自动化立体仓库系统
《自动化立体仓库系统的设计与实现》
《自动化立体仓库系统的设计与实现》一、引言随着现代物流业的快速发展，自动化立体仓库系统（Automated Storage and Retrieval System，简称AS/RS）成为了仓储物流领域的热点研究方向。
它结合了自动化、信息化与机械化的优势，不仅显著提升了存储空间利用率和物流效率，同时也极大地提升了物流系统的安全性和灵活性。
本文将详细阐述自动化立体仓库系统的设计与实现过程。
二、系统设计1. 需求分析在进行系统设计之前，首先要对系统需求进行全面而细致的分析。
需求分析主要考虑的是系统的使用场景、预期目标、功能需求、技术要求以及预算等因素。
通过与客户进行深入沟通，明确系统的功能需求，包括货物的存取、库存管理、货位管理、系统监控等。
2. 系统架构设计系统架构设计是自动化立体仓库系统的核心部分。
该部分设计主要包括硬件架构设计和软件架构设计。
硬件架构设计包括货架、叉车、机械臂等硬件设备的选型和配置；软件架构设计则包括数据库设计、操作系统设计、人机交互界面设计等。
3. 数据库设计数据库是自动化立体仓库系统的信息中心，负责存储和管理所有的数据信息。
数据库设计需要考虑到数据的完整性、安全性、可扩展性等因素。
同时，还需要根据实际需求设计合理的表结构和索引，以便于数据的快速查询和更新。
三、系统实现1. 硬件设备实现硬件设备的实现是自动化立体仓库系统的基础。
根据系统架构设计和需求分析的结果，选择合适的货架、叉车、机械臂等设备，并进行安装和调试。
在硬件设备的选择和配置过程中，需要考虑到设备的性能、稳定性、可靠性以及可维护性等因素。
2. 软件系统实现软件系统的实现是自动化立体仓库系统的关键部分。
在软件架构设计的基础上，进行编程和开发工作。
主要工作包括数据库的建立和管理、操作系统的开发、人机交互界面的设计等。
在软件开发过程中，需要注重代码的可读性、可维护性和可扩展性。
四、系统测试与优化在系统实现完成后，需要进行全面的测试与优化工作。
自动化立体仓库
自动化立体仓库一、引言自动化立体仓库是一种先进的仓储系统，利用自动化技术和立体仓储设备，实现对货物的高效存储和管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库的定义、特点、应用场景、工作原理和优势。
二、定义自动化立体仓库是指利用自动化设备和技术，通过垂直提升机、输送机、自动导航车等设备，将货物储存于立体货架中，并通过计算机控制系统进行智能化管理和操作的仓储系统。
三、特点1. 立体化存储：自动化立体仓库采用立体货架，可以充分利用垂直空间，提高仓库的存储密度。
2. 自动化操作：通过自动导航车等设备，实现货物的自动存储和取出，减少人工操作，提高工作效率。
3. 智能化管理：利用计算机控制系统，实现对货物的智能化管理，包括货物的入库、出库、库存管理等。
4. 高效能节能：自动化立体仓库能够提高货物的存储效率，减少人工操作，降低能耗，提高仓库的工作效率和经济效益。
四、应用场景1. 电子商务仓储：随着电子商务的快速发展，仓储需求量大，自动化立体仓库能够满足快速、高效的仓储需求，提高物流效率。
2. 制造业仓储：制造业需要对原材料和成品进行存储和管理，自动化立体仓库能够提高存储密度，减少存储空间占用。
3. 冷链物流仓储：冷链物流对温度和湿度要求较高，自动化立体仓库可以通过控制系统实现对温湿度的智能化管理，保证货物的质量和安全。
五、工作原理1. 货物入库：货物通过输送机或自动导航车运输到立体货架前，然后由垂直提升机将货物提升至指定位置存放。
2. 货物出库：根据需求，计算机控制系统会指示垂直提升机将货物提升至出库口，然后通过输送机或自动导航车将货物运出仓库。
3. 库存管理：计算机控制系统会实时监测仓库中货物的数量和位置，根据需求进行库存管理，确保货物的及时供应和合理调度。
六、优势1. 提高工作效率：自动化立体仓库可以实现货物的自动存储和取出，减少人工操作，提高工作效率。
2. 提高存储密度：立体货架可以充分利用垂直空间，提高仓库的存储密度，节约存储空间。
自动化立体仓库详细介绍完全
自动化立体仓库详细介绍完全
一、简介
自动化立体仓库（ASRS）是一种自动化的仓储和配送系统，它通过使用自动设备来管理库存信息，实现仓库的自动化管理。
自动立体仓库可以将货物堆放在同一层，不需要人工操作，可以节约人力、物力、成本和时间，满足企业的快速发展更新需求。
二、工作原理
自动立体仓库是由控制系统、自动储存设备、运输设备、仓库管理软件和其他配套设备组成。
在每一层的操作仓库中，控制系统可以自动从仓库管理软件中读取货物的库存信息，根据生产需求和库存情况确定每一层货物的数量。
当将货物送入仓库时，控制系统会根据货物的容量、重量等条件，决定放置到哪一层，当需要取出货物时，控制系统会根据货物的要求，指派货梯取出货物。
三、优点
1、节约成本：自动立体仓库可以节约人力成本，提高效率，减少物流成本；
2、提高效率：自动立体仓库有更高的操作速度，比传统仓库更快，提高企业的工作效率；
3、提高服务水平：自动立体仓库可以准确的存储和存取货物，保证货物的安全性，提高企业的供货服务水平；。
自动化立体仓库的优缺点
自动化立体仓库的优缺点一、引言自动化立体仓库是一种利用机械设备和自动化技术来实现仓库货物存储和取出的系统。
它通过自动化设备的运作，将货物储存在垂直空间中，提高仓库的存储密度和运作效率。
本文将详细介绍自动化立体仓库的优点和缺点。
二、自动化立体仓库的优点1. 提高存储密度：自动化立体仓库利用垂直空间，通过高度可调的货架系统，将货物储存于仓库的不同层次。
相比传统仓库，它可以充分利用垂直空间，提高存储密度。
2. 提高运作效率：自动化立体仓库采用自动化设备，如自动堆垛机、输送带等，实现货物的自动存储和取出。
这种自动化的操作可以大大减少人工操作，提高运作效率。
3. 减少人工错误：自动化立体仓库的操作主要依靠机械设备和自动化系统，减少了人工操作的干预。
相比人工操作，机械设备更加精确和可靠，可以减少人工错误的发生。
4. 提高安全性：自动化立体仓库采用先进的安全措施，如防火、防盗等系统，可以提高货物的安全性。
同时，自动化设备的操作也减少了人工操作对工作人员的伤害风险。
5. 实时监控和管理：自动化立体仓库配备了监控和管理系统，可以实时监控仓库的运作和货物的存取情况。
