车联网如何助力自动驾驶发展-精品

退出自动驾驶功能
过渡接管
因系统错误而接管
因系统限制而接管
紧急接管
紧急制动
• CAN BusOff
• CAN RX CheckSum • CAN RX TimeOut • EyeQ4 SPI 通信故障 • EyeQ4 性能降级 • MCU ROM Test • MCU RAM Test • MCU ProgramFlow Check • MCU Instruction Check
单车智能决策难点
车道线 他车行为意图不明，决策困难
意图不明
感知准确率
不足
单车智能决
策难点
环境复杂
盲区信息不全
基于单车感知准确率不足， 影响正确决策
环境复杂单车智能难于决策
盲区信息未知，单车智能难 于决策
芯片，成为自动驾驶的最大瓶颈
自动驾驶对芯片算力要求极高。要求自动驾驶处理器在每秒能够处理数百万亿次的计算； 自动驾驶对计算的实时性要求极高。任何一点时延，都有可能造成车毁人亡； 对低能耗有极大的要求。自动驾驶AI芯片要处理的数据量极大，对芯片能效要求极高； 对高可靠性的要求。芯片需要无论在多么恶劣的条件下，严寒酷暑、刮风下雨，都有非常稳定的计算
雾天，雪天，逆光 ，阴影，亮度突变 ，车道线破损等
环境场景数据分布不平 衡，特殊场景（如光影 突变）数据量相对较少
受现有芯片算力限制， 需将模型进行大幅裁减 ，并保证较高的准确率
由于以上种种原因的限制，纯粹的环境感知无论是在技术实现上还是在功能安全角度 来看，都不能够很好地满足自动驾驶需求。
单车环境感知难点
要怎样的开发流程？
DFMEA 分析
故障-功能抑制 关联Matrix文档
FiM配置工具 自动代码生成
双电源设计 保障自动驾 驶安全
冗余，冗余，冗余
传感器冗余设计， 多类型传感器全
面覆盖
冗余芯片+监控 算法设计，主系 统控制系统失效
后安全接管
执行器冗余，比 如先控制动+车 身稳定控制，双
电源设计
功能安全设计， 系统达到ISO
自动驾驶 黑匣子
持续改 进设计
事故记 录回放
• 一旦发生交 通事故后， 黑匣子不会 轻易损毁， 保存的数据 也不会丢失， 便于找到事 故发生的原 因
• 发现设计中的不足后，根据黑匣子记录 的数据分析原因，持续改进算法和系统 设计
黑匣子是必须的
什么样的汽车才是好的L4
L4自动驾驶规划
智能驾驶技术规划 Intelligent Driving Technology Planning 以产业化为目标逐步实现智能驾驶技术的量产，制定了 M-partner（Mobility Partner）技术发展路线，已计划2020 年实现L3级高速公路自动驾驶，同时实现全自动泊车功能；并规划2022年实现最后一公里和城市快速路。
表现。
什么样的汽车才是好的L3
要不要HWP？
0-120km/h全速区间
高速公路交通畅通 0-60 km/h
高速公路自动驾驶（HWP）
交通堵塞自动驾驶（TJP）
高速公路交通拥堵
外部行驶环境判断
温和接管
安全且人性化的人机接管，或者少接管
HM
I提
L3级自
示
动Baidu Nhomakorabea驶
对应场
景
驾驶员选择是 否开启自动驾
驶功能
✓ 提升自车位精度：GPS定位，精度 在数米。结合高精度地图及相应算 法，定位精度得到提升。
✓ 增强经济驾驶：高精度的道路坡度 、曲率等信息，辅助车辆科学调整 速度。
✓ 辅助传感器更有效获取有用数据： 摄像头角度根据地图中标识的要素 位置实时调整。
高精度地图驾驶经验的载体 高精度车道级别导航更安全
HD Map+Lidar
车联网如何助力自动驾驶发展
目录
CONTENTS
01 自动驾驶技术难点 02 基于V2X的解决方案 03 发展趋势 04 Q&A
自动驾驶分级
自动驾驶技术难点
视距范围感知
真实场景复杂度高
单车环境感知难点
环境数据不均衡
模型压缩困难
激光雷达最远探测200米， 摄像头最远探测150米，毫 米波雷达最远探测250米
激光雷达缺点：
为非刚体，不合车规； 对雨雪雾天鲁棒性差；
摄像头缺点：
易受天气、光照等的影 响；
毫米波雷达缺点：
无法形成稠密感知； 对雨天鲁棒性差；
时间同步难点：
难以同时触发； 帧率不同，不好维持；
空间同步难点：
不同场景、工况、功能 下，不同传感器的置信度 不同；
即使使用多传感器互为冗余的安装方案，仍然有大量问题存在，外界环境感知的准确 度仍不能很好的满足自动驾驶需求。
26262 ASIL D级 标准
• 存储自动驾驶及手动驾驶过程中的所有 控制数据及行车录像
• 德国已出台 法律明确规 定，配有自 动驾驶系统 的汽车内将 安装类似 “黑匣子” 的装置，记 录系统运作、 要求介入和 人工驾驶等 不同阶段的 具体情况， 以明确交通 事故责任。
满足法 规要求
驾驶数 据存储
第二阶段 M-partner 2.0
第三阶段 M-partner 3.0
第四阶段 M-partner 4.0
高精度地图助力L4级高级自动驾驶
✓ 拓展视野：视野更加开阔、长远， 提前预判并作出相应的反应。
✓ 特定情况下的信息补充：雨雪雾等 极端天气、黑夜、遮挡等引起的信 息获取受限；车辆上方、两侧物体 引发的传感器失锁；传感器故障。
2022+
智能驾驶技术路线 Mobility-partner-concept
解放注意力 最后一公里 城市快速路
高度自动驾驶L4+
2020
解放眼睛 全自动泊车
高速自动驾驶
有条件自动驾驶L3
2018
警告提醒 泊车提醒
解放手脚 半自动泊车 集成辅助巡航
驾驶辅助L2
2017
驾驶辅助L1
第一阶段 M-partner 1.0
选择开启自动驾驶功能
系统接管
辅助功能开启
提醒驾驶员接 管
辅助功能开启
HM
合理制动
辅助功能开启
I提
示
紧急制动
辅助功能开启
不选择开启自动驾驶功能 辅助功能开启
接管方式
手动退出自动驾驶功能 自动退出自动驾驶功能
系统警告 一级 二级 三级
保持驾驶权限交接功能 保持驾驶权限交接功能
退出驾驶权限交接功能*重 启车辆后可以开启
高精度现有传感器的增强和补充
高精度提供驾驶控制决策依据
远程开启自动泊车
自动寻找车位
远程寻车
自动泊入车位
最后一公里
最后一公里
停车位 难找
车难找
车难停
每天节约半小时
远程泊车 自动寻找车位 自动泊车 远程寻车
V2X & V2V