工业机器人技术及应用第三章答案
工业机器人学第三章习题
Ａ3-1.写出齐次变换矩阵 Ｔ，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换。
Ｂ1) 绕Z 퐴轴旋转 90°； 2) 再绕X 퐴轴转-90°；푇3) 最后做移动【3 7 9 】；Ａ3-2.写出齐次变换矩阵 Ｔ，它表示相对坐标系{B}做以下变换。
Ｂ 푇1) 移动【3 7 9 】；2) 绕X 퐵轴旋转-90°； 3) 绕Z 퐵轴转 90°。
3-3.求下面齐次变换的逆变换푇−1 0 1 0 −10 0 −1 2 −1 0 0 0 T = []13-4.已知 0.25 0.43 0.86 5.0Ａ Ｂ Ｔ 0.87 −0.50 0 −4.0= [ ] 0.43 0.75 −0.50 3.0 0 0 0 1Ａ求 Ｔ的第（2,4）元素．Ｂ3-5 已知矩阵？ 0 −1 0 ？ 0 0 1 ？ −10 2 ？1] [代表齐次坐标变换，求其中的未知元素值（第一列元素）。
푈3-6 设工件相对于参考系{U}的描述为Ｔ，机器人基座相对于参考系푃푈的描述为Ｔ，已知Ｂ010−1100100−12−1000푈=[푇푃0105푈]푃=[]퐵001900010001要求机器人手爪坐标系{H}与工件坐标系{P}重合，试求变换퐻퐵푇3-7. 已知坐标变换矩阵푈퐴푇,퐵퐴푇,푈퐶푇.0.866−0.50001110000.5000.8660−100.866−0.50010푈=[]퐵퐴푇=[푇] 퐴001800.5000.866−200001000 10.866−0.5000−30.4330.750−0.5−3퐶=[푇]푈0.2500.4330.86630001画出空间尺寸链图，并求퐵퐶푇.3-8.如图3-17 所示的多面体顶点坐标系，试求4x4 的齐次变换矩阵푖−1푖푇和0푖푇（i=1,2,3,4,5）.3-9. 如图3-18 所示的多面体各顶点坐标系，试求4x4 的齐次变换矩阵푖−1푖푇和0푖푇（i=1,2,3,4）.3-10. 如图3-19 所正方体的顶点和中心坐标系，试求4x4 的齐次变换矩阵푖−1푖푇和0푖푇（i=1,2,3）。
工业机器人技术与应用知到章节答案智慧树2023年西安工业大学
工业机器人技术与应用知到章节测试答案智慧树2023年最新西安工业大学第一章测试1.约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。
参考答案:错2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
（）参考答案:错3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。
（）参考答案:错4.示教盒属于机器人 - 环境交互系统。
（）参考答案:错5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。
（）参考答案:对6.我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
（）参考答案:对7.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。
（）参考答案:对8.机械手是机器人（）参考答案:对9.机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。
（）参考答案:对10.机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。
（）参考答案:对第二章测试1.齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
（）参考答案:对2.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。
（）参考答案:对3.齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。
（）参考答案:对4.齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。
（）参考答案:对5.齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。
（）参考答案:对6.机器人三原则是由阿西莫夫提出的。
（）参考答案:对7.日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。
（）参考答案:对8.坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。
（）参考答案:对9.机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。
（）参考答案:对10.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。
工业机器人技术及应用知到章节答案智慧树2023年上海中侨职业技术大学
工业机器人技术及应用知到章节测试答案智慧树2023年最新上海中侨职业技术大学第一章测试1.20世纪（）年代工业机器人得到了一定的发展，出现了由小型计算机控制并由电机驱动的工业机器人。
参考答案:702.工业机器人的机械结构系统可分为哪几部分（）参考答案:腰部和机座;臂部;腕部;手部3.工业机器人的感知系统由内部传感器模块和外传感器模块组成。
（）参考答案:对4.直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过___个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
参考答案:null5.坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由___个直线运动2个转动所组成。
null第二章测试1.手部按其抓握原理可以分为___和___手部。
参考答案:null2.一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
（）参考答案:对3.机器人旋转传动机构包括：___、___和___等。
参考答案:null4.回转与俯仰型机器人的机身主要由实现手臂___和___运动的部件组成。
参考答案:null5.单自由度回转运动手腕的回转角度受限制，一般小于360°。
（）对第三章测试1.刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。
（）参考答案:对2.一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直。
（）参考答案:对3.单位向量的长度不确定。
（）参考答案:错4.两个向量不能进行乘法运算。
（）参考答案:错5.在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。
（）对第四章测试1.测量角速度的传感器有（）参考答案:旋转编码器2.机器人测距传感器不包括（）。
参考答案:STM3.对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）参考答案:集中示教4.机器人按照控制方式可分为（）。
参考答案:连续轨迹控制方式;力（力矩）控制方式;点位控制方式;智能控制方式5.分布式控制系统的优点不包括（）控制系统的危险性较高第五章测试1.（）是第三代机器人的重要标志。
工业机器人技术与应用试题库(含参考答案)
工业机器人技术与应用试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人的tooldata的建立，四点法改变Tool0的Z方向。
A、正确B、错误正确答案：B2.在加注润滑脂时，尽量过量填充，以便起到良好的润滑效果。
A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标，该坐标被称为tool1。
A、正确B、错误正确答案：B4.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。
A、正确B、错误正确答案：A5.点焊机器人焊钳按变压器的种类可分为工频焊钳和中频焊钳。
A、正确B、错误正确答案：A6.一般机器人手臂有四个自由度。