这种实时监控和管理可以匡助仓库管理人员更好地掌握仓库的运作状况，及时做出调整和决策。
三、自动化立体仓库的缺点1. 高成本投入：自动化立体仓库需要大量的机械设备和自动化系统，这些设备和系统的采购和安装成本较高。
此外，维护和更新这些设备和系统也需要一定的费用。
2. 技术要求高：自动化立体仓库的运作主要依靠机械设备和自动化系统，对仓库管理人员的技术要求较高。
他们需要具备一定的技术知识和操作技能，以确保仓库的正常运作。
3. 对电力和能源的依赖：自动化立体仓库的运作需要大量的电力和能源支持。
如果供电和能源浮现问题，可能会导致仓库运作中断，影响货物的存取。
4. 系统故障可能性：自动化立体仓库的运作主要依赖于机械设备和自动化系统，如果这些设备或者系统浮现故障，可能会导致仓库运作中断，影响货物的存取。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是一种高效、智能的仓储管理系统，通过自动化设备和计算机控制技术，实现对仓库内货物的自动存储、取出和管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计方案，包括系统架构、硬件设备、软件功能和性能要求等。
二、系统架构自动化立体仓库控制系统主要由硬件设备和软件系统两部份组成。
1. 硬件设备（1）货架系统：采用立体式货架，能够实现多层货物的存储和取出，提高仓库的存储密度和利用率。
（2）输送系统：包括输送线、提升机、堆垛机等设备，用于将货物从入库区域运送到指定货位，或者从指定货位取出并送往出库区域。
（3）传感器系统：安装在仓库各个位置，用于监测货物的位置、数量和状态等信息，实现对货物的实时监控。
（4）控制系统：包括PLC控制器、电气控制柜等设备，用于控制和调度仓库内的各项设备，实现自动化操作。
2. 软件系统（1）仓库管理系统：提供货物管理、定单管理、库存管理等功能，实现对仓库内货物的全面管理和监控。
（2）控制系统软件：负责与硬件设备进行通信，接收传感器信息，控制设备运行，实现货物的存储和取出等操作。
（3）数据分析系统：通过对仓库内数据的分析和挖掘，提供仓库运营效率、货物流转情况等方面的数据报表和决策支持。
三、功能要求1. 入库管理（1）支持批量入库和单个入库两种模式，根据货物属性和仓库现有情况，智能选择合适的货位进行存储。
（2）根据货物属性和存储要求，自动调整货位的高度、宽度和长度等参数，确保货物的安全存储。
2. 出库管理（1）支持按定单出库和按货物属性出库两种模式，根据出库需求和仓库实际情况，智能选择合适的货位进行取货。
（2）根据货物属性和取货要求，自动调整货位的高度、宽度和长度等参数，确保货物的安全取出。
3. 库存管理（1）实时监控仓库内货物的数量、位置和状态等信息，及时更新库存数据。
（2）支持库存盘点和库存调整功能，确保库存数据的准确性。
4. 设备调度（1）根据仓库内货物的存取情况，智能调度输送线、提升机、堆垛机等设备，实现货物的快速存取。
自动化立体仓库系统简介
自动化立体仓库系统简介自动化立体仓库系统，即AS / RS（Automated Storage / Retrieval System），使用高层货架存储货物，充分利用仓库空间，因此节省了占地面积，提高了空间使用率。
目前使用最广、适应性较强的是单元货格式立体仓库，但是在这种仓库中巷道占去了三分之一左右的面积。
在充分利用存储空间的原则上，为了提高仓库面积的利用率，达到能够存储更多货物的目的，近年来各种高密度自动化仓储系统逐渐发展成熟，例如：重力式货架仓库和穿梭车式货架仓库。
在重力式货架仓库中，货架接通道排列，每个通道都是存货通道，并带有一定的坡度，从入库口端装入的货物单元能够在自重的作用下，自动向出库端移动，直到到达通道出库端或者碰到已存储的货物单元停住为止，通道出库端设有止动装置。
当出库端的第一个货物单元被取走后，其后面的各个货物单元在重力作用下依次向出库端补位。
从结构上讲，为了保证这种仓库系统的灵活性，要求每个存货通道设置减少摩擦的装置，如在货架上加滚子，或者储存托盘带滚轮。
穿梭车式货架仓库，货架也接通道排列，每个通道也都是存货通道，但没有设置坡度，每个通道都设有供穿梭车运行的轨道，穿梭车在巷道里往复运行，自动存取和搬取货物，提升了物流效率，而且穿梭车可以和堆垛机、自动叉车或AGV配合，自动进行不同列、不同层及不同通道之间的交换，调度更加灵活，自动化程度更高。
穿梭车式货架仓库的核心设备是穿梭车。
穿梭车又称为轨道式自动导引车（rail guide vehicle），具有速度快、可靠性高、成本低等特点，它是立体仓库的重要设备，并与其他物流设备实现自动连接，如出入库站台、缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。
穿梭车的行驶速度一定程度上决定了整个货架仓库的物流效率；穿梭车的供电方式、持续行进能力等决定了货架仓库安装施工的难度；穿梭车的智能程度决定了货架仓库的智能化程度以及设计难度。
因此，对于穿梭车式货架仓库系统来讲，穿梭车本身十分值得研究和改进。
自动化立体仓库及其优缺点
自动化立体仓库及其优缺点立体仓库是一种现代化的仓储系统，通过自动化技术和立体结构设计，实现了仓库空间的最大化利用和高效物流管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库的优点和缺点。
一、自动化立体仓库的优点1. 空间利用率高：自动化立体仓库采用立体结构设计，通过高架货架和自动化堆垛机等设备，实现仓库空间的最大化利用。
相比传统平面仓库，可有效节省仓储空间，提高仓库容量。
2. 高效物流管理：自动化立体仓库采用自动化设备进行货物的存储、取货和搬运，大大提高了物流管理的效率和准确性。
自动化堆垛机可以快速定位货物，并实现高速、精确的搬运操作，减少了人为操作的错误和时间成本。
3. 减少人力成本：自动化立体仓库减少了对人工操作的依赖，降低了人力成本。
自动化设备可以24小时连续工作，不需要歇息和福利待遇，减少了人员管理和培训的成本。
4. 提高安全性：自动化立体仓库采用先进的安全控制系统，可以监测仓库内的温度、湿度和火灾等情况，及时发出警报并采取相应措施。
自动化设备具有安全保护功能，能够避免人为操作中的意外伤害。
