【机械毕业设计】全自动送料小车设计【含全套CAD图纸和WORD说明书】
机械毕业设计论文CAD图纸word说明书
自动装卸薄圆形工件抓取装置设计手扶拖拉机的设计HP碗式磨煤机设计排气压力0.4MPa排气量5m3min离心式压缩机设计变压器垫片冲压模设计玻璃清洗设备的设计旋耕埋草机的设计内孔面定位单件铣夹具的设计轻型汽车变速箱钻孔专用机床设红枣去核机设计履带式苗圃喷雾机设计小型挖坑机设计背负式喷雾喷粉机设计新型机械密封试验机的主轴轴系结构设计双螺杆挤压膨化造粒机的设计螺旋震动干燥机的毕业设计湿式摩擦摩擦离合器设计sfjh80回转分机筛设计小型货车的前悬架及转向的设计windows平台笔记软件的设计与实现家用小型榨油机的设计基于ProE的胶印机递纸机构虚拟装配设计高架式立体仓库提升机设计滑动轴承座专用镗床夹具设计铸造车间振动筛砂机的总体方案设计铸造车间振动筛砂机的技术设计车用柴油机润滑系统的设计壁上手动绞车的总体设计壁上手动绞车的技术设计简易千斤顶（旋转螺杆）的设计简易千斤顶（旋转螺母）的设计组装式齿论减速器的总体设计组装式齿论减速器的技术设计生产线上工件输送机的总体方案设计生产线上工件输送机的技术设计生产线上工件输送机的设计计算多轴箱体加工工艺编制6136普通车床测绘、工作原理分析6136普通车床测绘及设计改进MPS模块化生产加工系统柴油机冷却水泵蜗壳加工工艺编制柴油机冷却水泵的总体设计柴油机冷却水泵的设计技术多轴箱体加工工艺编制活塞式油泵凸轮机构总体设计活塞式油泵凸轮机构设计计算轴系结构设计常见错误分析机床主轴加工工艺编制柴油机解剖、测绘及总体设计柴油机解剖、测绘及润滑系统设计柴油机解剖、测绘及曲轴设计柴油机解剖、测绘及活塞设计手扶式落叶清扫粉碎一体机--功能设计手扶式落叶清扫粉碎一体机--机构设计手扶式落叶清扫粉碎一体机--外形设计人行道铺砖机创新设计——结构设计人行道铺砖机创新设计——传动设计人行道铺砖机创新设计——外形及辅件设计脚踏式健身发电装置创新设计——传动机构设计脚踏式健身发电装置创新设计——控制设计脚踏式健身发电装置创新设计——外观设计低碳电动车--电力系统设计低碳电动车--转身系统设计低碳电动车--悬挂系统设计低碳电动车--车身及辅助系统设计电动黑板擦--功能结构设计电动黑板擦--外形设计C6140车床床身加工工艺及夹具设计C6140车床主轴箱箱体设计与工艺分析减速器箱体加工工艺与夹具设计C616普通车床数控化改造大蒜种植机总体结构设计大蒜种植机排种系统结构设计大蒜种植机播种系统结构设计玉米精密播种机结构设计玉米扒皮机结构设计X5032铣床数控化改造基于UG的剃须刀外壳CADCAM设计基于UG的可乐瓶底CADCAM设计基于UG的烟灰缸CADCAM设计基于UG的电话机面板CADCAM设计基于孔特征加工中的UG—CAM技术数控铣椭球类零件的数控加工基于UG的平口钳产品设计基于UG的玩具车产品设计数控铣削加工配合件的设计数控车削加工配合件的设计电视机安装架下板模具设计-工艺设计电视机安装架下板模具设计-零件设计电视机安装架下板模具设计-三维设计U形类零件模具设计-工艺设计U形类零件模具设计-零件设计U形类零件模具设计-三维设计电极板模具设计-工艺设计电极板模具设计-零件设计电极板模具设计-三维设计支承板模具设计-工艺设计支承板模具设计-零件设计支承板模具设计-三维设计支座模具设计-工艺设计支座模具设计-零件设计支座模具设计-三维设计轴套模具设计-工艺设计轴套模具设计-零件设计轴套模具设计-三维设计家用多功能面条机设计家用洗碗机设计家用料理机设计离心式水果榨汁机设计果蔬削皮机设计送料机械手设计及运动仿真水果套袋机设计汽车雨刷器设计除雪车雪铲结构设计汽车维修用液压升降装置设计手推式清扫车设计家用扫地机器人设计液压挖掘机工作装置平面连杆机构的设计（建立杆组模型）液压挖掘机工作装置的设计与分析（力学模型）液压挖掘机工作装置液压系统基本回路的设计液压挖掘机工作装置负载补偿液压系统的设计自卸车刚性锁紧机构的设计自卸车举升系统举升动力机构的设计自卸车举升系统上旋转组件总成的设计钻孔组合机床动力滑台液压系统的设计轮式机器人运动学分析与设计冲床冲压机构及传动系统的设计基于ProE的榨汁机的设计基于ProE的发动机曲柄连杆机构的设计小型乘用车自动变速器的设计QD型起重机卷筒组的设计QD型起重机小车运行机构的设计半挂车垂直升降装置的设计QD型起重机吊钩组的设计QD型起重机金属结构的设计儿童玩具飞机驱动机构的设计电力多边形锥形管加工工艺设计通信杆横担加工工艺设计基于ProE的女士用音箱设计家用轿车后桥结构设计电瓶车车架设计电瓶车底盘结构设计丰田卡罗拉离合器的总体设计斗式提升机设计自行式液压翻车机设计钢筋弯曲机设计钢丝校直机设计颗粒药品包装机设计自动夹持搬运装置设计小型单梁起重机设计支撑掩护式液压支架设计基于ProE的启盖器的设计基于ProE的豆浆机的设计基于ProE的凸轮机构运动仿真基于ProE的平面连杆机构运动仿真小型绞肉机的设计——结构设计小型绞肉机的设计——传动机构设计小型绞肉机的设计——三维造型设计包装机端封切断器的设计薄件提升转位用机械手的设计——结构设计薄件提升转位用机械手的设计——驱动设计纺织工业用粉尘压紧器的设计——结构设计纺织工业用粉尘压紧器的设计——传动部分的设计纺织工业用粉尘压紧器的设计——辅助零件的设计变速器齿轮的加工工艺设计数控车床液压系统的设计—液压站和系统原理图的设计数控车床液压系统的设计—液压元件的选择和装配以及三爪卡盘的设计夹套反应釜的整体结构设计和三维造型夹套反应釜的二维设计夹套反应釜传动装置的设计减速器底座的加工工艺设计减速器顶盖的加工工艺设计立式搅拌器的整体结构设计和三维造型立式搅拌器的二维设计拨叉小头轴孔钻模的设计—二维设计与计算拨叉小头轴孔钻模的—三维造型与装配卧式钻、镗组合机床液压系统的设计—系统原理图的设计卧式钻、镗组合机床液压系统的设计—液压元件的设计与选择E卡片冲压模具的设计—二维设计与计算E卡片冲压模具的设计—三维造型与装配托板冲压模具的设计—二维设计与计算托板冲压模具的设计—三维造型与装配铝型材挤压过程有限元仿真铝型材挤压模具有限元分析冲压过程有限元仿真冲压模具有限元分析正、反向挤压比较有限元分析棒材轧制过程有限元仿真板带轧制过程有限元仿真板带轧制轧辊有限元分析拉拔过程有限元仿真拉拔模具有限元分析异步轧制对钛铌合金组织性能影响拉深旋压成形有限元仿真锥形体旋压成形有限元仿真模锻成形过程有限元仿真手动擦鞋机的结构设计手动擦鞋机的整体造型设计手动切苹果机的结构设计手动切苹果机的整体造型设计畜禽自动饮水机的原理及结构设计（浮球式）畜禽自动饮水机切合实际应用的装配和造型设计（浮球式）畜禽自动饮水机的原理及结构造型设计（红外感应式）滚筒式铡草机的设计自行车传动系统改进设计自行车结构创新设计家用拖把脱水器设计液压综合试验台设计鄂式破碎机设计机床尾座体夹具设计传动轴的加工工艺设计板栗去壳机设计蜗轮蜗杆举升机设计自动筛沙机设计毕业论文(设计)题目变速操纵杆的加工工艺和模具设计以及模具装配的动态演示基于PROE的冲裁模具设计防尘罩的加工工艺和模具设计以及模具装配的动态演示基于PROE的注射模具设计弹簧座的加工工艺和模具设计以及模具工作状态的动态演示基于PROE的变速箱顶盖总成的装配壳体的加工工艺和夹具设计以及夹具装配的动态演示垫圈硬质合金连续冲裁模CADCAPPCAM设计防护罩注射模具设计与装配演示线圈骨架注射模设计与工作演示轴承端盖注射模设计与工作演示三通注射模设计与工作演示球形帽的加工工艺和模具设计与工作演示角齿护套模具设计与工作演示铝合金板翅式换热器的应用及其ProE模具设计螺母注塑模具设计及动画演示速度表从动齿轮模具设计与工作演示速度表主动齿轮模具设计与工作演示电机壳体的加工工艺和夹具设计以及夹具工作状态的动态演示圆桶件塑料模具设计与工作演示轴承座的加工工艺和夹具设计以及夹具工作状态的动态演示拖拉机变速箱设计立体数控铣床主轴箱部件设计观光电梯的电气控制系统设计CA1092汽车转向节加工工艺设计及镗衬套孔夹具设计CA1092汽车转向节加工工艺设计及铣耳环侧面夹具设计CA1092汽车转向节加工工艺设计及铣上下耳内外端面夹具设计CA1092汽车转向节加工工艺设计及铣耳环侧面夹具设计CA1092汽车转向节加工工艺设计及铣上下耳内外端面夹具设计945183770卧式钻孔组合机床多轴箱设计热水器吊耳曲缝MAGCO2自动焊接机焊枪曲缝行走机构及走丝机构设计支架的冲孔落料级进模设计单级离心式空气压缩机的结构设计精密测微机构设计PCB钻孔机系统的Z轴及主轴传动结构设计py180平地机液压系统设计两自由度云台机械系统设计井下胶带输送机的改向滚筒部件设计二百KG机器人手关节的设计及控制汽车板料翻转机的设计轮式起重机行走系统设计Y32 —100K 液压机快速主缸结构设计装载机设计及其PLC控制垫圈硬质合金连续冲裁模立式数控铣床结构设计齿轮传动减速箱快速设计及其装配仿真--结构设计与优化带钢送料机构设计剑杆织机凸轮打纬机构设计CA1092汽车转向节加工工艺设计及钻中心孔夹具设计CA1092汽车转向节零件图及镗转向节衬套孔夹具的设计资料EQ6100Q曲轴的加工工艺设计与铣端面夹具设计28327705 冷凝管自动弯管机垂直较直部分设计货车后悬架设计小型热管成型机的设计球基面磨床隔离盘的机构设计离合齿轮机械加工工艺规程设计及两槽铣夹具设计小班壳Ⅰ精短加工工艺及数值模拟斗车提升倾倒机构装置的设计200kmh动车组动力转向架盘形制动装置设计螺旋棒机械加工工艺分析及轴向钻孔模设计列车运行自动控制系统研究ZL30装载机工作装置提升机驱动系统的三维设计与运动仿真动车组半永久式密接车钩结构设计工程机械液力变炬器总成设计棒料倒角机的毕业设计龙门式车辆维修举升机设计沥青摊铺机设计500t油压机设计两层升降横移式立体车库改进设计蓝牙技术车间无线监控系统设计液力变矩器全套设计沸腾热风炉的设计基于单片机的五轴数控钻床控制系统设计车载惯导平台设计光学测微机构设计自动翻页照相扫描仪设计旋转贴标机关于传动系统的设计厨房食物垃圾处理器的设计清粉机设计大型提升机排绳器结构设计1300mm热锯机液压系统设计YZC12振动压路机振动轮的毕业设计升降式45米高杆灯设计CYE-1电动铲运机后桥摆动架设计发动机曲轴箱侧面孔的工艺及夹具设计汽车前桥钻弹簧安装面10孔夹具BJ130手动变速器的设计动车组车体设计动车组电机驱动装置设计动车组二系悬挂与牵引装置设计动车组转向架构架设计动车组一系悬挂与轴箱定位装置设计动车组车钩缓冲装置设计动车组受流器装置设计动车组基础制动装置设计小车门内拉扣造型及其模具设计叉车倾翻机构设计气动执行器的设计电表箱下壳注塑模具设计电机驱动的机械手设计自动切割机传动装置的设计与仿真拉弯矫直机设计多片式双向摩擦离合器设计螺纹盖注塑模设计塑料套管注射模设计基于单片机电动助力转向机构设计切削热集热平板热管装置设计圆柱形18650锂电池的充放电设备的设计CSU1110型中型载重汽车后悬架设计盘香自动生产线连续挤出装置设计SFJH1502b型平面回转分级筛设计卧式滚齿机拖板工艺规程及夹具设计木塑复合材料热压成型机设计橱柜配件的冲压模具设计舞厅舞台伸缩系统设计自动挂面切断机设计电动汽车加速器设计三坐标数控雕刻机的设计电动汽车加速器设计机床床身结构设计及有限元分析轻轨基础制动装置设计ck5116数控立式车床主传动系统及工作台设计自动平移门的设计小型耕地机的设计电器插座多工位级进模设计铜板压轧机结构设计不锈钢保温杯内胆模具设计φ400数控车床设计及六角回转刀架设计半喂入式花生摘果机设计双立柱堆垛机设计气缸槽磨运输机设计双吸离心泵150S-50水力及结构设计导游机器人手臂的结构设计数控镗铣床主传动系统结构设计液力杠铃的设计转筒烘干机结构设计电动自行车变速器的设计1．