- 学习的感知和定位技术；- 进行应用开发和集成。
二、课程内容2.1 基础知识- 的定义和分类- 的组成和工作原理- 的运动学和控制2.2 编程环境和工具- 发那科操作系统（FRCS） - 编程工具的安装和配置- 编程界面和基本操作2.3 编程语言- 发那科指令语言（Karel） - 基本语法和编程结构- 算法设计和程序流程图2.4 感知与定位技术- 的传感器和感知技术- 的定位和导航方法- 的路径规划和避障算法2.5 应用开发与集成- 应用的需求分析和设计- 应用的开发和调试- 应用的测试和集成三、附件3.1 课程练习题目附件1：编程练习题目集，包含多个实践项目和编程题，供学员练习和巩固知识。
3.2 课程案例分析附件2：应用案例分析，包含实际应用场景和解决方案，供学员参考和学习。
四、法律名词及注释- FRCS: 发那科操作系统（FANUC Robot Control System）五、结尾本文档涉及附件：- 附件1：编程练习题目集- 附件2：应用案例分析本文所涉及的法律名词及注释：- FRCS: 发那科操作系统（FANUC Robot Control System）。
FANUC机器人程序员A 讲义4(第四章)
右手定则判断Z
Y
USER 3
X
26
二、坐标系的设置
（2）四点法
d>=250mm
P3 P1 P2
P3：Y
Y方向点
P1：方向原点
P1 P2
P1 d>=250mm
P1 P2：X P2
P3
方向原点
X方向点
P4：坐标原点
27
系统原点
二、坐标系的设置
（2）四点法 X、Y、Z：USER3原点相对 于WORLD坐标系的偏移量。 W、P、R： USER3相对于 WORLD坐标系的旋转量。 右手定则 判断Z
（2）六点法
J6旋转 90 ~ 180°
J4旋转 0 ~ 90°
J5旋转 0 ~ 90° 接近点1 接近点2 接近点3
18
二、坐标系的设置
（2）六点法 操作演示 TOOL的Z方向要与工 具进给方向一致
P6 Z 方向原点： 可同接近点1 方向原点 d>=250mm
P4
d>=250mm P5 X P4
（1）三点法 操作演示
J6旋转 90 ~ 180°
J4旋转 0 ~ 90°
J5旋转 0 ~ 90° 接近点1 接近点2 接近点3
16
二、坐标系的设置
（1）三点法 三点法：仅可设置新的TCP位置。 新TOOL坐标的方向与默认坐标一样。
X 默认TOOL Z
X TOOL 3
Z
TCP 3
17
二、坐标系的设置
新的切割刀头
刀头磨损了10mm ，切不到工件
32
谢 谢！
世界机器人专家
33
激活USER 坐标系
方法一：
方法二：
发那科机器人程序员课程
发那科机器人程序员课程嘿，伙计们！今天我要给大家聊聊一个超级酷的话题——发那科机器人程序员课程！这个课程可不是一般的编程课，而是让你成为机器人大师的必修课！好了，不多说了，让我们一起来看看这个课程到底有多厉害吧！我们来了解一下发那科机器人。
发那科是一家来自日本的顶级机器人制造商，他们的机器人在工业、医疗、教育等领域都有着广泛的应用。
而发那科机器人程序员课程就是教你如何操控这些神奇的机器人，让他们为你所用。
说到这，你可能会想：哇，这可是个不小的挑战啊！不过别担心，我保证这个课程会让你轻松搞定！我们要学会的就是如何与机器人进行沟通。
别看这听起来简单，实际上可是个技术活。
你需要学会用一种叫做“G代码”的语言来告诉机器人你想让它做什么。
这就像是给机器人下达命令一样，只不过这个命令是用手写的数字来表示的。
你也可以用更高级的方式来与机器人沟通，比如用图形化界面或者语音控制。
只要你能理解这些命令，就能让机器人为你效劳啦！接下来，我们要学习的是机器人的运动控制。
这可是个技术含量超高的领域啊！你需要学会如何控制机器人的运动方向、速度和加速度等参数。
这就像是在指挥一场盛大的舞蹈表演一样，你得知道什么时候该让机器人前进、后退、转弯还是跳跃。
这可不是一件容易的事情，你需要不断地练习和调整才能做到游刃有余。
除了运动控制之外，我们还要学习的是机器人的感知和决策能力。
这意味着你要让机器人具备识别物体、判断位置和计算距离等能力。
这样一来，机器人就能更好地适应各种环境和任务了。
这也需要你掌握一些高深的知识，比如机器视觉、路径规划和人工智能等。
但是别担心，只要你肯下功夫，这些知识都能被你轻松掌握！我们要学习的是机器人的程序设计。
这可是个让你发挥创意的好机会啊！你可以根据自己的需求和兴趣来编写各种各样的程序，让机器人实现各种神奇的功能。
比如说，你可以让机器人为你唱歌、跳舞、画画甚至做饭！这需要你有足够的想象力和创造力，但我相信你一定可以做到的！发那科机器人程序员课程是一个非常有趣和富有挑战性的课程。
FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)
计算四个点的位置。
7: PR[14,2]=PR[11,2]+100 8：J PR[11] 100% FINE
PR[14]=PR[13] PR[14,1]=PR[13,1]-100
9：L PR[12] 2000mm/sec FINE 10：L PR[13] 2000mm/sec FINE 11：L PR[14] 2000mm/sec FINE 12：L PR[11] 2000mm/sec FINE
例子： WAIT 2sec WAIT DI[1]=ON
WAIT R[1]>3
R[i]
I/O
WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON
WAIT R[1]=3 OR R[2]=4
and:与 WAIT 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）…… or: 或 WAIT 〈条件１〉or（条件２）or（条件３）…… 最多可连接5个条件
8
1、动作指令
三、指令
行号
@：Robot就位标记
运行速度
附加指令
运动类型（轨迹） 位置信息（目的点） 定位类型
9
运动类型
三、指令
运动类型
J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制 L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制 C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制
10
J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制 关节动作
R[i]=
Constant（常数） R[i]（寄存器的值） PR[i，j]（元素寄存器的值） DI[i]（信号的状态） Timer[i]（程序计时器的值）
例子： R[1]=0 R[1]=R[1]+1 R[2]=DI[1]
28
（2）位置寄存器PR[i]
7: PR[14,2]=PR[11,2]+100 8：J PR[11] 100% FINE
PR[14]=PR[13] PR[14,1]=PR[13,1]-100
9：L PR[12] 2000mm/sec FINE 10：L PR[13] 2000mm/sec FINE 11：L PR[14] 2000mm/sec FINE 12：L PR[11] 2000mm/sec FINE
例子： WAIT 2sec WAIT DI[1]=ON
WAIT R[1]>3
R[i]
I/O
WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON
WAIT R[1]=3 OR R[2]=4
and:与 WAIT 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）…… or: 或 WAIT 〈条件１〉or（条件２）or（条件３）…… 最多可连接5个条件
8
1、动作指令
三、指令
行号
@：Robot就位标记
运行速度
附加指令
运动类型（轨迹） 位置信息（目的点） 定位类型
9
运动类型
三、指令
运动类型
J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制 L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制 C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制
10
J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制 关节动作
R[i]=
Constant（常数） R[i]（寄存器的值） PR[i，j]（元素寄存器的值） DI[i]（信号的状态） Timer[i]（程序计时器的值）
例子： R[1]=0 R[1]=R[1]+1 R[2]=DI[1]
28
（2）位置寄存器PR[i]
FANUC机器人程序员A讲义(安全培训)
异常处理
培训操作员在遇到异常情况时，如何采取正确的处理措施，防止事故 扩大。
安全事故应急处理
应急预案
制定FANUC机器人安全事故应急预案，明确应急处理流程和责任 人。
紧急救援
教授操作员在发生安全事故时，如何进行紧急救援，降低事故损失。
事故分析
