GSK工业机器人产品说明
FANUC、ABB和KUKA等品牌的机器人控制器产品说明说明书
À utiliser avec les produits portant le Numéro:FANUCK2917-100iC, K3353-100iC, K3353-100iCW, K3359-100iC,K3359-100iCA, K3359-100iCW, K2917-100iC/6L, K3353-100iC/6L, K3353-100iC/6LW, K3359-100iC/6L, K3359-100iC/6LA, K3359-100iC/6LW, K3359-100iC/8L, K3359-100iC/8LA,K3359-100iC/8LW, K2917-120iC, K3353-120iC, K3353-120iCW,K3359-120iC, K3359-120iCA, K3359-120iCW, K2917-120iC/10L,K3353-120iC/10L, K3353-120iC/10LW, K3359-120iC/10L, K3359-120iC/10LA, K3359-120iC/10LW, K3359-M710iC/12L, K3359-M710iC/12LA, K3359-M710iC/12LWABBK3359-1520ID, K3359-1520IDA, K3359-1520IDW, K3359-1600ID,K3359-1600IDA, K3359-1600IDW, K3359-1660ID, K3359-1660IDA,K3359-1660IDW, K3359-2600ID-20, K3359-2600ID-20A,K3359-2600ID-20W, K3359-2600ID-185, K3359-2600ID-185A, K3359-2600ID-185WKUKAK3359-KR6R1820HW, K3359-KR6R1820HWA, K3359-KR6R1820HWW, K3359-KR8R1420HW, K3359-KR8R1420HWA, K3359-KR8R1420HWWMotomanK3359-MA1440, K3359-MA1440A, K3359-MA1440W, K3359-MA2010, K3359-MA2010A, K3359-MA2010WManuel de l'OpérateurEnregistrer la machine :/registerLocalisateur d’Ateliers de Service et de Distributeurs Agréés :/locatorIMF10071-C| Date de publication : Novembre 2017Conserver pour référence future Date d’achat Code : (ex. : 10859)Série : (ex. : U1060512345)AVERTISSEMENT : Ce produit, lorsqu’il est utilisé pour le soudage ou la découpe, produit des émanations ou gaz contenant des produits chimiques connu par l’état de Californie pour causer des anomalies congénitales et, dans certains cas, des cancers. (Code de santé et de sécurité de la Californie, Section § 25249.5 et suivantes .)LE SOUDAGE À L’ARC PEUT ÊTRE DANGEREUX. PROTÉGEZ-VOUS ET LES AUTRES DE BLESSURES GRAVES OU DE LA MORT . ÉLOIGNEZ LES ENFANTS. LES PORTEURS DE PACEMAKER DOIVENTCONSULTER LEUR MÉDECIN AVANT UTILISATION.Lisez et assimilez les points forts sur la sécurité suivants : Pour plus d’informations liées à la sécurité, il est vivement conseillé d’obtenir une copie de « Sécurité dans le soudage & la découpe - Norme ANSI Z49.1 » auprès de l’American Welding Society, P .O. Box 351040, Miami, Florida 33135 ou la norme CSA W117.2-1974. Une copie gratuite du feuillet E205 « Sécurité au soudage à l’arc » est disponible auprès de Lincoln Electric Company, 22801 St. Clair Avenue, Cleveland, Ohio 44117-1199.ASSUREZ-VOUS QUE SEULES LES PERSONNES QUALIFIÉES EFFECTUENT LES PROCÉDURESD’INSTALLATION, D’OPÉRATION, DE MAINTENANCE ET DE RÉPARATION.1.a. Éteindre le moteur avant toute tâche dedépannage et de maintenance à moins que la tâche de maintenance nécessite qu’il soit en marche.1.b. Utiliser les moteurs dans des endroits ouverts, bien ventilés ouévacuer les gaz d’échappement du moteur à l’extérieur.SÉCURITÉAVERTISSEMENTS CALIFORNIE PROPOSITION 65PARTIE A : AVERTISSEMENTS1.c. Ne pas ajouter d’essence à proximité d’un arcélectrique de soudage à flamme ouverte ou si le moteur est en marche. Arrêter le moteur et le laisser refroidir avant de remplir afin d’éviter que l’essence répandue ne se vaporise au contact de parties chaudes du moteur et à l’allumage.Ne pas répandre d’essence lors du remplissage du réservoir. Si de l’essence est répandue, l’essuyer et ne pas allumer le moteur tant que les gaz n’ont pas été éliminés.1.d. Garder les dispositifs de sécurité del’équipement, les couvercles et les appareils en position et en bon état. Éloigner les mains, cheveux, vêtements et outils des courroies en V, équipements, ventilateurs et de tout autre pièce enmouvement lors de l’allumage, l’utilisation ou la réparation de l’équipement.1.e. Dans certains cas, il peut être nécessaire de retirer les dispositifsde sécurité afin d’effectuer la maintenance requise. Retirer les dispositifs uniquement si nécessaire