四轴搬运机械手（运动控制）系统设计2．五轴搬运机械手（运动控制）系统设计3．四点智能位置检测装置（控制系统）机电系统设计4．五点智能温度检测装置（控制系统）机电系统设计5．数控铣床排屑料装置（控制系统）机电系统设计6．流水生产线材料分拣装置（控制系统）机电系统设计7．流水生产线上料装置（控制系统）机电系统设计8．分度盘磨铣专用机床（控制系统）机电系统设计9．对HZC3Z型轴承专用车床的自动化改造10. 汽车转向仪机电系统设计11. 数控车床螺纹加工测控仪机电系统设计12. 加工中心主轴准停仪机电系统设计13. XXX零件数控加工自动编程技术设计14. XXX组件CADCAM技术设计15. 三坐标测量机测量机电系统设计16. 智能家电机电系统设计17. 立体仓库机电系统设计18. 全自动洗琬机机电系统设计19. 音乐喷泉机电系统设计20. 激光热处理机电系统设计21. 活塞外轮廓测量仪设计研究22．智能住宅机电一体化概念技术CAD设计23．垂直升降器机电系统CAD设计24．XXX组件CAD设计花生榨油机结构设计圆盘螺旋振动送料机的设计传动系的节油性设计发动机油道孔双向移动清洗机设计轨道式小型液压起重机的设计一种桌上型全自动塑杯封口机的设计汽车分动箱设计0.32mm不锈钢皮折弯翻边专机设计某型电动舵机减速器的设计基于mastercam的烟灰缸的建模设计和数控加工八边形筒体折边成形机设计基于PLC的液压机械手的设计整体扫描式食品添加剂检测仪光路设计高速公路两轴自动发卡机械手的结构设计高速公路两轴自动发卡机械手的结构设计小汽车维修用液压升举装置设计E型刀口片冲压模具设计载货车前轴有限元分析汽车前轴有限元分析履带式爬壁机器人设计三自由度写字机器人设计FR-621微调轮外板制造工艺及钻铰Φ32孔的工装设计10档双中间轴变速器进行传动方案的设计235kw发动机飞轮设计3.5t的高压清洗汽车设计468曲轴工艺规程及钻模夹具的设计5吨级的后驱动桥设计CA1037车辆的数据对制动系统进行设计EQ1060动力转向系统的液压增力系统设计EQ1060动力转向系统的液压增力系统设计1EQ3300G8X4汽车双转向桥设计HD5120GNG奶罐车改装设计HD5120XLB后栏板起重运输汽车改装设计HD5180GSN散装水泥运输车改装设计HD6120混合动力城市客车总体设计RL5250GSNJ举升式气卸粉罐汽车改装设计RL5250XLB侧栏板起重运输车改装设计一种弹载测试系统地面标定装置结构设计三轴式刚性支承结构变速器设计中型货车驱动桥设计丹东黄海客车独立采暖系统设计乘用车机械式变速器设计九档双中间轴变速器设计二轴五档变速器设计保时捷汽车4S店设计八孔肥皂盒底壳注射模具设计减速器用垫片冲压模具设计前驱轿车转向系设计前麦弗逊独立悬架毕业设计医疗用定位器加工工艺及程序编制十二档变速器设计半轴套管拆装机设计单斗轮式挖掘机驱动桥设计双座方向盘式沙滩车设计双离合器自动变速器的七档齿轮变速器设计双立柱巷道物流堆垛起重机设计反力式汽车制动试验台设计君威2.0变速器设计售货车二类底盘设计四轮驱动汽车变速器设计土豆去皮机连接件加工工艺设计城市道路清扫车的设计基于ProE的瓶盖注塑模设计基于捷达车型前盘后鼓式制动器的设计基于闭式功率流的汽车变速器试验台设计多仓油罐运输车设计多功能供电车设计多功能清雪车总体布置设计客车鼓式制动系统设计巧克力盒盖注塑工艺分析与模具设计带挂桶的压缩式垃圾车设计平头轻型货车的碰撞安全性设计弱中度混合动力合成系统机械部分的设计弹性轮胎转鼓试验台设计手动机械式分动器设计折叠式自行车的设计折叠臂式高空作业车折叠臂式高空作业车设计捷达轿车六档手动变速器设计捷达轿车的数据对制动系统进行设计摆臂式自卸汽车改装设计支座压铸模具设计支撑轴车削数控加工工艺设计日产锐骐皮卡三轴式变速器设计条料清洁机推料机构设计水杯盖注塑工艺分析与模具设计水笔套注塑模的设计汽车三轴五档变速器设计汽车制动试验台设计汽车前照灯齿轮轴注塑工艺分析及模具设计改进汽车式起重机力矩限制器的研制汽车用保险板连接件注塑工艺分析与模具设计法兰盘零件机械加工工艺规程及工艺装备设计洒水车设计混凝土搅拌运输车毕业设计混合动力客车传动系统设计煤粉机用辊套嵌板挤压模设计现代途胜5档机械式变速器设计现代途胜5档机械式变速器设计1生产线装配机器人手臂设计电动叉车设计电动真空泵驱动用无刷直流电机控制器的设计盘鼓一体制动器设计立柜式四轴数控铣床培训装置主轴系统设计衣橱用塑料拉手注塑工艺分析与模具设计视觉导航履带式移动机器人小车的研究设计角尺的复合模设计解放CA1092货车双级主减速器驱动桥设计调节阀用压盖冲压工艺与模具设计轻型商用车主减速器设计轻型商用车传动轴及万向节设计轻型商用车轻型车制动系统设计轻型货车鼓式制动器设计轻型载货汽车转向桥设计载货汽车主减速器设计载重汽车驱动桥的设计轿车两轴机械式变速器结构设计轿车车身内部布置设计速腾轿车前驱动桥设计配气机构毕业设计重卡贯通式驱动桥结构设计重型车电涡流缓速器的结构设计钥匙毛坯冲压模具设计铝合金摩托车手柄压铸模设计随车起重运输汽车的设计驱动桥及轮边减速器设计铝制饭盒手柄自动成型机设计打印机传动机架注射模设计加油枪大批量生产的工艺改进与专用机床设计双吸离心泵150s-50设计刮板式铣床油屑分离装置的设计笔帽注塑模具设计拉维纳式四档行星齿轮自动变速器设计颗粒料包装机的PLC自动控制设计70挖掘机大臂斗杆及油缸设计基于安全人机工程学的电动跑步机设计汽车碰撞缓冲装置设计葡萄酒贴标签的机构设计热气封口机的毕业设计称重分选机设计数控压钉机设计半自动钻床工作机构设计80MN自由锻造油压机设计小型立式加工中心刀库自动换刀装置及控制系统设计饭盒手柄自动成型机设计输电线路防盗报警系统设计立式单面8轴组合钻床总设计及轴箱设计双层停车场液压升降机系统的设计基于角形轴承箱工艺及工装设计城市商品住宅特征价格研究龙门点焊机设计轻型货车后制动器（钳盘式）设计钳盘式制动器制动器设计风力发电齿轮传动系统设计——II级传动部分轻型客车车身总布置设计搬运机械手的结构设计及动态仿真晶体管管座的冲压模具毕业设计普通车床改装双铣头动力装置设计韭菜收割机的设计振动输送机输送核桃设计复摆颚式破碎机的颚板设计仪表箱门锁挤压设计汽缸体上平面液动铣削加工夹具设计风力发电齿轮传动系统设计——II级传动部分YZ4110柴油机气缸体三面钻削组合机床设计基于matlab的异步电机变频调速设计Can总线在直流电机调速控制系统的应用自由锻油压机设计j23-25压力机设计铣立柱导轨上平面工装夹具设计X343立柱工艺流程及粗铣导轨各面工装夹具设计X343工作台工艺流程粗铣导轨面夹具设计玉米收获机传动部分的设计钢管自动切断机床液压系统设计PE管材挤出模具设计足球机器人底盘设计双鼓轮刨片机设计电化学加工大型腔这设计XJ-350250修井机绞车的设计平面横移式立体车库y3150e滚齿机回转工作台设计550mm的数控车床总体设计及纵向进设计无障碍公交车升降台阶设计废弃混凝土破碎机的设计木质颗粒冷却及筛选装置的研究与设计双水翼耦合震荡式潮流发电装置设计。
自动送料机械手设计(含CAD图纸)
1 绪论1.1 机器人目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。
最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。
参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。
主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具[1]。
工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。
采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力[2]。
根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能（如视觉，力觉，触觉等）。
以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。
从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。
在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。
这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。
本次设计就是在这一思维下展开的。
根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用锥齿轮传动实现机器人的旋转，利用液压缸实现其移动以及对零件的抓取。
在步进电机的控制下，机器达到精确的回转运动。