对发生的安全事故进行分析和总结，找出事故原因，制定相应的预 防措施。
在启动机器人之前，应确认所有 安全条件得到满足，如门已关闭、
急停按钮未按下等。
使用安全控制器
应使用具有安全功能的控制器，以 便在出现危险情况时自动停止机器 人。
监控机器人状态
应实时监控机器人的状态，一旦发 现异常情况，立即采取措施。
防止碰撞检测
安装传感器
在机器人周围安装传感器，以便 实时监测机器人与周围物体的距
限位开关
使用限位开关来限制机器 人的运动范围，防止其超 出安全工作区域。
紧急停止程序
紧急停止按钮
紧急情况处理
在操作台和控制柜上设置紧急停止按 钮，以便在紧急情况下立即停止机器 人的运动。
培训操作人员在紧急情况下采取正确 的处理措施，如迅速撤离现场或启动 紧急停止程序。
紧急停止程序编写
在机器人程序中编写紧急停止程序， 以便在发生危险情况时迅速停止机器 人的运动。
FANUC机器人程序员A 安全培训讲义
目录
• FANUC机器人安全操作概述 • FANUC机器人编程安全 • FANUC机器人维护与保养安全 • FANUC机器人操作员安全培训 • FANUC机器人安全案例分析
FANUC机器人安全
01
操作概述
安全操作规程
01
02
03
操作前检查
在操作FANUC机器人之前， 必须进行设备检查，包括 电气连接、机械部件、传 感器和安全装置等。
培训操作员在遇到异常情况时，如何采取正确的处理措施，防止事故 扩大。
安全事故应急处理
应急预案
制定FANUC机器人安全事故应急预案，明确应急处理流程和责任 人。
紧急救援
教授操作员在发生安全事故时，如何进行紧急救援，降低事故损失。
事故分析
对发生的安全事故进行分析和总结，找出事故原因，制定相应的预 防措施。
在启动机器人之前，应确认所有 安全条件得到满足，如门已关闭、
急停按钮未按下等。
使用安全控制器
应使用具有安全功能的控制器，以 便在出现危险情况时自动停止机器 人。
监控机器人状态
应实时监控机器人的状态，一旦发 现异常情况，立即采取措施。
防止碰撞检测
安装传感器
在机器人周围安装传感器，以便 实时监测机器人与周围物体的距
限位开关
使用限位开关来限制机器 人的运动范围，防止其超 出安全工作区域。
紧急停止程序
紧急停止按钮
紧急情况处理
在操作台和控制柜上设置紧急停止按 钮，以便在紧急情况下立即停止机器 人的运动。
培训操作人员在紧急情况下采取正确 的处理措施，如迅速撤离现场或启动 紧急停止程序。
紧急停止程序编写
在机器人程序中编写紧急停止程序， 以便在发生危险情况时迅速停止机器 人的运动。
FANUC机器人程序员A 安全培训讲义
目录
• FANUC机器人安全操作概述 • FANUC机器人编程安全 • FANUC机器人维护与保养安全 • FANUC机器人操作员安全培训 • FANUC机器人安全案例分析
FANUC机器人安全
01
操作概述
安全操作规程
01
02
03
操作前检查
在操作FANUC机器人之前， 必须进行设备检查，包括 电气连接、机械部件、传 感器和安全装置等。
最新发那科机器人程序员课程
交流伺服马达Biblioteka 组成绝对值脉冲编码器 交流伺服电机 抱闸单元
2．机器人的应用
弧焊 搬运 喷漆 切割 测量等
点焊 涂胶 去毛刺 激光焊接
弧焊 :
点焊:
搬运: 喷漆:
切割:
涂胶:
3．机器人的常规型号
型号
M-1iA LR Mate 200iC M-10iA M-20iA R-2000iB
M-710iC M-900iA/M-410iB
发那科机器人程序员课程
一．注意事项
1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。 FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户 在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守 安全条款。
2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调 试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系 统应用及安装。
二．系统软件
Handling Tool Arc Tool Spot Tool Dispense Tool Paint Tool Laser Tool
用于搬运 用于弧焊 用于点焊 用于布胶 用于油漆 用于激光焊接和切割
Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.)