et les replacer lorsque la maintenance nécessitant leur retrait est terminée. Toujours faire preuve de la plus grande attention lors du travail à proximité de pièces en mouvement.1.f. Ne pas mettre vos mains à côté du ventilateur du moteur. Ne pasessayer d’outrepasser le régulateur ou le tendeur en poussant les tiges de commande des gaz pendant que le moteur est en marche.1.g. Afin d’éviter d’allumer accidentellement les moteurs à essencependant que le moteur est en marche ou le générateur de soudage pendant la maintenance, débrancher les câbles de la bougied’allumage, la tête d’allumage ou le câble magnétique le cas échéant.1.h. Afin d’éviter de graves brûlures, ne pas retirerle bouchon de pression du radiateur lorsque le moteur est chaud.2.a. Le courant électrique traversant les conducteurs crée deschamps électriques et magnétiques (CEM) localisés. Le courant de soudage crée des CEM autour des câbles et de machines de soudage.2.b. Les CEM peuvent interférer avec certains pacemakers, et lessoudeurs portant un pacemaker doivent consulter un médecin avant le soudage.2.c. L’exposition aux CEM dans le soudage peuvent avoir d’autreseffets sur la santé qui ne sont pas encore connus.2.d. Tous les soudeurs doivent suivre les procédures suivantes afin deminimiser l’exposition aux CEM à partir du circuit de soudage :2.d.1. Acheminer les câbles de l’électrode et ceux de retourensemble - Les protéger avec du ruban adhésif si possible.2.d.2. Ne jamais enrouler le fil de l’électrode autour de votre corps.2.d.3. Ne pas se placer entre l’électrode et les câbles de retour.Si le câble de l’électrode est sur votre droite, le câble de retour doit aussi se trouver sur votre droite.2.d.4. Brancher le câble de retour à la pièce aussi proche quepossible de la zone étant soudée.2.d.5. Ne pas travailler à proximité d’une source de courantpour le soudage.Sécurité 02 sur 04 - 16/08/2018SÉCURITÉSÉCURITÉMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUETABLE DES MATIÈRESPageDescription Générale......................................................................................Section ADescription Générale, Procédés e Équipements Recommandés........................A-1Spécifications.........................................................................................................A-2Matériel Consommable..........................................................................................A-4Installation.......................................................................................................Section B(Ensemble Robot Standard)Branchement de La Torche sur le Bras du Robot ................................................B-1Branchement du Câble sur le Robot...............................................................B-1,B-2Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-2Électrodes et Équipement...............................................................................B-3Réalisation d'Une Soudure..............................................................................B-3Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil........................................................B-3(Informations sur le Frein à Fil)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................B-4Branchement du Câble sur le Robot..............................................................B-4, B-5Installation de l'Ensemble de Coiffe.......................................................................B-5Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-6Accessoires.....................................................................................................Section C(Appareil à Jet D'Air en