5. 实时监控与管理：自动化立体仓库配备了先进的仓储管理系统，可以实时监控仓库内的货物存储情况、库存数量和出入库记录等信息。
管理人员可以通过系统进行远程监控和管理，及时了解仓库运营情况，提高决策效率。
二、自动化立体仓库的缺点1. 高投资成本：自动化立体仓库的建设和设备购置需要较高的投资成本。
自动化设备的价格较高，而且需要进行专业的设计和安装，增加了项目的开支。
2. 技术要求高：自动化立体仓库的运营需要专业的技术人员进行维护和管理。
对于一些中小型企业来说，缺乏相关的技术人材可能成为一个问题。
3. 系统故障影响大：自动化立体仓库依赖于各种自动化设备和仓储管理系统的正常运行。
一旦系统浮现故障，可能导致仓库运营受到影响，需要及时维修和恢复正常运行。
4. 不适合存储特殊货物：自动化立体仓库的设备和系统设计主要适合于标准化货物的存储和管理。
课件―自动化立体仓库(精)
盘点计划
制定定期盘点的计划，明确盘点的时间、范 围、人员等要素。
盘点实施
按照盘点计划进行实地盘点，记录实际库存 数量，并与账面数量进行核对。
盘点结果处理
分析盘点差异原因，及时调整库存信息，确 保账实相符。
出库作业流程管理
出库准备
根据出库计划，提前安排好搬运设备和人员等。
出库核对
核对出库单和库存信息，确保出库物品的数量、规格和品质等准确无误。
数据采集与传输技术
应用先进的数据采集和传输技术，如 RFID、条形码等，实现数据的快速 准确采集和传输。
仓储管理软件应用
选用合适的仓储管理软件，实现仓库 业务的自动化、智能化管理。
与其他系统集成
实现与ERP、WMS等系统的集成， 实现信息的共享和协同作业。
04
自动化立体仓库运营管理
入库作业流程管理
货物下架
按照出库单的要求，将货物从指定货位上取下，并更新库存信息。
货物装载和运输
将下架的货物装载到运输工具上，并确保运输过程中的安全和完整。
异常情况处理机制
异常情况识别
及时发现并记录仓库运营过程中的异常情况，如 设备故障、货物损坏等。
异常情况处理
根据异常情况的性质和严重程度，制定相应的处 理方案，如设备维修、货物退换等。
仓储效率和降低成本。
某第三方物流企业自动化立体仓库案例介绍
多租户管理模式
该自动化立体仓库采用多租户管理模式，可同时为多个客户提供仓 储服务，提高了仓库的利用率和收益。
云计算技术应用
该仓库运用云计算技术，实现了数据的实时共享和处理，为客户提 供了更加便捷、准确的服务。
绿色环保理念
该仓库注重绿色环保理念，采用节能设备、环保材料等措施，降低 了能耗和排放，为企业和社会带来了双重效益。
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成自动化立体仓库是现代物流行业中的一种高效、智能的仓储系统，它通过自动化设备和技术实现仓库内物品的存储、检索和搬运。
本文将从自动化立体仓库的组成结构入手，详细介绍其五个主要部份。
一、立体仓库的自动化存储系统1.1 输送设备：包括输送带、提升机、堆垛机等，用于将货物从入库区域运送到存储位置。
1.2 货架系统：采用自动化货架系统，可根据货物尺寸和分量的不同，选择不同类型的货架进行存储。
1.3 堆垛机器人：通过堆垛机器人的智能控制，可以实现货物的自动分拣、堆垛和取货操作，提高仓库的存储效率。
二、立体仓库的自动化搬运系统2.1 AGV（自动导引车）：AGV是一种能够自主导航、运输货物的无人驾驶车辆，可实现货物的自动搬运和分拣。
2.2 输送线系统：通过输送线系统，可以将货物从存储位置运送到出库区域，实现高效的搬运作业。
2.3 搬运机器人：搬运机器人能够根据预设的路径和任务，自主完成货物的搬运和运输，减少人力成本，提高搬运效率。
三、立体仓库的自动化控制系统3.1 WCS（仓库控制系统）：WCS负责对仓库内各自动化设备进行监控和调度，实现仓库内物流的协调和优化。
3.2 WMS（仓库管理系统）：WMS通过对仓库内货物的管理和信息的实时监控，提高仓库的运作效率和准确性。
3.3 PLC（可编程逻辑控制器）：PLC是控制仓库设备运行的核心，通过编程实现设备的自动控制和协调。
四、立体仓库的自动化检测系统4.1 RFID技术：通过RFID技术，可以实现对货物的自动识别和跟踪，提高仓库的货物管理效率。
4.2 视觉识别系统：视觉识别系统可以实现对货物的外观、尺寸等信息的自动检测，提高货物的分拣和存储精度。
4.3 温湿度监测系统：通过温湿度监测系统，可以实时监测仓库内的环境条件，保障货物的质量和安全。
五、立体仓库的自动化维护系统5.1 远程监控系统：通过远程监控系统，可以实时监测仓库设备的运行状态，及时发现和解决故障。
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成立体仓库是一种高效、智能的仓储系统，通过自动化设备和技术实现货物的存储、取出和管理。
它采用立体结构，充分利用垂直空间，提高仓库的存储密度和货物处理效率。
以下是自动化立体仓库的组成部分及其功能的详细介绍。
1. 输送系统：输送系统是自动化立体仓库的核心组成部分，用于将货物从入库区域输送到存储区域，以及从存储区域输送到出库区域。
它包括输送线、输送机、电梯等设备，可以根据不同的需求实现不同的运输方式，如直线运输、曲线运输、垂直运输等。
2. 存储系统：存储系统是自动化立体仓库的主要功能之一，用于存放各种货物。
它包括货架、货位、托盘等设备，可以根据货物的特点和尺寸进行灵活的调整和配置。
存储系统还可以根据货物的属性和需求进行分类和分区管理，提高存储效率和货物的可追溯性。
3. 搬运系统：搬运系统用于将货物从入库区域搬运到存储区域，以及从存储区域搬运到出库区域。
它包括自动化堆垛机、叉车、AGV（自动导引车）等设备，可以实现自动化的货物搬运和堆垛操作。
搬运系统具有高速、高效、精准的特点，可以大大提高仓库的货物处理能力。
4. 控制系统：控制系统是自动化立体仓库的大脑，用于监控和控制仓库内各个设备的运行状态和工作流程。
它包括计算机控制系统、传感器、PLC（可编程逻辑控制器）等设备，可以实现自动化的仓库管理和操作。
控制系统还可以与企业的ERP（企业资源计划）系统进行对接，实现仓库与企业的信息共享和数据交互。
5. 系统软件：系统软件是自动化立体仓库的关键支撑，用于实现仓库的智能化管理和优化运作。