三．控制器
控制器是机器人控制单元，由以下部分组成： • 示教盒（Teach Pendant）； • 操作面板及其电路板（Operate Panel）； • 主板（Main Board）； • 主板电池（Battery）； • I/O板（I/O Board）； • 电源供给单元（PSU） • 紧急停止单元（E - Stop Unit）； • 伺服放大器(Servo Amplifier)； • 变压器(Transformer)； • 风扇单元(Fan Unit)； • 线路断开器(Breaker)； • 再生电阻(Regenerative Resistor)等 。
FANUC机器人程序员A 讲义5(第五章)
入
12
报警信息
报警代码
报警详细内容
五、执行程序
报警等级
报警发生时间
13
报警等级
五、执行程序
报警等级 NONE WARN
PAUSE.L PAUSE.G STOP.L STOP.G SERVO ABORT.L ABORT.G SERVO2 SYSTEM
程序 不停止
暂停
强制中止
Robot动作 不停止
减速后停止
合格？ 是
结束
新建程序
设置属性？
否
示教点位，编辑程 序指令
结束
是
设置程序属性
4
程序名
一、创建程序
1. 不能以空格、符号、数字开头； 2. 可用：英文字母、数字、下划线“_”； 3. 外部启动的主程序名：
RSR+四位数；PNS+四位数
操作演示
5
二、修改程序
选择程序
写保护？
否 修改程序
测试程序
否 合格？ 是
指定程序中控制的运动群组
开（ON）：禁止对程序进行修改 呼仅叫对程没序有时动所作用群的组寄的存程器序大有小效。 发生INTP-222副程序无法呼叫或INTP302程序呼出溢位时，可通过增大堆栈 大小来增加程序的呼叫次数。
9
五、执行程序
１．程序的启动方式
FWD:顺序单步
TP开关
ON 测试操作
T1/T2 TP启动
程序员A课程
— —程序的管理
2019年12月14日星期六
上海发那科机器人有限公司
第五章 程序的管理
一、创建程序 二、修改程序 三、删除程序 四、查看和设置程序属性 五、执行程序
2
FANUC机器人中文简易教程
7）FANUC 机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC 机器人的构成-------------------------------------------------------------------注意事项---------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 2.以下场合不可使用机器人---------------------------------------------------------------------------- 13 3.安全操作规程--------------------------------------------------------------------------------------------- 13
（1）TP 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识 TP 上的键---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP 上的开关------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP 上的指示灯---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP 上的显示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜单和功能菜单--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
（1）TP 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识 TP 上的键---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP 上的开关------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP 上的指示灯---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP 上的显示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜单和功能菜单--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
FANUC机器人程序员A讲义6
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
R[i]=
Constant（常数） R[i]（寄存器的值） PR[i，j]（元素寄存器的值） DI[i]（信号的状态） Timer[i]（程序计时器的值）
例子： R[1]=0 R[1]=R[1]+1 R[2]=DI[1]
28
（2）位置寄存器PR[i]
三、指令
位置寄存器支持“=”（赋值），“＋”,“－” 。
23
附加指令
三、指令
附加指令
例： ACC 加减速倍率指令 Wjnt 手腕关节动作指令
24
编程流程 操作示例（画圆弧）
三、指令
创建程序 激活UF和UT坐标系 修改标准动作指令（模板）
示教机器人并记录位置
测试程序轨迹
否 修改位置或轨迹
合格？
是 结束
25
2、控制指令
三、指令
1、寄存器指令 Registers
P点所记录的坐标系号
当前有效的坐标系号
17
以当前有效坐标系 为参考坐标
三、指令
请注意： 使用PR[i]时，需提前声 明其参考的USER和 TOOL坐标系号，否则 可能引起错误甚至危险 的发生！
18
三、指令
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- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
用于油漆
Laser Tool
用于激光焊接和切割
16
1、控制柜介绍
R-30iB A柜：
三、控制器
R-30iB B柜：
17
R-30iA A柜
R-30iA A柜（分离式）：
18
R-30iA B柜：
19
R-30iA Mate 柜：
20
2、控制柜部件
TP 示教盒
操作面板 Breaker 断路器
21