A、正确B、错误正确答案：B7.一般来说，溢流阀是常闭的，减压阀是常开的。
A、正确B、错误正确答案：A8.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。
A、正确B、错误正确答案：A9.轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误10.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。
A、正确B、错误正确答案：A11.变量名称必须以字母或者下划线字符开头。
A、正确B、错误正确答案：A12.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第四点是用工具的参考点从固定点向将要设定的为TCP的X方向移动。
A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的线性运动是指安装在机器人第五轴法兰盘上工具的TCP 点在空间中做线性运动。
A、正确B、错误正确答案：B14.更换机器人本体电池时，需要先将机器人各个轴调至其机械原点位置。
A、正确B、错误正确答案：A15.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。
A、正确B、错误正确答案：A16.点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。
A、正确B、错误正确答案：A17.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
工业机器人技术与应用习题(含参考答案)
工业机器人技术与应用习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.DSQC651与DSQC651的I/O板DeviceNet专用接线端的接口数和各口作用完全相同。
A、正确B、错误正确答案：A2.OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。
A、正确B、错误正确答案：A3.标定工件坐标时，第1、2两个点连线与第2、3两个点连线最好保持垂直关系。
A、正确B、错误正确答案：B4.在电机工频启动时电流剧增的同时电压也会大幅度波动。
A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A、正确B、错误正确答案：A6.移位寄存器指令每当EN端由0变1时，寄存器按要求移位一次。
A、正确B、错误正确答案：A7.液压传动系统适用于传动比要求严格的场合使用。
A、正确B、错误正确答案：B8.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
B、错误正确答案：A9.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。
A、正确B、错误正确答案：A10.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B11.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。
A、正确B、错误正确答案：A12.超声波式和力反馈式传感器属于接近觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B13.电阻应变片压力传感器，金属电阻应变片，当长度增大时，电阻减小。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14.频敏变阻器是用于启动交流异步绕线式电动机的，也可以用于启动交流异步鼠笼电动机。
A、正确B、错误正确答案：B15.机器人编程只是针对机器人为完成某项计算进行程序设计。
A、正确B、错误正确答案：B16.柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A、正确正确答案：A17.TRUNC指令把32位实数转换成32位符号数，小数部分按照四舍五入原则处理。
工业机器人技术课后题答案解析
第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。
第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。
大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。
4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。
B关节是一种折曲(Bend)关节。
Y关节是一种偏转(Yaw)关节。
具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。
5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。
轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。
步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。
第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
机器人技术试题及答案
第1章绪论1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。
2、工业机器人是如何定义的？工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。
且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。
3、按几何结构，机器人可分为那几种？直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节坐标型4、机器人的参考坐标系有哪些？全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系5、什么是机器人的自由度和工作空间？机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。
自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。
机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。
由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。
第2章1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构，主要由手部、腕部、臂部和机座构成。
3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。
工业机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下黑龙江职业学院
工业机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下黑龙江职业学院黑龙江职业学院绪论单元测试1.（）被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造水平的重要标志。
答案:机器人第一章测试1.日本人发明了世界上第一台工业机器人。
答案:错2.世界上工业机器人的四大家族是日本的安川电机、发那科、德国的库卡、瑞士的ABB。
答案:对3.自工业机器人诞生以来，汽车行业一直是其主要应用领域。
答案:对4.机器人涵盖非常广泛，如无人机、无人驾驶汽车、火星车等都可以归类为机器人。
答案:对5.当下，最先进的机器人，其活动能力和智能已经超过人类。
答案:错6.robot是由捷克文robota意为（）衍生而来的。
答案:农奴、苦力7.机器人学术界一直将（）作为机器人开发的准则。
答案:机器人学三原则8.（）德沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
答案:美国9.现有的工业机器人大多采用（）这种示教方式。