工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代：第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。
基于PLC的机械小车运料自动控制系统设计毕业设计
本科毕业设计（论文）题目基于PLC的机械小车运料自动控制系统院（系部）专业名称年级班级学生姓名指导教师2013 年 5 月14日年摘要早期的机械运料小车电气控制系统大多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺点，几乎无数据处理和通信功能，还必须有专人负责操作。
将PLC应用到机械运料小车电气控制系统，可实现机械运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用，节省劳力。
PLC机械运料小车电气控制系统具有连线简单、控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。
本设计以PLC控制技术为核心，采用德国西门子S7-200的PLC,论述了机械运料小车控制系统的软硬件设计方案及其控制原理，实现了机械运料小车的自动控制。
通过实际应用，说明所设计的控制系统运行可靠，满足了实际需要。
关键词：PLC 机械运料小车自动化控制AbstractMost of the early mechanical the car transporter electrical control system relay - contactor complex system composed of, such a system design cycle, bulky, cost disadvantages, almost no data processing and communications functions, there must also be the person responsible for the operation. PLC application to mechanical car transporter electrical control system can achieve the mechanical car transporter automation control, reduce system operating costs, labor-saving. PLC mechanical car transporter electrical control system has a simple connection, control speed, high precision, reliability and maintainability, easy installation, maintenance and renovation.The design of PLC control technology as the core, with Germany's Siemens S7-200 PLC, discusses the mechanical car transporter control system hardware and software design and its control principle, to achieve a mechanical automatic control of the car transporter. Through the practical application of the design of the control system is reliable, meet the actual needs.Key words:PLC mechanical car transporter automation control目录前言 (1)1.1设计背景及意义 (1)1.2设计取得的成果 (3)2 PLC概述 (4)2.1PLC的产生与定义 (4)2.1.1 PLC的产生 (4)2.1.2 PLC的定义 (4)2.2PLC的发展及趋势 (5)2.3PLC的特点及其功能 (7)2.3.1 PLC的基本特点 (7)2.3.2 PLC的功能 (8)2.3.3 PLC与DCS、工业PC (8)2.4PLC的基本组成及其各部分作用 (9)2.5PLC的工作原理 (11)2.6PLC的工作过程 (12)3 方案设计 (13)3.1方案的比较 (13)3.2系统描述 (14)3.3控制要求 (14)3.4主要电气元件的配置 (15)3.5PLC机型的选择 (17)4 PLC控制系统硬件设计 (19)4．1系统主回路与控制回路的设计 (19)4.1.1硬件设计概述 (19)4.1.2 系统主回路设计 (19)总体电路图见附录1 (20)4.2机械运料小车控制系统的实现原理 (20)4.2PLC的外部接线图 (22)根据机械运料小车的工作原理和I/O地址分配表画出PLC的外部接线图，如下: (22)5 PLC控制系统的软件设计 (24)5.1S7程序设计的基本步骤 (24)5.1控制系统的顺序功能图 (24)5.2控制系统的梯形图 (25)7 STEP7-MICRO/WIN编程软件的应用 (27)结束语 (30)致谢 (32)参考文献 (34)附录： (35)外文资料与中文翻译 (35)前言1.1 设计背景及意义PLC控制系统的应用几乎涵盖了工农业生产和人类生活的各个领域。
自动送料装车系统设计毕业设计.docx
实训报告课程名称:毕业设计姓名： ________ 完成日期：2011年8月13日专 业：牛产过程自动化班级：093351 指导教师: _____________成绩: ___________学 号：22摘要随着科学技术的进步和科技的发展，工业生产屮广泛使用各种各样的自动化生产线，尤其是在我国正式加入WTO之后，自动化生产线得到了广泛的应用。
PLC问世以来，尽管时间不长，但是发展迅速。
从网络发展的情况來看，可编程序控制器和其他工业控制计算机组网结构成大型的控制系统是可编程序控制器的发展方向。
刊编程序控制器(Programmable Controller)简称PLC,由于PLC的nJ靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用领域在迅速扩大。
对早期的PLC,凡是有继屯器的地方，都可采用。
而对当今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLCo尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强, 所以，H前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。
本设计是为了实现送料小车的手动和自动化的转化，改变以往小车的单纯手动送料，减少了劳动力，提高了生产效率，实现了自动化生产。
而且本送料小车的设计是由于工作环境恶劣，不允许人进入工作环境的情况下孕育而成的。
针对本次课程设计要求自动送料装车系统的实际情况，本文从自动送料小车的确定方案为切入点，介绍了PLC自动送料小车应达到的控制要求；根据控制要求对小车的系统进行设计；包括电气原理图、括总流程图、功能表图、各种软件分部设计及梯形图(分段设计说明和系统总设计梯形图)；最后得出结论。
关键词：PLC；送料小车；控制ABSTRACTWith the development of scientific technology and the development of science and technology, industrial production is widely used in all kinds of automatic production line, especially in China officially joined the WTO after, automatic production line to a wide range of applications. Since the advent of PLC, even though time is not long, but development rapidly. From the development of network situation, the programmable controller and other industrial control computer network structure into large control system is programmable controller development direction. Programmable logic controller referred to PLC , because of the high reliability PLC adaptability, flexibility, environment, use convenient, simple maintenance, so the application of PLC in the rapidly expanding. In early PLC，always have relays place, can use. But in today s PLC to control system that almost say there is need of place of PLC. Especially in recent years, the cost of PLC，function and not increase, so, at the moment, PLC at home and abroad, has been widely used in various industries.In order to achieve the design of the car feed the transformation of manual and automated, simple