Option)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................C-1Branchement du Câble sur le Robot..............................................................C-1,C-2Installation de L'ensemble de Coiffe......................................................................C-3Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................C-3Électrodes et Équipement...............................................................................C-4Réalisation d'une Soudure..............................................................................C-4Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil.......................................................C-4Entretien...........................................................................................................Section DInstructions de Retrait, Installation et Ébarbage pour Toutes les Gaines Magnum®..........D-1Tubes de Pistolet et Buses....................................................................................D-1Nettoyage du Câble...............................................................................................D-1Changement des Éléments du Frein à Fil.............................................................D-2Installation du Capuchon du Frein à Fil K5363-1..................................................D-2Dépannage.......................................................................................................Section EListe De PièLe contenu / les détails peuvent être modifiés ou mis à jour sans préavis. Pour laversion la plus récente du Manuel de l'Opérateur, consulter.MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDESCRIPTION GÉNÉRALE DESCRIPTIONdévidoirs de fil imbriqués, tels que les 4R100 et 4R220.• Il n'est pas recommandé d'utiliser les séries K2917,K3353 ou K3359 avec un dévidoir de fil qui ne seDESCRIPTION GÉNÉRALE MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATIONMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATION134562Marques tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE N'EST PAS TORDU. PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE5 Marque tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DU DÉVIDOIR.VÉRIFIER QUE LE CÂBLENE SOIT PAS TORDUPERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE D'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ACCESSOIRESACCESSOIRESMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUE12345Marque tracéesMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEACCESSOIRESINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE NE SOIT PAS TORDU.PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVED'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ENTRETIENENTRETIEN(Voir la Figure D-2 pour les instructions 6, 7)MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEENTRETIENDÉPANNAGEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDÉPANNAGESi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsPOLITIQUE D’ASSISTANCE AU CLIENT Les activités commerciales de The Lincoln Electric Company sont la fabrication et la vente d’appareils de soudage de grande qualité, les pièces de rechange et les appareils de coupage.Notre défi est de satisfaire les besoins de nos clients et de dépasser leur attente. Quelquefois, les acheteurs peuvent demander à Lincoln Electric de les conseiller ou de les informer sur l’utilisation de nos produits. Nous répondons à nos clients en nous basant sur la meilleure information que nous possédons sur le moment. Lincoln Electric n’est pas en mesure de garantir de tels conseils et n’assume aucune responsabilité à l’égard de ces informations ou conseils. Nous dénions expressément toute garantie de quelque sorte qu’elle soit, y compris toute garantie