Emergency Stop button 急停按钮
9
5、机器人的编程方式
在线编程: 围栏内
围栏外
10
离线编程:
11
6、机器人的安装环境
环境温度:0-45摄氏度; 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象； 振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
12
7、机器人的特色功能
➢ High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
FANUC Robot R-2000iB
210F
如：R-2000iB/210F
7
右 控制柜型号位于控制柜门 上角。目前在用的主要型号有：
R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。
如：R-30iB
8
4、机器人的主要参数
➢ 手部负重 ➢ 运动轴数 ➢ 2,3轴负重 ➢ 运动范围 ➢ 安装方式 ➢ 重复定位精度 ➢ 最大运动速度
让它继续移动的输入信号。
4
2
机器人
第二章 机器人单元
系统软件 控制柜
周边设备
１、机器人的概论
一、机器人
交流伺 服电机
抱闸 单元
绝对值脉 冲编码器
6
2、机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：
➢ Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手
➢ Remote TCP
13
8、机器人的运动
➢ 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
1. TP示教时
影响因素：
围栏内
a. 示教坐标系
b. 速度倍率
围栏外
14
➢ 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 2. 执行程序时
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
注：用户自定义前，该三种坐标 位置与方向完全重合
• TOOL
注：工具坐标系需要在编程前先进行定义。
31
3
第三章 零点复归
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息 同步，来定
义机器人的物理位置。
机械信息
位置信息
同步
32
丢 零点 失，需要进行零点复归的情况：
机器人执行一个初始化启动； SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； 编码器电源线断开； 更换SPC； 更换马达； 机械拆卸 ； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 机器人在非备份姿态时，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降
Mode switch
Hour Meter (option)
Reset button Cycle Start Fault light
Power light
USB port
RS-232 port
Option
22
操作面板电路板
直流风扇 主板
电源供给单元 门板风扇
伺服放大器 风扇单元 线路断路器
背板槽 急停单元
1，按下启动按钮
R-30iA / R-30iB
2，断路置ON
1，断路置ON
28
条件：通过TP或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。
关机： R-J3iB
1，按下启动按钮
R-30iA / R-30iB
2，断路置ON
1，断路置ON
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和 机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以 免损坏。
1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下
使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待
课程名称：程序员 A
2020/4/21
上海发那科机器人有限公司
1
目录
1 第一章 安全
5 第五章 程序的管理
2 第二章 机器人单元 3 第三章 零点复归
6 第六章 指令 7 第七章 备份/加载
4 第四章 坐标系设置
8 第八章 基本保养
9 第九章 机器人易耗品介绍
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
影响因素： a. 运动指令的4要素：运动类型、位置信息 、运动速度、定位类型 b. 速度倍率
15
二、系统软件
Handling Tool 用于搬运
Arc Tool
用于弧焊
Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.)
Spot Tool
用于点焊
Dispense Tool 用于布胶
Paint Tool
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
3
安全操作规程
2．生产运行
29
1、点动机器人的 条件
MODE SWITCH为： T1/T2
ON/OFF开关为： ON
按住DEAD MAN （任意一个）
选择所需要 的坐标
按住SHIFT （任意一个）
六、点动机器人
+ 按住运动键
30
2、坐 标介绍
• JOINT • XYZ
J1，J2，J3，J4，J5，J6
1. WORLD 2. JGFRM 3. USER
23
再生电阻 变压器
24
主板
伺服放大器
热交换机
急停单元
25
示教盒（以下简称TP）的作用； 1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，
位置信息等） 6）手动运行
单色TP
四、示教盒
常用的TP种类
最新TP
彩色TP
26
3、TP 操作键
返回
主菜单 程序选择
分屏键 单步/连续 切换
复位键 退格键
项目选择 回车键
功能键
编辑
下一页--功能键切换
辅助菜单键
资料/数据键 切换运动组 暂停
FWD/BWD顺/反 向执行程序
用户键
速度倍率
切换示教坐标系 运动键
27
五、通电 / 关电
条件：接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设 备是否正常。
开机： R-J3iB