to change the past, car manual feed, a reduction of the workforce, increased productivity, automated production! Feeding and the car is designed to be as a result of bad working conditions are not allowed to enter the working environment of the circumstances formed. According to the course design requirements automatic feed on the actual situation of system, this article from the determination of automatic feeding dolly scheme as the breakthrough point, introduces the PLC automatic feeding dolly should achieve control requirements; According to the control requirements of the system design of the car; Include electrical diagram, including total flow charts, function chart, all kinds of software division design and ladder diagram (block design instructions and the overall system design ladder diagram); Conclusion.KEY WORDS： PLC； Feeding car； Control目录绪论 (1)1认识AutoCAD (2)1」AutoCAD 简介 (2)1.2AutoCAD软件特点 (2)1.3AutoCAD 的发展 (2)1.4Autocad绘制PLC控制柜图 (3)2PLC简介 (4)2」PLC基本概念 (4)2.2PLC 组成 (4)2.2.1屮央处理器(CPU) (5)2.2.2存储器 (6)2.2.3 输入/输出模块 (7)2.2.4扩展模块 (7)2.2.5 电源 (8)2.3PLC的优点 (8)2.4PLC的控制思路 (9)2.5PLC的功能 (10)2.6PLC发展历史 (11)2.7PLC未来发展 (11)2.8梯形图程序设计 (11)3自动送料装车系统总体设计方案 (14)3.1概述 (14)3.2控制要求 (14)3.3自动送料装车系统PLC硬件设计 (15)3.4自动送料装车系统PLC软件设计 (18)3.4.1自动送料装车程序流程图如下图所示： (18)3.4.2梯形图 (19)3.4.3系统程序的具体分析 (19)结论 (23)致谢 (24)参考文献 (25)绪论本次课程设计PLC及计算机辅助制图AutoCAD相结合的实践环节，通过实训使学生能够掌握屯脑绘图的相关规范、平面绘图、尺寸的标注等，利用绘图、编辑等等命令完成电气控制线路的绘制。
机械毕业设计-自动切管机及送料机构设计（含全套CAD图纸）
编号无锡太湖学院毕业设计（论文） 题目：自动切管机及送料机构设计信机 系机械工程及自动化 专业学 号： *******学生姓名： 刘 赞指导教师： 高汉华 （职称：副教授 ）（职称： ）2013年 5月 25日无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚 信 承 诺 书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文） 自动切管机及 送料机构设计 是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的 成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表 示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集 体已发表或撰写的成果作品。
班 级： 机械 96学 号： 0923267作者姓名：2013 年 5 月 25 日无锡太湖学院信 机 系 机械工程及自动化 专业毕 业 设 计论 文 任 务书一、题目及专题：1、题目自动切管机及送料机构设计2、专题二、课题来源及选题依据课题来源于生产实际。
切管机在许多制造行业中占有举足轻重的地位， 他可以将传统的 手工作业转变成批量生产，其生产效率可以大幅度提高，工人劳动强 度显著降低，更为重要的是产品质量有了显著的提高。
因此在许多制 造行业中切管机得到了广泛的应用。
某机车车辆厂， 每天都要切割大量 50～60 mm材料为 Q235 的金 属管，现需设计制造一台切管机。
1.切管尺寸范围：50～60 mm。
2.切管力：F=3500N。
3.切管时滚筒转速：70r/min。
三、本设计（论文或其他）应达到的要求：1.通过该设计使学生熟悉机械设计的一般思路。
2.使学生掌握机械设计的方法和技巧。
3. 通过设计巩固机械制图、金属材料、机械设计基础等课程的知 识。
4.完成自动切管机方案设计、主要部件的参数计算。
5.完成标准件的选用。
6.完成零、部件图 8 张以上。
7.完成自动切管机总装图 1 张。
8.撰写毕业说明书一份。
①计算正确完整，文字简洁通顺，书写整齐清晰。
②论文中所引用的公式和数据应注明出处。
③论文字数不少于 1.5 万字。
机械毕业设计(论文)-S型无碳小车的设计【说明书+CAD+SOLIDWORKS】
毕业设计(论文)S型无碳小车的设计教学单位：机电工程学院专业名称：机械设计制造及其自动化学号：学生姓名:指导教师:指导单位：机电工程学院完成时间：2016年3月20日ＸＸＸＸ学院教务处制发无碳小车的设计与实现摘要本文围绕无碳小车的设计，以全国大学生工程训练综合能力竞赛的竞赛命题为核心，系统地说明了符合比赛要求的无碳小车从设计构思到参数计算以及最后的加工装配的设计思路和步骤。
主要介绍了无碳小车的机械机构构成、技术参数、零件机械加工工艺、小车零部件的加工方式与加工装配。
无碳小车主要由车体、驱动机构、传动机构、转向机构和微调机构六个机械结构组成，其中转向机构为无碳小车实现行驶S型轨迹的机构，是无碳小车核心机构。
该小车的转向机构根据正弦机构的原理，在正弦机构的基础上优化和修改而来。
而微调机构则是用于调整转向机构的周期，使小车的行驶轨迹能够根据实际需要而改变。
转向机构和微调机构的设计是无碳小车设计最为重要的一部分，是实现竞赛命题的要求的核心机构。
在小车加工调试完成后，经过验证小车的设计与制造符合竞赛命题的性能要求。
通过这次设计，增强了我们的综合能力，并真正能把所学知识真正用在工作和生活中。
关键词:无碳小车；正弦机构；单轮驱动；机械加工Design and Implementation ofcarbon-free VehicleAbstractThis paper focuses on design of carbon-free vehicle, contest of the national competition for engineering training college students comprehensive ability as the core system that meets the game requirements, parameter calculation and carbon-free vehicle from design concept to final design idea and steps of processing and assembling. Introduces carbon-free vehicle for mechanical structure, technical parameters and machining of parts, car parts and processing method and processing and Assembly.Carbon-free vehicle is mainly driven by the body, body, transmission, steering gear, trimmer bodies consists of six mechanical structure, including steering mechanism for carbon-free car bodies to achieve s-bend, that is carbon-neutral core trolley Agency. The car's steering mechanism based on the principle of sine mechanism, in sine mechanism based on optimization and modification. And fine-tuning is used to adjust the steering mechanism of the period, the car of course can change according to the actual need. Steering mechanisms and fine-tuning mechanism is designed to be carbon-free car design is the most important part of is the core institutions meet the contest requirements.Processing in the car after debugging is complete, proven performance of car design and manufacture meet