它包括仓库管理系统（WMS）、物流管理系统（LMS）、智能调度系统等，可以实时监控仓库的运行情况，优化货物的存储和流转路径，提高仓库的工作效率和准确性。
6. 安全系统：安全系统是自动化立体仓库的重要组成部分，用于保障仓库和货物的安全。
它包括视频监控系统、入侵报警系统、防火系统等设备，可以实时监测仓库的安全状况，及时发现和处理异常情况。
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成一、引言自动化立体仓库是一种先进的仓储设备，通过自动化技术和立体化结构，实现仓库内货物的高效存储和快速取放。
本文将详细介绍自动化立体仓库的组成部分和功能。
二、自动化立体仓库的组成部分1. 货架系统自动化立体仓库的核心组成部分是货架系统。
货架系统由多层货架、货架支撑结构、货架传送系统等组成。
货架系统采用高强度材料制造，具有承载能力强、稳定性好的特点。
货架系统能够根据货物的尺寸和重量进行调整和优化，以实现最佳的存储效果。
2. 输送系统自动化立体仓库的输送系统负责将货物从入库区域运送到指定的存储位置，并在需要时将货物从存储位置取出。
输送系统包括输送线、输送机器人、升降机等设备。
输送系统通过自动化控制，能够实现货物的快速、准确的运输和定位。
3. 控制系统自动化立体仓库的控制系统是整个仓库运行的大脑。
控制系统由计算机控制中心、传感器、执行机构等组成。
控制系统能够实时监测仓库内的货物信息、环境参数，根据需求进行调度和控制，保证仓库的正常运行和安全性。
4. 数据管理系统数据。
数据管理系统通过数据库技术，将数据进行存储、查询、分析和统计，为仓库管理人员提供决策支持和运营指导。
5. 安全系统自动化立体仓库的安全系统是保证仓库运行安全的重要组成部分。
安全系统包括防火、防盗、防爆、防撞等设备和措施。
安全系统通过监控、报警等手段，及时发现和处理可能出现的安全隐患，保障仓库内货物和人员的安全。
三、自动化立体仓库的功能1. 高效存储自动化立体仓库利用立体化结构和智能化控制，能够最大限度地利用仓库空间，实现货物的高密度存储。
仓库内的货架系统和输送系统配合运作，能够快速、准确地将货物存放到指定位置，提高仓库的存储效率。
2. 快速取放自动化立体仓库的输送系统能够快速将货物从存储位置取出，并送到出库区域。
通过自动化控制和智能化调度，仓库能够实现货物的快速取放，提高仓库的出库效率。
3. 准确定位自动化立体仓库的控制系统能够实时监测货物的位置和状态，通过精确的定位技术，能够准确地找到需要存取的货物。
《自动化立体仓库系统的设计与实现》
《自动化立体仓库系统的设计与实现》一、引言随着科技的快速发展和物流行业的不断壮大，自动化立体仓库系统已经成为现代物流仓储管理的重要手段。
本文将详细阐述自动化立体仓库系统的设计与实现过程，包括系统架构、功能模块、关键技术以及实施步骤等。
二、系统概述自动化立体仓库系统是一种集成了现代物流技术、计算机技术、自动化控制技术等先进技术的仓储管理系统。
该系统通过自动化设备、传感器、计算机软件等实现货物的快速存取、实时监控和管理，提高了仓库的存储能力和作业效率。
三、系统设计1. 系统架构设计自动化立体仓库系统的架构设计主要包括硬件层、网络层、软件层和应用层。
硬件层包括货架、托盘、货箱等存储设备以及自动化设备如堆垛机、输送机等；网络层负责数据传输和通信；软件层则负责数据的存储和计算；应用层则是人机交互的界面，方便用户进行操作和管理。
2. 功能模块设计自动化立体仓库系统的功能模块主要包括入库管理、出库管理、库存管理、货位管理、报表管理、系统管理等。
入库管理负责货物的接收和入库操作；出库管理负责货物的出库和发货操作；库存管理则实时监控库存情况，确保货物的安全和准确；货位管理对货物的存储位置进行管理和优化；报表管理则生成各种报表，方便用户进行数据分析；系统管理则负责系统的维护和升级。
四、关键技术1. 自动化设备控制技术自动化设备控制技术是自动化立体仓库系统的核心技术之一。
通过PLC、传感器等设备，实现对堆垛机、输送机等自动化设备的精确控制，确保货物的快速存取和准确位置。
2. 仓储管理系统软件仓储管理系统软件是自动化立体仓库系统的核心软件，负责数据的存储、计算和传输。
该软件采用先进的数据库技术和计算机算法，实现对货物的实时监控和管理，提高仓库的存储能力和作业效率。
3. 货物识别与定位技术货物识别与定位技术是自动化立体仓库系统的关键技术之一。
通过条形码、二维码、RFID等技术，实现对货物的快速识别和准确定位，方便用户进行货物管理和查询。
《自动化立体仓库》PPT课件
《自动化立体仓库》PPT课件•自动化立体仓库概述•自动化立体仓库系统组成•关键技术与设备选型•规划设计方法与实施步骤目录•运营管理策略与优化措施•未来发展趋势与挑战应对01自动化立体仓库概述定义与发展历程定义自动化立体仓库是一种采用高层立体货架、以巷道式堆垛机为主要搬运设备、由计算机控制管理系统进行调度和管理的现代化仓储设施。
发展历程从20世纪60年代开始，随着计算机技术的发展，自动化立体仓库逐渐兴起并不断完善。
经历了从手动到半自动、再到全自动的发展历程，目前已经成为现代物流系统的重要组成部分。
特点高层货架存储，空间利用率高；采用巷道式堆垛机，搬运效率高；•计算机控制管理系统，实现自动化、智能化管理。
02030401优势提高空间利用率，降低土地成本；提高搬运效率，降低人力成本；实现自动化、智能化管理，提高管理效率。
应用领域及市场需求应用领域自动化立体仓库广泛应用于烟草、医药、机械、电子、化工、纺织、印刷出版、食品等各个行业。
特别是在烟草、医药等行业，由于其对存储环境的特殊要求，自动化立体仓库的应用更加广泛。
市场需求随着物流行业的快速发展和电商的兴起，市场对自动化立体仓库的需求不断增加。
同时，随着制造业的转型升级和智能制造的推进，自动化立体仓库在制造业中的应用也将越来越广泛。
未来，自动化立体仓库市场将呈现出快速增长的趋势。
02自动化立体仓库系统组成用于存储货物的钢结构，具有高承载能力和稳定性。
高层货架货架类型货架布局根据存储需求和货物特性，可选择横梁式货架、贯通式货架、重力式货架等。
根据仓库空间、货物存取频率等因素，合理规划货架布局，提高空间利用率。
030201货架系统包括传送带、滚筒线、链板线等，用于实现货物在仓库内的水平或倾斜输送。