de compatibilité avec l’objectif particulier du client, quant àces informations ou conseils. En tant que considération pratique, de même, nous ne pouvons assumer aucune responsabilité par rapport à la mise à jour ou à la correction de ces informations ou conseils une fois que nous les avons fournis, et le fait de fournir ces informations ou conseils ne créé, ni étend ni altère aucune garantie concernant la vente de nos produits. Lincoln Electric est un fabricant sensible, mais le choix et l’utilisation de produits spécifiques vendus par Lincoln Electric relève uniquement du contrôle du client et demeure uniquement de sa responsabilité. De nombreuses variables au-delà du contrôle de Lincoln Electric affectent les résultats obtenus en appliquant ces types de méthodes de fabrication et d’exigences de service.Susceptible d’être Modifié - Autant que nous le sachons, cette information est exacte au moment de l’impression. Prière de visiter le site pour la mise à jour de ces informations.。
工业机器人的基本参数和性能指标
工业机器人的基本参数和性能指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。
(1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。
工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。
理解机器人的工作空间时，要注意以下几点：1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。
因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。
2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。
这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。
此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。
3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。
空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。
而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。
(2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。
工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。
机器人的自由度数目越多，功能就越强。
日前工业机器人通常具有4—6个自由度。
当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。
五自由度工业机器人说明书
人人小站/314design1 绪论1.1 工业机器人简介]1[早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。
1913年美国福特汽车工业公司安装了第一条汽车零件加工自动线，为了解决自动线、自动机的上下料与工件的传送，采用了专用机械手代替人工上下料及传送工件。
可见专用机械手就是作为自动机、自动线的附属装置出现的。
“工业机器人”这种自动化装置出现的比较晚。
但是自从世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。
机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。
本课题所指的工业机器人，或称机器人操作臂、机器人臂、机械手等。
从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。
这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸，上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。
操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具，也常称为手或手爪。
手爪是由两个或多个手指所组成，手指可以“开”与“合”，实现抓去动作和细微操作。
手臂的动作幅度一般较大，通常实现宏观操作。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；圆柱坐标型工业机器人示意图控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。
在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
GSK工业机器人在保温杯行业的应用
GSK工业机器人在保温杯行业的应用摘要：保温杯作为人们生活中很重要的日用商品与人们生活息息相关，品质要求高，需求量一直很大。
一只保温杯寿命2-3年完全没有问题，但实际寿命只有3-6个月，影响因素有擦伤掉漆、丢失、样式及功能迭代等。
商家的营销策略也是把保温杯做为易耗品来做，这样对保温杯的产能就有很高要求。
保温杯属于劳动密集形产业，对劳动力依赖强。
随着劳动力缺口越来越大，保温杯实现自动化生产迫在眉睫。
关键词：保温杯金工线机器人自动化保温杯整个工序有55道左右，其中金工线30道左右，从制管到抽真空之前的自动化工艺已经由GSK工业机器人和保温杯龙头企业合力通过2年多时间完全打通，制管、成形、焊接、打磨工序已经用机器人替代人工，工艺成熟。
本文主要介绍机器人在保温杯金工线自动化应用及应用成效。
1、保温杯行业背景全球不锈钢真空保温器皿市场规模从2016年的47.6亿美元增长至2020年的68.3亿美元，期间年复合增长率为 9.45%。
预计2021年其市场规模将持续增长超过70亿美元。
我国是保温杯生产大国，数据显示，2021年，我国保温器皿需求量约为1.5亿个，同比增长8%。
根据企查查数据，截至2022年6月，我国保温杯行业相关企业注册资金在100万以内的有3831家，占比46.92%;其次是100-200万的企业，企业注册数量为1323家，占比16.2%。
劳动力缺口一直影响劳动密集形的保温杯产业。
保温杯行业的领军企业匡迪、双力、南龙等在解决劳动力缺口同时，奉行“知名品牌代工+自有品牌”战略，重视产品品质，不断探索全生产流程的先进制造工艺和技术，在智能制造上，愿意投资和改变;品牌定位。
中低端的企业，则聚焦成本控制，对水涨、拉升、抛光等保温杯加工工艺有迫切的自动化需求。
掌握机器人核心技术的GSK，实施“深耕细分”战略，在永康保温杯产业聚集区，率先推出了的金工线智能制造解决方案，。
2、保温杯行业特点2.1、产业集中保温杯生产主要集中在浙江永康（）。
机器人机械结构的说明书
机器人机械结构的说明书1. 引言本说明书旨在详细描述机器人的机械结构，以帮助用户了解并正确使用该机器人。
机器人的机械结构是其核心组成部分，决定了机器人的稳定性、运动灵活性和工作效率。
本文将介绍机器人的整体结构、关键零部件及其功能，以及装配和维护注意事项。