the contest requirements. Through this design enhances our overall ability and really can really use what they have learned in work and in life.Key words: carbon-free vehicle; sine mechanism; Single-wheel driving; machining全套设计，请加12401814目录1 绪论 (4)1.1无碳小车越障竞赛命题要求 (4)1.2无碳小车越障竞赛环境 (4)1.3设计和加工思路 (5)1.4本设计的意义 (5)2 机械结构设计 (7)2.1车体 (7)2.2原动机构 (9)2.3传动机构 (9)2.4转向机构 (10)3 技术设计 (13)3.1小车齿轮齿数比的计算 (13)3.2运动学模型 (14)3.3后轮半径与绕线轮半径计算 (15)3.4标准件及其材料件列表 (15)3.5确定非标准件的零件尺寸 (16)3.6小车整体装配效果图 (17)4小车的加工装配以及调试 (18)4.1需要自行加工的零件及加工方法 (18)4.1.1使用亚克力板作为加工原材料的工件 (18)4.1.2使用铝合金作为加工原材料的工件 (19)4.1.2使用45号钢作为加工原材料的工件 (19)4.2小车的装配 (19)4.3小车的调试 (20)5 结果评价分析 (22)5.1小车设计结果 (22)5.2小车设计方案的优缺点 (22)5.3改进方向 (23)参考文献 (24)附录 1小车数学模型方程 (25)1 绪论当今社会人类活动对自然的污染越加严重，寻求清洁能源的行动势在必行。
毕业设计(论文)-小型运料移栽机设计模板
目录第一章绪论 (1)1.1 PLC、变频器概述 (1)1.2 选题背景及设计意义 (4)1.3设计方案论证 (4)第二章硬件设计 (5)2.1硬件电路的设计 (5)2.2各元器件介绍 (9)第三章系统软件设计 (22)3.1各部分流程图 (22)3.2 PLC程序 (22)第四章调试 (27)4.1综合调试 (27)致谢和结束语 (28)参考文献 (30)第一章绪论1.1P LC、变频器概述1.1.1 PLC概述可编程控制器是以微处理器为基础，综合计算机技术，自动控制技术和通讯技术而展起来的一种新型工业控制装置，它将传统继电器控制技术和现代计算机信息处理两者的优点结合起来成为工业自动化领域中最重要，应用最多的控制设备，并已跃居工业生产自动化三大支柱（可编程控制器、机器人、计算机辅助设计与制造）的首位。
PLC基本组成包括中央处理器(CPU)、存储器、输入/输出接口(缩写为I/O，包括输入接口、输出接口、外部设备接口、扩展接口等)、外部设备编程器及电源模块组成，见图1。
PLC内部各组成单元之间通过电源总线、控制总线、地址总线和数据总线连接，外部则根据实际控制对象配置相应设备与控制装置构成PLC控制系统。
PLC的特点：1、高可靠性（1）所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离。
（2）各输入端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为10~20ms.（3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。
（4）采用性能优良的开关电源。
（5）对采用的器件进行严格的筛选。
（6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大。
（7）大型PLC还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,使可靠性更进一步提高。
2、丰富的I/O接口模块PLC针对不同的工业现场信号，如：交流或直流；开关量或模拟量；电压或电流；脉冲或电位；强电或弱电等。
自动运料小车电气控制设计.(DOC)
自动运料小车电气控制设计简介自动运料小车是一种用于运输物料的电动小车，广泛应用于物流仓储、制造业和交通运输等领域。
本文主要介绍自动运料小车的电气控制设计，包括电动机驱动、电源供应、控制器选型和控制程序实现。
电动机驱动自动运料小车通常采用直流电动机作为驱动器，其驱动方式可以采用PWM调速或变频调速。
根据小车的负载和速度要求，选择合适的电动机型号和驱动器型号。
常见的电动机型号有DC彩色电机、无刷直流电机和有刷直流电机，其中无刷直流电机具有体积小、寿命长、噪音低和效率高的优点，因此在自动运料小车中应用较为广泛。
电动机驱动电路通常由电源、功率半导体开关和驱动电路组成，其中功率半导体开关采用MOS管或IGBT管，驱动电路采用门极驱动器或驱动IC。
在PWM调速方式下，控制器输出的PWM信号经过门极驱动器或驱动IC后，控制电路将驱动信号传递给功率半导体，由其控制电动机的转矩和速度。
电源供应自动运料小车的电源供应通常采用蓄电池，其电压根据电动机型号和负载情况而定，通常为12V、24V或48V。
蓄电池需要采用高质量的铅酸蓄电池或深循环蓄电池，以保证充放电性能和寿命。
为保证电源系统的稳定性和可靠性，可以在电源系统中加入稳压器、过充保护器和过放保护器等保护措施。
除了蓄电池外，自动运料小车的电源系统还可以采用交流电源或太阳能等新型电源。
例如，将太阳能电池板安装到车顶，通过光伏效应将太阳能转化为电能，再通过电源控制器为电动机供电。
控制器选型自动运料小车的控制器是实现电动机控制的关键组件，其功能包括PWM信号生成、电流测量、速度反馈、保护控制和通信接口等。
常见的控制器型号有通用型和专用型控制器，均可进行编程控制，实现电动机的速度和转向控制。
在选型时需要根据小车的需求和系统功能进行评估，包括可靠性、接口类型、通讯协议、编程方式和性能指标等方面。
例如，选择带有RS485通讯接口的通用型控制器，实现小车的远程监控和控制。
控制程序实现自动运料小车的控制程序实现需要使用编程语言和相应的开发工具。
自动往返运料小车控制系统设计【范本模板】
河南机电高等专科学校毕业设计（论文）自动往返运料小车控制系统设计系部：自动控制系专业: 电气自动化班级：自 124姓名: 张晓需学号： 121415404指导老师：赵新蕖二零一五年五月摘要运料小车在煤矿、仓库、港口车站、矿井等行业中被广泛应用，而其控制系统就是一种典型的PLC系统。
传统的运料小车大多是继电器控制，而继电器控制有着接线复杂、易出故障、维护维修不易等缺点。
为了降低运料小车的运行成本,实现自动化控制，应用可编程控制技术作为小车的控制系统。
本设计针对电气控制的运料小车系统，利用组态软件和西门子S7200 PLC实现对运料小车系统的监测和控制。
通过现场数据采集,进行集中的数据管理,从而实现对自动运料小车系统有效控制，系统状态实时监控，并由上位机生成可视化的动态监控界面.方便管理人员对现场的管理，提高工作效率。
关键词：运料小车；组态软件；PLC；传感器；AbstractCarriage is widely used in coal mine， warehouse， station, port mine and other industries, and its control system is a typical PLC system. The transport cars most of the traditional relay control, relay control with complex wiring, easy maintenance, fault repair defect is not easy. In order to reduce the operation cost of material transport trolley, automatic control system， the application of programmable control technology as the control system of car。
毕业设计(论文)-基于plc的自动送料小车系统设计[管理资料]
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毕业论文设计设计题目：基于PLC的自动送料小车系统设计姓名：班级：机电082院系：武汉纺织大学学号: 0811282140指导老师：时间：2010年11月目录摘要 (1)第一章绪论课题的背景意义 (2)设计内容及要求 (2)第二章系统硬件设计系统硬件选型原则................................... . (3)硬件的选型............................................. . (4)PLC的选型 (4)传感器的设计 (5)分捡器的设计 (8)步进电机的设计 (8)三相异步电机的设计 (10)机械臂的设计 (12)PLC输入输出地址分配 (13)第三章系统软件设计梯形图的概述 (15)送料系统PLC梯形图设计 (15)电气控制设计 (16)第四章PLC控制送料小车的设计自动送料小车的概述 (17)系统流程图的设计 (18)PLC控制系统的I/O接线图 (19)PLC输入/输出系统分配图 (19)第五章设计小节 (20)参考文献摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。
减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。
我们为各个装料生产领域所生产的可编程控制器装料系统。
它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。