输送设备根据货物特性和输送需求，可选择连续输送、间歇输送等方式。
输送方式通过PLC 、变频器等控制设备，实现输送系统的自动化控制和调速。
输送控制输送系统用于在高层货架间进行货物的自动存取，具有高效、准确的特点。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是一种高效、智能化的仓储管理系统，通过自动化设备和计算机控制技术，实现对仓库的自动化操作和管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计方案，包括系统架构、功能模块、硬件设备、软件系统等内容。
二、系统架构自动化立体仓库控制系统采用分层结构，包括物理层、控制层和管理层。
1. 物理层物理层主要包括仓库建造、货架、输送设备、传感器等。
仓库建造应具备良好的承重能力和空间利用率，货架需要能够承载货物并具备自动化操作的能力，输送设备包括传送带、自动叉车等，传感器用于实时监测货物的位置和状态。
2. 控制层控制层是系统的核心部份，主要由PLC（可编程逻辑控制器）和电气控制设备组成。
PLC负责接收传感器信号、控制输送设备的运行、实现货物的自动分拣和存储等功能。
3. 管理层管理层是整个系统的大脑，主要由上位机和数据库组成。
上位机通过与PLC通信，实现对仓库的监控和控制，包括货物的查询、调度、统计等功能。
数据库用于存储仓库的基本信息、货物的信息和操作记录等。
三、功能模块自动化立体仓库控制系统包括以下功能模块：1. 入库管理该模块负责接收货物的入库请求，根据仓库的实际情况选择合适的存储位置，并将货物信息存入数据库。
同时，系统会自动分配空暇的输送设备将货物送入指定位置。
2. 出库管理该模块负责接收货物的出库请求，根据货物的存储位置和出库优先级，选择合适的输送设备将货物送至出库口。
同时，系统会更新数据库中的货物信息，并生成出库记录。
3. 货物查询该模块提供货物查询功能，用户可以通过上位机输入货物的编号或者其他相关信息，系统会查询数据库并返回货物的存储位置和状态等信息。
4. 货物调度该模块负责对仓库中的货物进行调度，根据货物的存储位置和出库优先级，合理安排输送设备的运行顺序，以提高仓库的运行效率。
5. 统计报表该模块用于生成仓库的运行统计报表，包括入库数量、出库数量、库存量、货物种类等信息，以便管理人员进行分析和决策。
自动化立体仓库名词解释
自动化立体仓库名词解释自动化立体仓库简称FMS，英文缩写为SFS。
一般来说，其包括三个子系统：入库管理子系统、储存保管子系统、出库管理子系统。
一、入库管理子系统入库管理子系统也叫作货到定位系统或自动定位系统。
它在货到仓库之前对货物的自动识别、定位和记录。
该系统通常与自动检测、搬运设备联接。
货物经输送带送到仓库的货架前。
用一套托盘货位识别系统或自动定位系统将托盘上的货物移至拣货台上，通过读写器自动识别托盘，并记录下相关数据信息。
拣货台安装有高速工作的计算机，其功能主要是自动补充缺货托盘，以实现连续补货。
该系统主要特点：操作过程无人化；操作快速、准确；减轻工人劳动强度；提高仓库面积的利用率；便于采用计算机辅助拣货技术；便于采用自动控制技术；扩大拣货区域。
人员入库系统是由入库设备，例如入库起重机、自动导向小车、自动立体库等组成。
人员可从不同的入口进入仓库。
进入仓库后，拣选人员根据事先输入的编号进行拣货。
该系统的特点：自动性；准确性；可靠性；安全性；经济性。
先进先出法就是每批货物入库时应尽量按时间先后、品种多少和质量状况相近的原则入库。
它是最常见的方法，也是最科学的方法。
特点： 1．按先入先出的原则进行出库； 2．实际先入的货物比较少，节省了通道，加快了工作效率； 3．可以避免出错和不必要的损失。
仓储的收费问题K、 I分类控制法，就是把物料的库存状态区分为若干个级别，如A类物料为即将订购的产品， B类物料为周转储备产品， C类物料为已订购产品。
D类物料为非订购产品，由仓库内的储存模式决定这些物料的优先出库顺序，直至成为非订购产品。
这样，一方面可使各个级别的库存得到及时补充，另一方面又可避免因混放造成的差错。
二、储存保管子系统储存保管子系统也称为货位管理系统，它是指按照仓库规划设计的要求，对仓库内的货架、托盘、箱子等储存设施及场地所进行的分区、编号和管理。
出库管理子系统包括以下几个步骤： 1．自动打印出库单据； 2．确认出库，并打印发货单； 3．确认出库； 4．拣选出库； 5．手工盘点。
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成自动化立体仓库是一种先进的仓储设施，利用自动化技术和立体仓储结构，实现高效的货物存储和管理。
它由多个组成部分构成，包括货架系统、输送系统、自动化控制系统等。
下面将详细介绍自动化立体仓库的组成部分。
一、货架系统货架系统是自动化立体仓库的核心组成部分，它负责存储货物并提供存取功能。
货架系统通常由钢架和货架板组成，可以根据需要设计为多层或单层结构。
每层货架板上可以放置多个货物，通过自动化设备实现货物的存储和取出。
货架系统通常采用堆垛机、输送机等设备进行操作和管理。
1. 堆垛机：堆垛机是自动化立体仓库中常用的设备，用于将货物从货架上取下或放回。
它可以沿着立体仓库的垂直方向移动，并具有升降、伸缩等功能。
堆垛机通常由电动机、控制系统和传感器组成，可以实现高效的货物存储和取出。
2. 输送机：输送机是自动化立体仓库中的另一个重要设备，用于将货物从一个位置输送到另一个位置。
它可以根据需要设计为直线输送机、弯道输送机等不同类型。
输送机通常由电动机、输送带和控制系统组成，可以实现货物的快速、准确输送。
二、输送系统输送系统是自动化立体仓库中的另一个重要组成部分，它负责将货物从一个区域输送到另一个区域。
输送系统通常由输送带、滚筒输送机、气动输送系统等设备组成。
1. 输送带：输送带是一种常见的输送设备，它由带状物料传送带和驱动装置组成，可以将货物从一个位置输送到另一个位置。
输送带通常用于长距离输送和大批量货物的运输。
2. 滚筒输送机：滚筒输送机是一种通过滚筒驱动货物运输的设备，它可以根据需要设计为直线输送机或曲线输送机。
滚筒输送机通常用于中小型货物的输送。
3. 气动输送系统：气动输送系统是一种通过气流将货物输送到目标位置的设备，它通常用于粉状或颗粒状物料的输送。