2. 机器人整体结构2.1 机器人外形特点本机器人采用全金属框架，稳定可靠。
其外形紧凑、简洁，并且具备良好的机械强度和刚性，确保机器人在复杂环境中的稳定运行。
2.2 关键组件及其功能2.2.1 机械臂机械臂是机器人的核心部件，由多个连杆和关节组成。
其主要功能是模拟人体手臂的运动，实现精准抓取和操作物体的能力。
机械臂采用精密滑轨设计，具备灵活、快速、稳定的运动特性。
2.2.2 轮式底盘轮式底盘是机器人的移动装置，由多个齿轮和电机驱动。
其主要功能是实现机器人的平稳移动和转向操作。
底盘设计合理，具备良好的防震性能和操控性，适应各类地面环境。
2.2.3 感应器件机器人配备多种感应器件，如接近传感器、力传感器和视觉传感器等。
这些感应器件可以实时获取环境信息，并将其传输给控制系统。
感应器件的准确性和稳定性对机器人的操作和安全性至关重要。
2.2.4 控制装置控制装置是机器人的大脑，用于接收和处理来自各个部件的信息，并根据预设程序控制机器人的运动。
控制装置采用先进的控制算法和可编程控制器，具备高效、可靠的控制性能。
3. 机器人的装配和调试机器人的装配和调试应由专业人员进行，确保各个部件的正确安装和互联。
在装配过程中，应注意零部件的顺序和紧固度，以及电气连接的正确性。
装配完成后，应进行全面的系统测试和调试，确保机器人的各项功能正常运行。
4. 机器人的维护与保养机器人的维护与保养是保证其长期稳定运行的重要环节。
用户应遵循以下原则进行：4.1 定期检查和紧固定期检查机器人的外观和各个零部件，确保其完好无损。
同时，对螺栓、紧固件等进行紧固，防止松动影响机器人的稳定性。
4.2 清洁和防尘机器人应保持清洁，并定期进行清扫和除尘工作。
GSK25i 示教功能使用说明
示教功能使用说明
一、配置信息如下图所示
应用程序APPV3.4.5-2-Lzw0217ShiJiao(临时版本，示教功能测试) 插补程序GSKV3.4.5-2(正式版本)
位控程序GSKV3.4.5-R2(正式版本)
PLC版本RV1.2.ldx(临时版本，已关联PLC的X8.7点到G43.6点) 二、示教功能使用
1、在程序页面切换到手动或手脉模式，将PLC的G43.6信号点置为一(要根据具体的PLC梯图关联信号来源而定，例如机器人上图梯图G43.6信号关联了手持盒左上角旋钮，其他自定义关联请自行按照关联关系进行操作)
2、在程序界面的右下角显示了“示教编程中”后，当前状态即为示教粘贴，可参考程序编辑模式下的所有编辑操作，例如上下移动光标、翻页、选择、选择复制、选择粘贴、删除、替换、插入等操作，同时也可移动各轴位置
3、示教状态下编程时，非轴坐标的输入还是按照编辑状态的输入方法，例如G90、G01、F100、M30等等，如下图所示
4、轴坐标信息的输入分两种：全部轴坐标输入和个别轴坐标输入
4.1 全部轴坐标输入，输入栏不用输入任何信息，然后直接按插入按键，即可将系统全部轴的轴名+坐标信息插入到程序中，如下图所示
4.2 个别轴坐标输入，在输入栏输入要选用的轴名，如下图所
然后按插入按键，即可将所选轴的轴名+坐标信息插入到程序中，如下图所示
5、程序编辑完成后，如果NC文件小于500K系统将会自动保存，否则提示手动保存，再切换到自动模式下即可运行程序。
GSK25i五轴加工中心数控系统介绍1
(GS)中国南方数控产业基地，是国内最大的机床数控系统研广州数控(GSK)——发、生产基地, 广东省20家重点装备制造企业之一，国家863重点项目《中档数控系统产业化支撑技术》及十二五《标准型数控系统产业化技术开发与规模化推广应用》重大专项承担企业，国内技术领先的专业成套机床数控系统供应商。
广应用》重大专项承担企业国内技术领先的专业成套机床数控系统供应商公司秉承科技创新,以核心技术为动力，以追求卓越品质为目标，以提高用户生产力为先导，为用户提供GSK全系列机床控制系统、进给伺服驱动装置和伺服电机、大功率主轴伺服驱动装置和主轴伺服电机等数控系统的集成解决方案。
服电机大功率主轴伺服驱动装置和主轴伺服电机等数控系统的集成解决方案加工中心数控系统GSK25i介绍广州数控设备有限公司采用前沿科技的高性能数控系统GSK25 iGSK25i总线式！五轴联动！采用高速工业以太网GSK-LINK高速高精！6层线路板设计、多CPU架构1ms插补周期、1000段前瞻8轴5轴联动、0.1u设定单位开放式PLC、可在线编辑、诊断PID位置闭环、绝对位置检测前置USB、RS232、以太网接口五轴RTCP、同步轴、PLC轴远程监控、诊断、维护、网络DNCGSK25iGSK25 i系统系列产品GSK25iM-V GSK25i-Ra加工中心用(10.4英寸)桁架机器人用GSK25iM-H加工中心用(8.4英寸)(84GSK25i 伺服系统配置伺服系统配GSK25iM-V GSK25iM-HCNC主机GH2000T 系列GH3000T 系列进给GS3000Y 系列主轴（高速高精）伺服驱动GD3000Y 系列伺服驱动SJT 系列同进给ZJY 系列主轴伺服电机主轴伺服步伺服电机伺服电机电机13万线绝对注：GD3000Y 总线式主轴式编码器驱动正在研发中系统硬件连接示意图功能特点介绍进给轴控制控制轴数给轴控制最大控制轴数为8个进给轴最大5轴联动最小设定单位最小设定单位：0.0001mm、0.00001inch、0.0001deg 根据参数设定公制输入的最小输入增量可以为0.001mm 最大指令值±999999.9999m、±99999.99999inch、±999999.9999deg 最大移动速度最大移动速度达200m/min 。
基于智能制造单元的数控机床上下料机器人结构设计概论
106 科学与信息化2020年3月下
线实时检测，并通过MES系统的辅助来管理零部件的质量以及 工艺优化。根据以上研究内容，本文采用GSK七轴工业机器人 的工业机器人，并将其与数控车床数控机床进行结合，同时还 应用了立体仓库、RFID技术和信息检测技术，以此研发出能够 进行自动上下料操作的智能化工业机器人，并由自动门来替代 数控机床中原有的防护门。
GSK工业机器人焊接应用
GSK工业机器人焊接应用
说明： 1、执行该指令后，焊机电源开关打开，按照设定的电流 电压起弧。 2、执行该指令后，焊接速度以该指令指定速度执行，起 弧指令到收弧指令间运动指令指定的速度不起作用。 3、定时器T*为起弧后延时*秒再执行插补动作。
GSK工业机器人焊接应用
ARCOF 功能：向焊机输出熄弧条件和熄弧指令。 格式： 1、ARCOF AC电流 AV电压 T时间 ； 2、ARCOF AEF** 熄弧条件文件号 ；范围（0～11） 参数： 焊接电流 AC 0.0～900.0 A 焊接电压 AV 0.0～50.0 V 定时器 T 0.0～99.0S
GSK工业机器人焊接应用
导电嘴
导电嘴是直接向焊丝传递电流的零件, 导电嘴内孔与焊丝 接触而导电, 导电嘴外表面与喷嘴内壁之间流过保护气体。
使用时导电嘴的规格必须与焊丝直径保持一致，即导 电嘴内径不能过大或过小，过大导电不好，过小则送丝阻力增 加，均会造成焊接过程不稳定，严重影响焊接质量。
1.2
导电咀外形图
2、新建程序 在示教盒打开{程序管理}，新建程序。
3、确定引弧点 示教焊接机器人，使其TCP移动到引弧点使焊丝对准工件
上的引弧点，选择ARCON指令。 4、修改焊接参数
根据焊接材料进行焊接参数选择和修改。 5、确定熄弧点
示教焊接机器人，使其TCP移动到工件上熄弧点，选择 ARCOF指令。
GSK工业机器人焊接应用
导电座 逆时针拧紧
导电嘴
因导电嘴 始终与焊 丝滑动接 触，所以 当其内孔 磨损成椭 圆孔时， 导电性能 变差，电 弧不稳定， 应及时更 换导电嘴。
GSK工业机器人焊接应用
导电嘴内径大小选择
注意！ 孔径过大，造成接触点经常变化，电弧不稳，焊缝不直。 焊铝必须使用专用导电嘴。
最全发那科工业机器人示教器详细介绍
最全发那科工业机器人示教器详细介绍现在机器人市场占有率越来越高，当然机器人工程师这块的人才也是越来越多，但是有些小伙伴用的可能是国产的和欧系的，也有的小伙伴可能用的是日系的，这都没有关系，因为原理都是相通的，一般只要看一下说明书或者示教器上一些功能的详细解说，也可以把原本陌生的机器人大哥玩得666.今天我们就以发那科为例，来说一下示教器上各个功能的应用。
示教器简称TP，它是用户与机器人之间相互交流的重要装置。
用户可以通过操作示教器来查看机器人当前位置、寄存器数据、IO分配情况、点动机器人、创建程序、编写机器人、对程序进行调试以及让机器人投入生产。
示教器主要分两大类单色示教器和彩色示教器，如下图所示单色示教器彩色示教器单色示教器介绍单色示教器介绍单色示教器介绍单色示教器状态指示灯说明LED指示灯功能FAULT 目前有报警出现。