关键词:plc可编程控制器自动送料Along with science's and technology's changing with each new day, the automaticity request is getting higher and higher, the original production feeds the installment not to be able to satisfy current highly automated by far the need. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, and reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. We feed the programmable controller charging system which one by one realm of production produces. It integrates the automatic control technology, the Measurement Technique, the new sensor technology, the computer management technology in a body's integration of machinery product; Carries on the centralism surveillance, the control supervisor fully using the computer technology to the production process and disperses the control; Has absorbed the dispersion-like control system and the common control system's merit fully, uses the standardization, the modulation, the systematized design, the disposition is nimble, the configuration is convenient.第一章绪论课题的背景意义随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。
自动导引式物料搬运小车系统设计
自动导引式物料搬运小车系统设计一、自动导引搬运小车功能示意图图1 自动导引搬运小车结构示意图图2 小车运行线路示意图二、基本要求与参数本作业要求完成一种自动导引式物料搬运小车系统设计。
小车主要实现的功能是自动寻迹并且完成物料的搬运。
如上图所示，小车首先在A区装载物料，然后开始沿着指定轨迹（黑色导引线）自动运行，导引线宽为20mm，小车上要求装有相应的传感器用来完成寻迹和小车运行轨迹调节，保证小车始终沿着指定轨迹运行不偏离。
运行到C区以后停止，卸货后沿原路径返回A区再次装载物料，如此往复。
A、C区各有一条与导引线垂直的黑色边界线，线宽为20mm，要求小车在A、C区停止时，不能超出边界线限定范围。
（小车由蓄电池供电）相关设计参数：（1）小车运动方式：全自动导引式。
（2）小车载重能力:15Kg，自重不超过15Kg。
（3）小车运动距离：5000mm。
（4）小车运行速度：不小于0.5m/s。
三、工作量（1）小车轮系结构的设计与分析；（2）自动导引方案的设计及传感器的选择与分析；（3）小车驱动及运动控制方案的设计与分析；（4）控制流程的设计；（5）设计说明书一份。
四、设计内容及说明（1）根据要求选择合适的传感器，设计搬运小车的自动导引系统，并进行可行性分析，保证小车能够沿着给定的路径运动。
（2）确定小车的轮系结构，如主动轮与从动轮的个数以及转向方式。
设计小车的驱动方案，确定电机的个数与类型，计算小车载重、行驶速度等技术指标，并进行相关计算分析，满足设计要求。
（3）小车控制系统设计，包括确定控制方案、控制核心器件的选择、自动导引功能的实现原理、绘制控制流程框图。
设计说明书一、小车轮系结构的设计与分析轮系结构一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成，目前常见的同类AGV的轮系结构按照不同的性能要求主要有三种：三轮结构、四轮结构和六轮结构等，其中三轮结构一般采用前轮转向和驱动，而四轮和六轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向方式。
毕业设计(自动送料小车设计)[管理资料]
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1 绪论全自动送料小车简介全自动送料车（即称AGV），是一种物料搬运设备，是能在某一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置的全自动运输装置。
它是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。
装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。
因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。
全自动送料小车的分类自动送料小车分为有轨和无轨两种。
所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。
地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。
地面有轨小车多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。
高架有轨小车（空间导轨）相对于地面有轨小车，车间利用率高，结构紧凑，速度高，有利于把人和输送装置的活动范围分开，安全性好，但承载力小。
高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送，以及有人工介入的工件安装和产品装配的输送系统中。
有轨小车由于需要机械式导轨，其系统的变更性、扩展性和灵活性不够理想。
无轨小车是一种利用微机控制的，能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送小车。
无轨小车按引导方式和控制方法分为有径引导方式和无径引导自主导向方式。
有径引导方式是指在地面上铺设导线、磁带或反光带指定小车的路径，小车通过电磁信号或光信号检测出自己的所在位置，通过自动修正而保证沿指定路径行驶。
无径引导自主导向方式中，地图导向方式是在无轨小车的计算机中预存距离表（地图），通过与测距法所得的方位信息比较，小车自动算出从某一参考点出发到目的点的行驶方向。
这种引导方式非常灵活，但精度低。
国内外研究现状及发展趋势AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。
日本人认为柔性加工系统诞生于1981年，这样计算AGV大规模应用的历史也只有15至20年。
自动上下料机械手【含全套CAD图纸和WORD说明书】
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Ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｂｙ Ｕｎｒｅｇｉｓｔｅｒｅｄ Ｂａｔｃｈ ＤＯＣ ＴＯ ＰＤＦ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ ２０１２．４．８１６．１６２９， ｐｌｅａｓｅ ｒｅｇｉｓｔｅｒ！ 黑龙江工程学院本科生毕业设计
电气控制系统采用ＯＭＲＯＮ可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。 国内外实际使用的多是定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目 前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能够对所抓 取的工件进行分辨，能选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确地在机器 上定位、定向。 为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件，它由 视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是 所要抓取的工件。 为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，一般采用两种方 法：一是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力；另一种是直接检测指部与 物件的滑动位移，来修正握力。 因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能： （１）能准确地抓住方位变化的物体； （２）能判断对象的重量； （３）能自动避开障碍物； （４）抓空或抓力不足时能检测出来。 这种具有感知能力并对感知的信息做出反映的工业机械手称之为“智能机械 手”，它是有发展前途的。 现在，工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效用 是代替从事繁重的工作，危险的工作，单调重复的工作，恶劣环境下的工作方面尤 其明显。至于像汽车工业和电子工业之类的费工的工业部分，机械手的应用情况决 不能说是好的。虽然这些工业部门工时不足的问题尖锐，但采用机械手只限于一小 部分工序，其原因是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手 工作的范围很狭小，这是主要原因。经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约 人力从经济上看，不一定总是合算的。然而，利用机械手或类似机械设备节省人力 和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问 题得到解决，机械手的应用必将会飞跃发展。 上料机械手和卸料机械手相对，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适 用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型机铝棒料的搬 运及高温棒料的自动上料作业，最大抓取棒料直径可达１８０ｍｍ，最大抓握重量可达 ３０公斤，最大行走距离为１２００ｍｍ。根据作用要求和载荷情况，机械手各关节运动速 度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行