答案:示教再现10.工业机器人比较统一的定义是ISO采纳的( )的定义：一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统。
答案:美国机器人协会第二章测试1.按机器人的驱动方式分类，将机器人分为（）。
答案:气动式机器人、液动式机器人和电动式机器人2.直角坐标系机器人、圆柱坐标机器人、极坐标型机器人、平面关节机器人和多关节机器人属于按（）分类答案:机器人的坐标系统3.机器人系统三大部分包括（）。
答案:传感部分;机械部分;控制部分4.机器人关节的种类有（）。
答案:球关节;圆柱关节;回转关节;移动关节5.下面的机器人结构简图中属于（）轴机器人。
答案:46.自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
答案:对7.工作空间又称工作范围、工作区域是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合，一般用水平面和垂直面的投影表示。
工业机器人技术习题答案
第一章绪论一、填空1、手臂、下肢运动2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、D2、D3、C三、判断1、√2、√3、×第二章工业机器人的机械结构和运动控制一、填空1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP4、正向二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、×第三章手动操纵工业机器人一、填空1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴2、工具3、点动二、选择1、D2、D三、判断1、×2、×3、√4、×5、√四、综合应用表3-6 手动移动机器人要领移动方式机器人坐标系位置点动连续移动关节直角工具用户A→B√√√B→C√√C→D √√D→E √√E→F √√F→A √√第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程序、再现2、跟踪3、离线编程二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、×4、×5、√四、综合应用表4-6 直线轨迹作业示教作业点/空走点插补方式程序点作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√第五章搬运机器人的作业编程一、填空1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人2、吸附式、夹钳式、仿人式3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略第六章码垛机器人的作业编程一、填空1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3、操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、A2、A三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程一、填空1、关节式2、C型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、H二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用（1）表7-13 圆弧轨迹作业示教焊接点/空走点插补方式程序点焊接点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√（2）略第八章喷涂机器人的作业编程一、填空1、 5~6、手臂、2~32、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕3、喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器二、选择1、D2、C3、D三、判断1、×2、×3、√四、综合应用表5-13 汽车顶盖轨迹作业示教喷涂作业点/空走点插补方式程序点作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√程序点8 √√程序点24 √√程序点25 √√第九章装配机器人的作业编程一、填空1、直角式、关节式2、吸附式、夹钳式、组合式3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统二、选择1、C2、D三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略。
工业机器人技术与应用练习题与参考答案 (3)
工业机器人技术与应用练习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2.工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。
A、正确B、错误正确答案：B3.伺服放大器上的FS3保险丝是一个1A的绿色保险丝，用于对再生电阻的24V输出保护。
A、正确B、错误正确答案：B4.用来累计比CPU扫描速率还要快的事件的是高速计数器。
A、正确B、错误正确答案：A5.控制柜断电后需在5秒后才能重新上电，否则对控制柜不利。
A、正确B、错误正确答案：A6.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU中读出，也不可以下载程序到CPU。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B7.机器人工作时，工作范围可以站人。
A、正确B、错误正确答案：B8.机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s， T2 模式下的运行速度为 T1 的二倍。
A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A10.旋转变压器只能用于线位移的测量。
A、正确B、错误正确答案：B11.ABB机器人RobotStudio无论是工作站中的模型库文件还是几何体，都可以通过“保存为库文件”和“导出几何体”功能导出文件并分享给其他人。
A、正确B、错误正确答案：A12.PLC 主要由 CPU 模块、存储器模块、电源模块和输入／输出接口模块五部分组成。
A、正确B、错误正确答案：A13.液压泵工作空间的容积由小增大而吸油，由大减小而压油。
A、正确B、错误正确答案：A14.喷涂机器人一般采用电力驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。
A、正确B、错误正确答案：B15.ABB机器人在自动模式下，可以进行单轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B16.气动驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机(或由气压站直接供给)| 等组成，以压缩空气来驱动执行机构进行工作。
工业机器人技术基础知到章节答案智慧树2023年宁波大学
工业机器人技术基础知到章节测试答案智慧树2023年最新宁波大学第一章测试1.KUKA机器人原属于哪个国家（）。
参考答案:德国2.按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。
参考答案:多关节坐标型机器人3.对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。
（）参考答案:对4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。
（）参考答案:对5.常见的并联式机器人有（）。
参考答案:Delta机器人;6自由度并联机器人第二章测试1.采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（）。
参考答案:2.空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（）。
参考答案:43.正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。