HOLD 目前处于暂停状态。
STEP 目前机器人处于单步执行模式。
BUSY 目前机器人正处于运动，或者程序正在运行。
RUNNING 目前程序正在运行。
WELD ENBL 目前弧焊准备中。
ARC ESTAB 目前弧焊进行中。
DRY RUN 目前在测试操作模式下。
JOINT 目前示教坐标系处于关节坐标系模式。
XYZ 目前示教坐标系处于通用坐标系或用户坐标系模式。
TOOL 目前示教坐标系处于工具坐标系模式。
彩色示教器介绍示教器正面图和反面图↓示教器正面示教器反面示教器面板说明示教器面板说明示教器按键介绍表点动机器人方法以上就是发那科机器人示教器的外表详细介绍及各个按键的功能的详细讲解了，如果还有什么疑问的，可以在文末留言，有需要发那们仿真软件的小伙伴，也可以添加文末二维码，找左老师获取哦！。
GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
MMOOVVLJ PP11 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; MOVL P2 , V20 , Z0 ;
拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ;
使 能
+ 选择
键
MOVL PP0*0 ,, VV2200 ,, ZZ00; ; END;
初始安全位置P0点
输入：P*0
使 能
+ 选择
键
B
MOVL P0 , V20 , Z0 ; DDOOUUTT OOOTTT8181,, OONN ;; END;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
输入：OPOT*T81
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVL P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL P5 , V20 , Z0 ;
0012 MOVL PP6*6 , V20 , Z0 ;
0013 END;
0014
0015
0016
0014 END;
0015
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式
17 输入：P*7
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点 直线到达轨迹点P6点 直线到达轨迹点P7点
工业机器人使用说明书(电气分册)
在本工业机器人使用说明书（电气分册）中，我们将尽力叙述各种与该机器人产品电气使用操作相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
工业机器人使用说明书（电气分册）前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司研发制造的工业机器人（也简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！本使用说明书为工业机器人（含RB 型搬运机器人、RH 型焊接机器人）使用说明书（电气分册）部分。
为了保证产品安全、正常、有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书。
由于生产方式和就业形势向多样化发展、现场熟练工减少、临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依靠“对人员进行安全教育”外，必须高度重视“机械安全”。
当今制造业比以往更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安全放在最高位置作为基本原则。
安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。
II安全注意事项安全注意事项危险ζ 操作机器人前，按下控制柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故ζ 急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故ζ 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项保持从正面观察机器人遵守操作步骤考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故ζ 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作：控制柜接通电源时用示教盒操作机器人时试运行时再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
广州数控设备有限公司 GSK03A1型工业机器人智能制造实训平台 使用说明书
为保证产品安全、正常与有效地运行工作，请务必在安装、使用产品前仔细阅读本操作说明书（以及本实训平台内其它设备专用的说明书）。
在本产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与该产品使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司、广州市广数职业培训学院所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司、广州市广数职业培训学院将保留追究其法律责任的权利。
IGSK03A1型工业机器人智能制造实训平台使用说明书II前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司GSK03A1型工业机器人智能制造平台（简称实训平台）产品，本公司深感荣幸与感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。
安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。
安全警告、安全责任III安 全 警 告警 告 在对本产品进行编程和操作之前，必须详细阅读本产品以及厂商的使用说明书，严格按照手册与说明书等的要求进行相关的操作，否则可能导致产品、机床损坏、工件报废甚至人身伤害。
安 全 警 告本使用说明书提示工业机器人的所有操作者必须完成相关的培训，并仔细阅读操作说明书等相关使用文件，必须要具有相应资格的人员才能操作本控制装置。
对《工业机器人GR-C 控制系统操作说明书》及本使用说明书中所列出的警告、小心、强制性的行动和禁令必须执行。
如果机器人移动方向不小心弄错，将有可能导致操作人员和其他人员受伤，以及设备损坏。
随时确认设备的正常运行是非常重要的。
注 意 本使用说明书描述的产品功能、技术指标（如精度、速度）仅针对本产品，安装了本产品的设备，实际的功能配置和技术性能由设备制造厂商的设计决定，设备功能配置和技术指标以厂商的使用说明书为准。
GSK-25i数控铣床加工中心系统介绍
产品介绍：GSK-25i数控铣床加工中心系统GSK-25i系统是广州数控自主研发的多轴联动的功能齐全的高档数控系统，并且配置广数自主研发的最新DAH系列17位绝对式编码器的高速高精伺服驱动单元，实现全闭环控制功能，在国内处于领先水平。
25i系统基于Linux的开放式系统，提供远程监控、远程诊断、远程维护、网络DNC功能及G代码运行三维仿真功能，有丰富的通信接口：具有RS232、USB接口、SD卡接口、基于TCP/IP的高速以太网接口，I/O单元可以灵活扩展，开放式的PLC ，支持PLC在线编辑、诊断、信号跟踪。
25i系统与DAH系列驱动器之间采用基于100M工业以太网总线作为数据通信方式，实现伺服参数在线上传与下行、伺服诊断信息反馈以及伺服报警监测等功能，使安装调试维护方便、控制精度高、抗干扰能力强。
产品特点：●可控6轴，5轴联动，采用开放式结构和接口，配套支持功能丰富强大的上位机软件●高达2000段的前瞻及轨迹平滑处理能力、0.5ms插补周期，可在高达5000mm/min进给速度下平稳运行微小线段程序实现高速高精加工●位置闭环控制，PID、速度前馈控制使定位精度高，配置高速高精伺服单元，构成闭环中高档数控系统●中英文显示可配置、用户可自定义图形化操作界面，功能强大操作简便快捷，直观友好的帮助功能使初学者更易掌握●采用基于GSK-link工业以太网总线作为数据控制通信通道实时控制，使安装调试维护方便、控制精度高、抗干扰能力强●开放式PLC ：支持PLC在线编辑、诊断、信号跟踪，配置灵活的I /O可满足用户的二次开发要求●丰富的通信接口：具有RS232、USB接口、基于TCP/IP的以太网接口●双CPU开放式体系结构，64位硬浮点数运算能力；6层线路板设计，集成度高，整机工艺结构合理，抗干扰能力强，可靠性。