全自动送料小车设计
图书分类号：密级：摘要全自动送料小车集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。
广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。
本文在分析国内外送料装置的现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动送料小车。
其主要设计过程是根据小车的设计要求合理设计小车的机械结构，由小车的速度选择合适的直流伺服电动机，然后根据电动机转速和小车速度对蜗杆传动进行设计，再由小车的载荷和速度合理设计轴的结构并选用合适的轴承，最后根据小车的行驶要求设计单片机控制系统。
所设计的小车通过单片机控制直流伺服电动机的转速和转向能够实现其前进、后退、转弯的功能，达到了沿着设定的路线行驶的目的。
本次设计方案的优点是：结构紧凑、负载能力大、平稳性好、传动误差小、转向灵活并且控制简便。
关键词：全自动送料小车；蜗杆传动；单片机AbstractAutomatic Feed Vehicle integrates sound, light, electricity and the computer technology, and synthesizes advanced theory and the application technology in this world. It is applied widely in the flexible manufacturing system and the automated factory, and has the merits of high transportation efficiency, energy conservation, the operation reliable and the flexible transportation. It can enormously increase production automation levels and production efficiency.Based on analyzing present situation and development of feeding equipment at home and abroad,two wheels of independent drive are designed.The design process of the car includes: mechanical structure design according to the design requirements, choosing direct current motors based on the speed of the car, then making the worm drive design according to the speed of the motors and car, then to design the axis structure and choose the bearings based on the load and speed of the car, at last making the control system of the microprocessors design according to driving request of the car.This car can realize independence functions of forward recession and turning through the microprocessor controlling speed and steering of the direct current servo motors .It will drive along specific route.The advantages of design scheme: small in size, great load capacity, smooth driving, small errors of transmission, high maneuverability and convenient operation.Keyword: Automatic Feed Vehicle Worm drive Microprocessor目录1 绪论 (1)1.1 全自动送料小车简介 (1)1.2 全自动送料小车的分类 (1)1.3 国内外研究现状及发展趋势 (1)2机械部分设计 (3)2.1 设计任务 (3)2.2 确定机械传动方案 (3)2.3 车体计算 (4)2.4 直流伺服电动机的选择 (4)2.4.1运动参数 (4)2.4.2 电机的转速 (4)2.4.3 全自动送料小车的受力分析 (5)2.4.4 求换算到电机轴上的负荷力矩 (6)2.4.5 求换算到电机轴上的负荷惯性 (6)2.4.6 电机的选定 (6)2.4.7 电机的验算 (7)2.5 联轴器的设计 (7)2.6 蜗杆传动设计 (8)2.6.1 选择蜗杆的传动类型 (8)2.6.2 选择材料 (8)2.6.3 蜗杆传动的受力分析 (8)2.6.4 初选 (9)2.6.5 中心距计算 (9)2.6.6 传动基本尺寸 (10)2.6.7 齿面接触疲劳强度验算 (10)2.6.8 轮齿弯曲疲劳强度验算 (10)2.6.9 蜗杆轴挠度验算 (11)2.6.10.精度等级公差的确定 (11)2.6.11 热平衡核算 (11)2.7 轴的设计 (11)2.7.1 前轮轴的设计 (11)2.7.2 后轮轴的设计 (14)2.8 滚动轴承选择计算 (18)2.8.1 前轮轴上的轴承 (18)2.8.2 蜗杆轴上的轴承 (19)2.8.3 后轮上的轴承 (21)3 控制系统的设计 (23)3.1 控制系统总体概述 (23)3.2 鉴相 (23)3.3 计数的扩展 (24)3.4 中断的扩展 (25)3.5 数摸转换器的选择 (26)3.6 电机驱动芯片选择 (28)3.7 控制软件的设计 (30)结论 (32)致谢 (33)参考文献 (34)附录 (35)附录1 (35)英文翻译 (35)中文翻译 (42)1 绪论1.1 全自动送料小车简介全自动送料车（即称AGV），是一种物料搬运设备，是能在某一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置的全自动运输装置。
毕业设计（论文）-自动下料机的设计（全套图纸）
本科毕业设计（论文）题目:自动下料机的设计________________________英文题目：The design of automatic feeding machine学院：________________________专业：________________________姓名：________________________学号：________________________指导教师：________________________2015年11月24日毕业设计（论文）独创性声明该毕业设计（论文）是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或其他机构已经发表或撰写过的研究成果。
其他同志对本研究的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。
作者签名：日期：年月日毕业设计（论文）使用授权声明本人完全了解青岛滨海学院有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，即：学校有权保留送交毕业设计（论文）的复印件，允许被查阅和借阅；学校可以公布全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存该毕业设计（论文）。
保密的毕业设计（论文）在解密后遵守此规定。
作者签名：导师签名：日期：年月日摘要自动下料机作为加工管材、棒材的加工设备的一种，随着机械公司的逐步增多，自动下料机的应用越来越普遍。
在经济全球化背景下，现代机械产品向着高精度、高自动化和高可靠性发展、具有机电结合和多学科技术结合的特点，纯机械的产品越来越少，而且更新换代速度越来越快。
机械工业是一个国家的重要产业，机械工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，人类的进步离不开机械工业的发展。
生产自动下料机的企业，必须充分考虑到在自动下料机运行中可能出现的问题，尽量使自动下料机的自动化程度越高越好，从而减少人工搬运工具的时间，国内自动下料机的研发及制造要与全球号召的高效经济、安全稳定主题保持一致。
机械毕业设计1722自动送料机构的设计说明书
第一章前言1.1 课题来源及意义冲压是金属塑性成形加工的基本方法之一，它主要用于加工板料零件，所以也称为板料成形。
冲压既能够制造尺寸很小的仪表零件，又能够制造诸如汽车大梁、压力容器封头一类的大型零件；既能够制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密（公差在微米级）和复杂形状的零件。
冲压具有生产率高、加工成本低、材料利用率高、操作简单、便于实现机械化与自动化等一系列优点，因此在汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器等生产和发展具有十分重要的意义。