气动输送系统具有输送速度快、无污染等优点。
三、自动化控制系统自动化控制系统是自动化立体仓库的大脑，负责对仓库的运行进行监控和控制。
自动化控制系统通常由计算机、传感器、PLC控制器等设备组成。
自动化立体仓库的优缺点
自动化立体仓库的优缺点引言概述：自动化立体仓库是一种先进的仓储管理系统，通过自动化设备和技术来提高仓库的效率和准确性。
它采用立体化的仓储结构，通过自动化设备实现货物的存储、检索和分拣等操作。
本文将从四个方面详细介绍自动化立体仓库的优缺点。
一、提高仓库效率1.1 自动化操作：自动化立体仓库利用自动化设备，如自动堆垛机、输送机等，实现货物的自动存储和检索。
相比传统的人工操作，自动化操作大大提高了仓库的效率，减少了人力资源的需求。
1.2 快速分拣：自动化立体仓库配备了高速分拣系统，能够快速准确地将货物分拣到指定位置。
这不仅提高了仓库的出货效率，还减少了错误和损耗。
1.3 实时监控：自动化立体仓库通过仓库管理系统实时监控货物的存储和流动情况。
仓库管理员可以随时了解货物的位置和数量，提前做好调度和备货工作，进一步提高了仓库的效率。
二、节省仓储空间2.1 立体化设计：自动化立体仓库采用立体化的仓储结构，通过高度的利用垂直空间，大大提高了仓库的存储密度。
相比传统的平面仓库，自动化立体仓库能够节省大量的仓储空间。
2.2 智能存储：自动化立体仓库通过仓库管理系统智能地规划货物的存储位置，使得货物的存储更加紧凑和合理。
这不仅节省了仓储空间，还提高了货物存储的安全性和可靠性。
2.3 灵活可调：自动化立体仓库的仓储结构可以根据实际需求进行调整和改变。
当仓库容量不足或需求变化时，可以通过增加或减少货架和垂直设备来灵活调整仓库的存储空间。
三、降低人力成本3.1 减少人力需求：自动化立体仓库的自动化设备可以替代部分人工操作，减少了仓库的人力需求。
这不仅降低了人力成本，还减少了人为因素带来的错误和损失。
3.2 提高工作效率：自动化立体仓库的自动化设备能够快速准确地完成货物的存储和检索，提高了工作效率。
仓库员工可以更专注于管理和监控工作，提高了整体的工作效率。
3.3 降低劳动强度：自动化立体仓库的自动化设备可以替代人工进行重复、繁琐的操作，减轻了仓库员工的劳动强度，提高了工作的舒适性和安全性。
自动化立体仓库的优缺点
自动化立体仓库的优缺点一、简介自动化立体仓库是一种采用先进的自动化技术和设备，以最大化利用垂直空间，实现高效存储和取货的仓库系统。
它通过自动化设备，如自动堆垛机、输送机、自动仓储系统等，实现货物的自动化存储、检索和搬运，提高仓库的货物处理效率和空间利用率。
二、优点1. 提高存储容量：自动化立体仓库最大的优点是能够充分利用垂直空间，提高仓库的存储容量。
相比传统仓库，自动化立体仓库可以将货物垂直堆垛，有效利用仓库的高度，从而存储更多的货物。
2. 提高工作效率：自动化立体仓库通过自动化设备的运作，实现了货物的自动化存储和取货，大大减少了人工操作的时间和劳动强度。
货物的存储和检索可以在短时间内完成，提高了仓库的工作效率。
3. 减少错误率：自动化立体仓库的操作主要依靠自动化设备和计算机控制系统，减少了人为因素对仓库操作的影响，从而降低了错误率。
自动化设备能够精确地将货物存储到指定位置，并在需要时快速准确地取货，大大减少了货物损坏和错误发货的风险。
4. 节约人力成本：相比传统仓库需要大量的人工操作，自动化立体仓库可以减少人力需求，降低人力成本。
自动化设备可以24小时不间断地工作，不需要休息和福利待遇，减少了人力资源管理的复杂性。
5. 提高安全性：自动化立体仓库采用先进的安全措施和设备，如安全门、防火系统、监控摄像等，保障仓库的安全性。
自动化设备的操作由计算机控制，减少了人为操作的风险，降低了事故发生的可能性。
三、缺点1. 高投资成本：自动化立体仓库的建设和设备采购需要较高的投资成本。
自动化设备的价格较高，同时还需要进行系统设计和安装，增加了建设成本。
对于小型企业来说，投资自动化立体仓库可能会面临较大的经济压力。
2. 对设备维护要求高：自动化立体仓库的设备需要定期维护和保养，以确保其正常运行。
设备故障可能会导致仓库停工，增加了维护成本和生产损失。
3. 技术要求高：自动化立体仓库需要依赖先进的自动化技术和计算机控制系统，对仓库管理人员的技术要求较高。
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成引言概述：自动化立体仓库是一种高效、智能的仓储系统，通过自动化设备和技术，实现了仓库内货物的高密度存储、快速取货和准确分拣。
本文将详细介绍自动化立体仓库的组成部分，包括货架系统、自动化搬运设备、仓库管理系统、传感器技术和智能控制系统。
一、货架系统1.1 垂直货架垂直货架是自动化立体仓库的核心组成部分之一，它由一系列垂直排列的货架组成，每个货架上可存放多个货物。
垂直货架通过电动升降系统，实现货物的垂直运输和存储，有效利用仓库的垂直空间。
1.2 水平货架水平货架是自动化立体仓库中的另一个重要组成部分，它位于垂直货架之间，用于存放较大尺寸或重量的货物。
水平货架可以通过电动滑轨系统，在水平方向上自动移动，以便于搬运设备的取货和放货操作。
1.3 货架管理系统货架管理系统是自动化立体仓库中的关键控制系统，它通过对货架的编码和标识，实现对货物的定位和管理。
货架管理系统可以记录货物的存储位置、数量和状态等信息，提供给仓库管理系统进行实时监控和调度。
二、自动化搬运设备2.1 AGV（自动导引车）AGV是自动化立体仓库中常用的搬运设备，它可以根据预设路径和指令，自主导航并搬运货物。
AGV通常配备了传感器和导航系统，可以避开障碍物，并与仓库管理系统进行实时通信，实现货物的自动化运输。
2.2 输送线输送线是自动化立体仓库中常见的搬运设备，它通过电动驱动系统，将货物沿着预定的路径进行传送。
输送线可以根据仓库管理系统的指令，实现货物的快速、准确的分拣和装载，提高仓库的运作效率。
2.3 机械臂机械臂是自动化立体仓库中用于搬运和装卸货物的机械设备，它具有高度的灵活性和精准度。
机械臂可以通过传感器和视觉系统，实现对货物的识别和抓取，配合仓库管理系统的指令，实现货物的高效搬运。
三、仓库管理系统3.1 货物管理仓库管理系统通过对货物的编码和标识，实现对货物的追踪和管理。