●屏幕采用高亮度、高分辨率800×600彩色10.4吋液晶显示器，美观大方●功能丰富强大的上位PC机软件提供远程监控、远程诊断、远程维护、网络DNC功能及G代码运行三维仿真功能创新点●实现5轴联动加工，在国内处于领先水平●基于Linux系统的开放式体系数控系统，多CPU架构满足中高档数控系统要求广州数控亮相2011工业自动化展信息来源：市场部点击数：2293 发布日期：2011-3-17 14:40:593月9-11日，2011中国广州国际工业自动化技术及装备展览会在中国进出口商品交易会琶洲展馆隆重举行，广州数控应邀参加此次展会。
工业机器人介绍详解ppt课件
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
智慧化
例：智慧XX “物化成人” “灵魂”——信息化技术
“灵魂”附于制造业——智能制造 智能制造——泛在制造——智能机器人
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
机器人与人的深度融合
人类与机器的联合，即嵌入我们大脑的知识和技巧将与 我们创造的容量更大，速度更快，知识分享能力更强的智能 相结合。
我们的智能会逐渐非生物化，其智能程度将远远高于今 天的智能——一个新的文明正在冉冉升起，它将使我们超越 人类的生物极限，大大加强我们的创造力。
在这个新世界中，人类与机器、现实与虚拟的区别将变 的模糊，我们可以任意的装扮成不同的身体，扮演一系列不 同的角色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
习主席说： 以物质生产，物质服务为主的经济发展模
式向以信息生产、信息服务为主的经济发展模 式转变。
一场革命 ——信息化 信息技术已经成为率先渗透到经济社会 生活各领域的先导技术。 两股洪流——无人化，智慧化 三个技术高地——机器人，数字制造， 人工智能。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
白领机器人
知识工业自动化 运用机器人进行复杂分析，精确判断，创造性 的解决问题，越来越多的知识工作由机器人（软件 机器人）来完成。 将会出现机器人工程师、机器人设计师、机器 人管理员等。
GSK RMD08工业机器人技术协议说明书
GSK RMD08工业机器人技术协议甲方（供方）：广州数控设备有限公司乙方（需方）：目录一、公司简介 (1)二、产品概述 (2)2.1产品特点 (2)2.2全系列产品 (2)三、技术参数 (4)3.1参数说明 (4)3.2外形尺寸 (4)3.3最大运动范围 (6)四、控制器 (7)4.1性能特点 (7)4.2主要参数 (7)五、核心部件配置 (9)六、装箱单 (10)七、安装调试 (11)7.1包装方式 (11)7.2安装尺寸 (11)八、售后服务 (13)一、公司简介广州数控设备有限公司（广州数控、GSK）中国南方数控产业基地，国内技术领先的专业成套机床数控系统供应商。
公司秉承科技创新，以核心技术为动力，以追求卓越品质为目标，以提高用户生产力为先导，主营业务有：数控系统、伺服驱动、伺服电机研发生产，数控机床连锁营销、机床数控化工程，工业机器人、精密数控注塑机研制，数控高技能人才培训。
图1 广州数控产业园广州数控是国内最大的机床数控系统研发、生产基地，科研开发人员800多人，年投入科研经费占销售收入8%以上，年新产品收入占总销售的75%以上。
广州数控拥有国内一流的生产设备和工艺流程，年产销数控系统连续11年全国第一，占国内同类产品市场的1/2份额。
公司科学规范的质量控制体系保证每套产品合格出品。
广州数控拥有完善的服务网络和一流的服务团队，全方位、多层次、科学高效的服务管理方式和手段，保证用户在最短时间得到快捷、可靠、有效的响应。
广州数控以“打造百年企业、铸就金质品牌”的企业理念和“精益求精，让用户满意”的服务精神，通过持续不断的技术进步与创新为提升用户产品价值和效益，为推动数控系统产品国产化过程不懈努力。
二、产品概述2.1产品特点1)具有20年工业控制技术研发和制造经验；2)具有优秀的研发团队不断提高机器人的性能；3)零部件自主知识产权率90%以上；4)产品齐全，应用领域涉及面广，包括搬运、焊接、码垛、水平、并联、喷涂等六大系列20多种型号；5)具有高稳定性、长寿命、容易保养、高性价比等特点；6)可扩展性、坚固耐用、操作简单、高效率、可靠性强、安全性能优越、大工作空间、稳定的高精度性能、专业热忱的高质量服务。
GSK工业机器人产品说明
G S K工业机器人产品说明文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。
它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。
GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其运动速度更快，精度更高，安全性更优越，功能更强大。
“十”大理想特性1、可扩展性I/O接口可扩展至256点，在生产需要的情况下，可扩展1-2个外部轴。
2、坚固耐用RB系列工业机器人采用高强度材料制作，其手臂经过机械平衡处理，可运用于恶劣的生产环境。
3、操作简单示教盒提供友好人机对话窗口，界面简洁大方，显示及监控信息丰富。
4、高性价比机器人所需电机、驱动、控制系统全部为我司自主研发生产，可大幅度降低成本。
5、高效率采用国内最先进的GSK-RC控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间。
6、可靠性强该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长。
7、安全性能优越先进运动控制功能和碰撞监测功能可有效避免工具或工件的损坏风险。
8、大工作空间采用垂直多关节串联结构，最高达20kg的有效载荷和最长达1595mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。
9、稳定的高精度性能具有最佳的重复定位精度（±），并且在长时间工作状态下，机器人高精度不受任何影响，确保零件生产质量的稳定性。
10、专业热忱的高质量服务遍布全国的25个服务网点，向您提供24-48小时的快捷技术维修服务，免除您的后顾之忧。
产品型号产品参数。
工业机器人介绍详解课件
工业机器人的应用领域正在不断扩大，除了传统的制造业，还将深入 到医疗、农业、服务业等多个领域。
THANKS
感谢观看
安全巡检
03
工业机器人在安全巡检行业中用于代替人工进行危险环境的巡
检工作，如核电站、石油化工等领域的巡检和维护。
06
总结与展望
工业机器人的发展成果与贡献
生产效率大幅提高
工业机器人的广泛应用使得生产线上的劳动力得到极大解放，生 产效率显著提高。
降低生产成本
通过使用工业机器人，企业可以大幅减少人工成本，同时降低残 次品率，提高产品质量。
工业机器人广泛应用于生产线 上的装配、焊接、喷涂等环节 ，提高生产效率和产品质量。
物料搬运
工业机器人可以承担重物搬运 、零件配装等任务，减轻工人 劳动强度，提高生产效率。
精密加工
工业机器人可以完成高精度、 高强度、高危险性的加工任务 ，提高生产效率和产品质量。
定制化生产
工业机器人可以根据客户需求 进行定制化生产，满足不同客
监视。
语音识别与合成
通过语音识别技术，实现人对机 器人的语音控制和信息输入，同 时通过语音合成技术，实现机器
人对人的语音输出。
自然语言处理
通过自然语言处理技术，实现人 对机器人的文本控制和信息输入 ，同时通过自然语言处理技术，
实现机器人对人的文本输出。
机械结构设计
机构设计
材料选择
根据应用场景和功能需求，设计机器人机 械结构，包括关节设计、传动系统设计、 负载设计等。
表面贴装
工业机器人携带贴片机 ，进行电子设备的表面 贴装工作，如将芯片和 元器件贴装到PCB板上 。
其他行业中的应用案例分析
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GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。
它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。
GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其运动速度更快，精度更高，安全性更优越，功能更强大。
“十”大理想特性1可扩展性I/O接口可扩展至256点，在生产需要的情况下，可扩展1-2个外部轴。
2、坚固耐用RB系列工业机器人采用高强度材料制作，其手臂经过机械平衡处理，可运用于恶劣的生产环境。
3、操作简单示教盒提供友好人机对话窗口，界面简洁大方，显示及监控信息丰富。
4、高性价比机器人所需电机、驱动、控制系统全部为我司自主研发生产，可大幅度降低成本。
5、高效率采用国内最先进的GSK-R（控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间。
6、可靠性强该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长。
7、安全性能优越先进运动控制功能和碰撞监测功能可有效避免工具或工件的损坏风险。
&大工作空间采用垂直多关节串联结构，最高达20kg的有效载荷和最长达1595mm勺到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。
9、稳定的高精度性能具有最佳的重复定位精度（土0.05mm ,并且在长时间工作状态下，机器人高精度不受任何影响，确保零件生产质量的稳定性。
10、专业热忱的高质量服务遍布全国的25个服务网点，向您提供24-48小时的快捷技术维修服务，免除您的后顾之忧。
i项目item号* Typ®RBQ3R808RB2Q RB50自由of Freedom66IP I辗动方式Drive S^steni 交流饲朋弊动ACservo Tiotor交淋恆眼卿动ACs&ruo motor交逾伺騎辱动AC 耳A>mot^r交谕伺服骡就ACmotorWlftftft Maximum Load Capftdty8kg 20kfl險复左位猜蔑Position R&Dealabiiity± 0.05mm ± 0.05rnrTi ± O.OSmT ± O.OTmrTi运动范圉Mo'^crriflnt Ran^o J1抽JTAxis±170* ±17<T± 170°±能LJ2轴J2A XIG+ 150* ・-6T + 120" - -85ff+ 133" - -95°+ 13T - -go*J3$fa J3A*：S+ 75°八1苗+ 95" - -170' + 76" “"6护+ 2BQ a ~ -160** J4轴J4Axi&±190°±180°±180°±36CTJ 5M1 JSAi'S ±1?5°±13S fl±133°±12<FJ时轴J6Axis±3b{]w±36tr±360u±3«Q J巔定建厲Rated Speed Jltt J1 Axis 2.62rad/3,150e；s a.OQrad/s.lSO0 /s 1,90rad/s,109Q /s 1 23rad/3,70°旳J2轴J2Axis 2.62rad/sj5(T /s 2.09rad/S1l20s /s L30rad/s t ?4.S a /s 1.l2rad/s, 64° /sJ3紬JSAxia3J4rad/s. 180°fs 2.09rad/s. 120** /s 174rad/s. 100° /s 0.90rad/s, 51°；s J斗納J4Axis 4 7lrHd/s 270D治 3 93rad/s. 225r /s 3 93rad/s t 225° /s 2.51iad/s. 144°IsJ5抽J&A KIG 4 ?1rad/s 270° /s 2.53radAs.145° /s 2,56rad/s r147° /s 2£21初店.1£严/sH JG轴J6Axis 4.7kad/s 27O u /s b.24rad/s,200u /£h.16rad/s p59G u /£s idrad/s^gy^ /s周風环境Env ronmentHl Ccfldiiior度TpirpR^atijire0-45P湿度Humidity20-80% (不结Hl ) 20-80% (ncconden^aiian )具他Otherr衢免与屈燃翳爆及腐鰹悻气体、液体搖融：K^paway frarn n^^iabu?. enpioskfi gft&ftsa rri 1训“中2> 勿猊木 * 油、Jfc^4z：Avoid waler, D：( and dust；3、运离电器操声涯(黑离子】aBe far ewa^ from electric appliance noise source (plasrra)安装方式InstallatiDii Posture地面安婪InstsKod MI flo^r电氓责屁ElectricCnbinel Weight125kg本仏石鎚Robot Body Weigh!75kg180kg245kg BOO kg产品参数示橄方球 T3CMI 陋卅觥圖爭乙毎克 Driving MatiHci 垃创*・■ Member n/f t^on^oileitAxw 位■呂诩方 £ Pdslltoh Cunttri Method AftfiV SficcJ^ruul 曙毎fi 魚 C^crUiHtG 甘理怕Jffl TtJicMnsFiLiybarkAC S*m >w Sbt 細. pfprcpTec GQiwfant JHiffad EDKOI3弗口筑日輯匚屜!RfiOti 也itilacoxdi 祸陆 LJur Coefd X 卅已 TaollC aDrciinadB蜂桂描徉' ■鼻宿忡 l^HHr iftieipQiHCien,AreiflBerfxd&btit FunHinh inwft»laton季动Btftiljt M MBI 仲睞1如n $并林4Bt 可诃 tkaw 呱斑iiMtaniB整存屮笑崟感悴s« t caMirttAn anPn^Fa M■Ml 曲恆A. ¥r*FKIQ ^ ND ■TI 44 rtinda nf in (unutptB ipc Ms, ejMcMaMt;•驰枣曲宴持「平弭每箏尹悍呼瞄砌1H 碁瞎,=4KK*MRt#supper nd ny trcudin^iaaK bailor v ； DCHDTr?s«ttt «cn iim« ns iianinB lumwni; (natei. Lht nti 化“工讥二叱忡・na|i ・^t ，> FMBraupptF ^fi*C35OV «M2 TM«ti plHwAG22«V MhtZGSK C4-10G0高連并联机器人 主耍技术春数确且 [«n型号 C4-1000机械本休构成 片轴（幷麻机构）廉定负载 1冈 量丈负载 3 Kg 置膿定检fl 度 ±O.imrn工作范囲 4? 1000X250 [mm]回转角厦±180^最丈加遼度120,0m/s f眉大逢糧｛空栽）*1 D.Om^s ■却士2&/305^5(mm] 典型节拍时间 —— —30/400f3D[mm]0,4[3) O.S[s|播成亚空囲 * *7 Mr/■大 M$-0.7C bar安誌方式 樹蜀式健机施■144kg用有曲片审氐实胸力塞.Wtex 改堆"•披茗宵蜚动，總鬲舅祎通菊！示戡药規 PTP/CP TCF'EMCIH 理广矗菲* 土IW呗IHl*棉轻剧雄夙 EitnmiN Gmnvl Input□bri 沪I Ptint Rttat D I ■•All 博IT 与耒殖畫之厲创 S.BVVf Thd 扯即st Etw «tinritriltinbiMwwn nbst unHMltafiititri dndEry =hh ntVIPB03 机耀人砸大运动迄進Maximum MQ^ament Range Q< RBC3 ARB03tr.g§人装配尺寸图insl/i alior Dimaniioi sof RB03•向Ail14 / 8JQ■恥粘Ja斗車oim k*1194.5External Dimensions of RB501-o4JUhHZGWtlt4k-l13OO1C.2S8 32 ±02&gig—”MD1 2。
机署人jKJj?安诫国Thfl Inilnl nlian DjmontiQna erf MD120可Drio机畧A工化花国£Q、2n-4lOH7t«U*16*3 ±0.25-UIUMLI+；! Jt：11 / 11% 甘D200IL 器人陕 fF 安畫闍 Iheessemtm lnst«nalic<i Dln»ernoniOf 嗣D2D )* （注：范文素材和资料部分来自网络，供参考。
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