1.1.1 冲压在机械制造中的地位及特点冲压既能够制造尺寸很小的仪表零件，又能够制造诸如汽车大梁、压力容器封头一类的大型零件；既能够制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密（公差在微米级）和复杂形状的零件。
占全世界钢产60%～70%以上的板材、管材及其他型材，其中大部分经过冲压制成成品。
冲压在汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器等制造中，具有十分重要的地位。
冲压件重量轻、厚度薄、刚度好。
它的尺寸公差是由模具保证的，所以质量稳定，一般不需再经机械切削即可使用。
冷冲压件的金属组织与力学性能优于原始坯料，表面光滑美观。
冷冲压件的公差等级和表面状态优于热冲压件。
大批量的中、小型零件冲压生产一般是采用复合模或多工位的连续模。
以现代高速多工位压力机为中心，配置带料开卷、矫正、成品收集、输送以及模具库和快速换模装置，并利用计算机程序控制，可组成生产率极高的全自动冲压生产线。
采用新型模具材料和各种表面处理技术，改进模具结构，可得到高精度、高寿命的冲压模具，从而提高冲压件的质量和降低冲压件的制造成本。
冲压生产的工艺和设备正在不断发展，除传统的使用压力机和钢制模具制造冲压件外，液压成形以及旋压成形、超塑成形、爆炸成形、电水成形、电磁成形等各种特种冲压成形工艺亦迅速发展，把冲压的技术水平提高到了一个新的高度。
特种冲压成形工艺尤其适合多品种的批量（甚至是数十件）零件的生产。
毕业设计PLC控制运料小车
摘要早期运料小车电气控制系统多为继电器—接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎数据处理和通信功能，必须有专人负责操作，将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用，PLC运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，可靠性和可维护性好，易于安装、维修和改造等优点。
随着经济的发展，运料小车不断扩大到各个领域，从手动到自动，逐渐形成了机械化、自动化。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。
它功能强大，可扩展到多达128I/O点，且能增加特殊功能模块或扩展板。
通信和数据连接功能选项使得FX1N在体积、通信和特殊功能模块等重要的应用方面非常完美。
PLC 在运料小车控制系统中的应用，具有巨大的经济和社会价值。
本文主要是对PLC进行系统介绍后，进入具体的介绍，最后写出运料小车对应PLC的接口图及其对应的程序。
由于个人因素，还不能将这篇论文写的完美，所以有错误的地方还请各位老师不吝指教。
关键词：PLC，运料小车，控制系统，程序设计目录摘要 (I)第1章可编程控制器（PLC）的概述 (1)1.1 PLC简介 (1)1.2 PLC的特点 (1)1.3 PLC构成 (2)1.4 PLC的应用领域 (3)第2章运料小车系统的硬件介绍及方案论证 (5)2.1 硬件介绍 (5)2.2 控制系统介绍 (7)2.3 方案论证 (8)第3章基于PLC的运料小车接线图及梯形图 (11)3.1 送料小车PLC的I/0分配表 (11)3.2 PLC端子接线图 (12)3.3 梯形图分段设计 (13)3.4 程序运行原理说明调试与完善 (17)3.5 系统总梯形图设计 (18)3.6 小车程序设计 (23)总结 (27)参考文献 (28)致谢 (29)第1章可编程控制器（PLC）的概述1.1 PLC简介PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置，早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。
全自动送料小车
摘要1 绪论 (1)1.1 全自动送料小车简介 (1)1.2AGV小车的主要分类 (1)1.3 AGV小车设计意义 (1)1.4 AGV现状和未来趋势 (2)2小车结构设计 (3)2.1 主要参数 (3)2.2 传动方案的分析 (3)2.3 总体结构计算 (4)3 如何选择电动机型号 (4)3.1电动机参数 (4)3.2 转速的确定 (4)3.3 分析小车的受力情况 (4)3.4 负荷力矩的计算 (6)3.6 确定电机 (6)3.7 联轴器的选择 (7)4 蜗杆传动设计 (8)4.1 类型的选择 (8)4.2 材料的分析 (8)4.3 分析受力情况 (8)4.4 基本参数 (8)4.5 设计中心距 (8)4.6 选择基本的传动尺寸 (9)4.7 验证齿面接触疲劳强度 (10)4.9 验证蜗杆轴挠度 (10)4.10.选定精度等级公差的确定 (10)4.11 热平衡核算 (11)5 轴的设计 (11)5.1 前轮轴的设计 (11)5.2 后轮轴的设计 (12)5.3 滚动轴承选择计算 (16)5.4 前轮轴上的轴承 (16)5.5 蜗杆轴上的轴承 (17)5.6 后轮上的轴承 (19)6 AGV小车注意事项 (20)7 AGV小车日常保养方法 (20)8 结束语 (21)9致谢................................................... 错误!未定义书签。
参考文献. (21)摘要随着科学技术不断的发展，全自动送料小车已经成为当今自动化发展的必不可少的产物之一。
它代表了新一代科学领域的骄人成果。
全自动送料小车的诞生促进了工业生产与运输，是自动化工厂的基本工具之一。
它极大的提高了原本传统工业的运输效率和安全性。
现今全自动小车的技术也越来越成熟，所使用的领域也越加广泛，人们对它的使用要求也越来越高，这使得全自动送料小车必须适应当今经济发展潮流不断的创新和突破，给全新的工业领域注入一份活力。
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本次设计方案的优点是：结构紧凑、负载能力大、平稳性好、传动误差小、转向灵活 并且控制简便。 关键词：全自动送料小车；蜗杆传动；单片机
II
徐 州 工 程 学 院 毕 业 设 计（论文 ）
Abstract
Automatic Feed Vehicle integrates sound, light, electricity and the computer technology, and synthesizes advanced theory and the application technology in this world. It is applied widely in the flexible manufacturing system and the automated factory, and has the merits of high transportation efficiency, energy conservation, the operation reliable and the flexible transportation. It can enormously increase production automation levels and production efficiency.
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图书分类号：
Hale Waihona Puke 密 级： 毕业设计（论文）
全自动送料小车设计 DESIGN OF AUTOMATIC FEED VEHICLE
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论文作者签名： 日期： 年 月 日
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I
徐 州 工 程 学 院 毕 业 设 计（论文 ）
摘要
全自动送料小车集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论 和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可 靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。
本文在分析国内外送料装置的现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动送 料小车。其主要设计过程是根据小车的设计要求合理设计小车的机械结构，由小车的速度 选择合适的直流伺服电动机，然后根据电动机转速和小车速度对蜗杆传动进行设计，再由 小车的载荷和速度合理设计轴的结构并选用合适的轴承，最后根据小车的行驶要求设计单 片机控制系统。所设计的小车通过单片机控制直流伺服电动机的转速和转向能够实现其前 进、后退、转弯的功能，达到了沿着设定的路线行驶的目的。
This car can realize independence functions of forward recession and turning through the microprocessor controlling speed and steering of the direct current servo motors .It will drive along specific route.
学生姓名 学院名称 专业名称 指导教师
沈聪 机电工程学院 机械设计制造及其自动化
张宏艳
2008 年 6 月 2 日
徐 州 工 程 学 院 毕 业 设 计（论文 ）
徐州工程学院学位论文原创性声明
本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行 研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重 要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。