它可以记录货物的存放位置、数量和状态等信息，提供给搬运设备和仓库工作人员进行货物的定位和取货操作。
自动化立体仓库的案例
自动化立体仓库的案例引言概述：自动化立体仓库是一种先进的仓储管理系统，它利用自动化设备和技术来实现货物的快速存储和提取。
本文将通过分析几个自动化立体仓库的案例，探讨其在提升仓储效率、节约空间、降低成本等方面的优势。
正文内容：1. 提升仓储效率1.1 自动化存储系统：自动化立体仓库采用自动存储和检索系统，可以实现货物的快速存储和提取，大大提高了仓储效率。
1.2 智能分拣系统：自动化立体仓库配备智能分拣系统，能够根据定单信息自动分拣货物，减少人工操作，提高分拣效率。
1.3 数据管理系统：自动化立体仓库的数据管理系统可以实时监控货物的存储和流动情况，提供准确的库存信息，使仓储管理更加高效。
2. 节约空间2.1 垂直存储：自动化立体仓库采用垂直存储方式，通过提高仓库的高度来增加存储容量，节约了地面空间。
2.2 紧凑布局：自动化立体仓库的设备和货架布局紧凑，最大限度地利用了仓库的空间，提高了存储密度。
2.3 自动堆垛机：自动化立体仓库配备自动堆垛机，可以高效地将货物堆垛起来，减少货物的占地面积。
3. 降低成本3.1 人力成本：自动化立体仓库减少了人工操作，降低了人力成本，同时也减少了人为错误带来的损失。
3.2 能源成本：自动化立体仓库采用先进的设备和技术，能够有效地利用能源，降低了能源成本。
3.3 损耗减少：自动化立体仓库的自动化存储和检索系统能够减少货物的损耗，提高了货物的保质期，降低了损耗成本。
总结：综上所述，自动化立体仓库在提升仓储效率、节约空间和降低成本方面具有显著的优势。
通过自动化存储系统、智能分拣系统和数据管理系统等技术的应用，可以实现货物的快速存储和提取，提高仓储效率。
同时，垂直存储、紧凑布局和自动堆垛机等设计可以节约仓库空间。
此外，自动化立体仓库还能减少人力成本、能源成本和货物损耗，降低企业的运营成本。
因此，自动化立体仓库在现代物流管理中得到了广泛应用，并取得了显著的效果。
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摘要自动化立体仓库系统（Automated Storage and Retrieval System shorted for AS/RS）是现代物流系统的一个重要组成部分，广泛应用于各行各业中。
目前，它已经成为企业生产和管理信息化的标志之一。
本文在立体仓库的规划设计方面提供了利用仿真辅助设计的方法，对提高立体仓库作业的效率，合理配置立体仓库的物流设备，以及检验整个流程设计的合理性有着很大的实际应用价值。
本文内容分为以下四个部分：第一部分是立体仓库的构成特点和功能。
还有立体仓库的设计原则和步骤，是以下几个部分的研究基础，这部分内容主要体现在第1章。
第一部分是对PLC 的介绍，主要体现在第2章。
第三部分是立体仓库的设计阶层，阐述了自动化立体仓库的仿真与建模理论，介绍了基于三菱PLC所设计的立体仓库的功能及控制原理，主要体现在第3章。
第四部分是步进电机及其驱动器，介绍了步进电机的选型和其驱动器的工作原理及其型号。
主要体现在第4章。
此次设计的效果可以改变参数输入，通过模拟生产情况及波动对系统造成的冲击，从而避免了在理想化状态下系统设计所无法预料的各种因素，对系统的堵塞有着形象和直观的解决方案。
总之，立体仓库因其较小的占地面较佳空间利用率，应用正逐渐普及。
为满足现代化生产和流通的需要，就必须采取以计算机控制主要手段的自动化立体仓库。
关键词：立体仓库；PLC；物流AbstractAS/RS (Automated Storage and Retrieval System shorted for AS/RS) is an important part of modern material flow system and is widely applied to every walk of life.Presently it has become one of the signs in enterprise production automation and management information. This article puts forward the way to design and layout AS/RS assisted by computer simulation ,and it has very great practical application value to improve the operation efficient of the stereoscopic warehouse ,to distribute the logistics equipments of that warehouse rationally, and to test the whole design of the Material flow and Information flow.The content of the article is composed of the follow four parts:The first part, which is the basis of the study, concludes the statement of the structure of AS/RS, the characteristic of AS/RS, the function of the AS/RS and the principle and step of design. The first part is explained in the chapter one. The second part, which is the introduced of PLC. The second part is explained in the chapter two. The third part, which is the study of theory of design of AS/RS. expatiates on the theory of simulation and modeling, introduces the objects and modeling, and introduces the functions of the AS/RS which design of PLC. The third part is explained in the chapter three. The fourth part is introduces of stepper motor and actuator about type and Principle, The fourth part is explained in the chapter four.We can alse see the place where the block and bottle-neck have taken place and state how they develop, reflecting by the system of simulation. By changing the input of the parameters and simulating the process of production and the impulsion of system arosed by flactuation, we can avoid various unforeseen factors of system design in the state of idealization, have visual and intuitionistic solving way for the block of the system..In conclusion, The application of automatic warehouse with less floor space and better space utilization ratio has been popularizing gradually. To meet the requirement of the modern production and negotiation, it should use the warehouse with the computer control technologyKey Words: AS/RS;PLC；Logistics目录引言第1章概述1.1自动化立体仓库的发展情况概述1.2自动化立体仓库的发展过程及其发展趋势第2章可编程控制器的介绍2. 1 PLC的功能简述2.2 PLC的优势2.3 PLC的分类2.4 PLC的选型25 三菱FX系列PLC简介2.5.1 FX2, FX2C系列PLC2.5.2 FX2N系列PLC第3章立体仓库的设计3.1 立体仓库的系统功能及特点3.2 立体仓库的设计原则及设计过程3.3 立体仓库的基本组成3.4 立体仓库的控制系统的设计3.4.1/O分配与功能3.4.2控制系统设计3.4.3直流电机的控制3.4.4译码器与LED显示器第4章步进电机及其驱动器4.1 步进电机驱动器4.2 步进电机4.2.1 步进电机选型4.2.2 步进电机控制4.3 步进电机转速和转向的检测第5章结论参考文献致谢附录A附录B附录C 插图清单表格清单引言随着经济的发展和技术的进步，企业物资仓储的手段在不断地改善，自动化立体仓库己成为当今企业发展的强劲趋势。
近年来，随着物流内涵的不断扩展，物流管理手段、技术都在不断地改善和提高，缩短物流时间、节省物流费用、提高物流效率、使物流组织合理化是经济发达国家物流发展的共同特征。
为了实现物流对国民经济发展的支持目标，各国政府在物流活动的各个环节投入巨额资金，以便扩大基础设施规模、提高基础设施质量，使物流业水平不断提高，目前已拥有了现代化的物流业基础设施为适应我国经济的快速增长的势头，自动化立体仓库起到不可磨灭的作用，此次设计用PLC作为控制机灵活、方便也就是为了适应其步伐。
随着国民经济持续快速发展，我国物流也呈现出快速增长的势头。
国民经济发展对物流的依赖程度越来越高。
物流增加值增长继续快于服务业的发展速度，现代物流已经成为加快发展第三产业，推动经济结构调整的必不可少的重要措施。
另一方面，由于我国物流刚刚摆脱计划经济体制的束缚，目前还没有形成一个比较完整的体系。
另外，我国物流企业与物流组织的总体水平低，设备陈旧，损失率大、效率低，运输能力严重不足，效率偏低，制约了物流的发展。
因此，从总体来说，我国的物流的发展仍处于起步阶段。
现代科技的发展对立体仓库的要求也越来越高了主要体现在几个方面：(l) 自动化程度不断提高，近年来采用可编程控制器(PLC)和微机控制搬运设备的仓库和采用计算机管理与PLC联网控制的全自动化仓库在全部立体仓库中的比重不断增加。
在生产企业，自动化仓库作为全计算机集成制造系统(CIMS)的一部分与全厂计算机系统联网的应用也日益增多，成为今后的趋势。
(2)大型自动化仓库系统己不再是发展方向。
为了适应工业发展的新形势，出现了规模更小，反应速度更快，用途更广的自动化仓库系统。
它结合先进的控制技术，应用到分段输送和按预定线路输送方面，保持了高度的柔性和高生产率，满足了工业库搬运的需要。
(3)应用领域日趋广泛，从制造工厂、商场、机场、港口、军需部门到地下室冷库等各行各业均有采用。
仓库存储货物品种类也日益多样化，除了大多数仍是制成品外，储存品种越来越多。
大到6m以上、重4至10t的钢板、钢管等长、大件，小到电子原器件的立体仓库，还有专门用作汽车存储的立体仓库等均己出现。
(4)提高仓库运转的可靠性与安全性。
在仓库自动控制与信息传输中采用高可靠性的硬、软件，增强抗干扰能力。
国外自动化仓库这方面发展的一个方向是普遍采用扫描技术，提高信息的传输速度和准确性，采用射频数据通信技术，数据的采集、处理和交换能够在搬运工具与中央计算机之间快速进行，使货物的存取和发送信息做到快速、实时、可靠和准确。
本次设计既着眼与未来又考虑到现在，通过PLC对步进电机及直流电机的控制实现了各个方向的进给。
步进电机有其专门的驱动器来驱动，通过人机界面可以模拟控制同时也可以遥控。
第1章绪论1.1立体仓库的发展情况概述自动化立体仓库作为现代化物流的重要组成部分，具有提高仓储自动化水平及管理水平、提高物流效率等诸多优点，是一种多层存放货物的高架仓库系统，主要由多排高层货架、巷道、若干台巷道堆垛机、出入库输送设备、自动控制与管理系统所组成。