（）参考答案:错4.描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。
（）参考答案:对5.机器人运动学逆问题可用于（）。
参考答案:用以实现机器人控制;求取机器人关节变量第三章测试1.7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（）。
参考答案:牛顿-欧拉法2.二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项（）。
参考答案:加速度3.动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）。
（）参考答案:对4.雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。
（）参考答案:对5.机器人动力学常用的分析方法（）。
参考答案:牛顿-欧拉法;拉格朗日法第四章测试1.力控制方式的输入量和反馈量是（）。
参考答案:力（力矩）信号2.机器人一般状态是：在一部分自由度上受到位置约束时的力控制问题，一般采用（）。
参考答案:位置/力混合控制3.点焊、搬运和上下料等工作，都采用点位控制方式。
（）参考答案:对4.机器人伺服系统主要由驱动器、减速器、传动机构、传感器等组成。
（）对5.机器人控制的分类为（）。
参考答案:速度控制;力（力矩）控制;位置控制第五章测试1.在轨迹规划中，为叙述方便，通常用()来表示机器人的状态，或用它来表示工具坐标系的位姿（）。
国家开放大学《机器人技术及应用》章节测试参考答案
国家开放大学《机器人技术及应用》章节测试参考答案第一章机器人技术与应用一、判断1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
（√）2.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
（×）3.对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
（√）4.所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
（×）5.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
（×）6.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
（√）7.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
（√）8.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
（×）9.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
（√）10.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
（√）11.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
（√）12.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
（×）13.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
（√）14.可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
（×）15.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
工业机器人技术与应用习题库及参考答案
工业机器人技术与应用习题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB机器人RobotStudio 中，BaseLink 是运动链的起始位置，它必须是第一个关节的父关节，一个机械装可以有多个 BaseLink 。
A、正确B、错误正确答案：B2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。
A、正确B、错误正确答案：A3.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A4.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A、正确B、错误正确答案：A6.对机器人各轴状态检查时需要戴防静电手套。
A、正确B、错误正确答案：A7.压电式加速度传感器利用了压电晶体的负压电效应。
A、正确B、错误正确答案：B8.为了减少柱塞泵漏液，在液压系统中要安装蓄势器。
A、正确B、错误正确答案：B9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
A、正确B、错误正确答案：A10.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU 中读出，也不可以下载程序到CPU。
（）。
A、正确B、错误11.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A12.关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径一定是直线。
A、正确B、错误正确答案：B13.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A14.为了减小扫描时间，未使用的模拟量输入通道应在STEP7组态软件中做屏蔽。
A、正确B、错误正确答案：A15.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。
工业机器人应用技术智慧树知到答案章节测试2023年江西制造职业技术学院
绪论单元测试1.本课程主要学习（）。
A:工业机器人系统集成B:工业机器人基础知识C:工业机器人离线编程D:工业机器人现场编程答案:BCD2.本课程学习以（）品牌机器人为主要学习对象。
A:YASKAWAB:FANUCC:KUKAD:ABB答案:D3.制造业人才发展规划指南》对制造业十大重点领域人才需求中中包含了工业机器人行业人才。
（）A:错B:对答案:B4.工业机器人是集（）等为一体的典型机电一体化产品。
A:机械B:PLC控制C:电气控制D:传感器答案:ABC5.机器人根据用途，一般分为（）。
A:焊接机器人B:特种机器人C:工业机器人D:服务机器人答案:BCD第一章测试1.某部件作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。
该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。
该部件是指（）。
A:基座B:臂部C:腕部D:手部E:腰部答案:A2.工业机器人的感受系统包括内部检测系统和外部检测系统两部分。
（）A:对B:错答案:A3.手部的开、合以及手部关节的自由度一般包括在工业机器人自由度范围内。
（）A:错B:对答案:A4.定位精度是指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。
（）A:错B:对答案:A5.工业机器人基坐标判定的方法是站在工业机器人的任意一侧，采用右手定则，大拇指所指的为X的正方向。
（）A:错B:对答案:A6.工业机器人的驱动—传动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。
（）A:错B:对答案:B7.工业机器人的各个关节的运动是独立的。
（）A:对B:错答案:A第二章测试1.紧急停止按钮是超越其他任何操纵器控制的功能连接。
（）A:错B:对答案:B2.制动抱闸按钮可以随时使用，只要是工业机器人被卡住不动的情况。
（）A:对B:错答案:B3.关于操作示教器，说法错误的（）。
A:示教器脏了，应采用洗洁精、洗衣液等洗涤用品对示教器进行清洁B:必须使用手套C:示教器不能随意放置在某一位置，必须放置在规定的位置上D:可以使用笔、钥匙等物体操作示教器答案:ABD4.关于工业机器人的安全操作规范，说法正确的是（）。
工业机器人技术与应用习题+参考答案
工业机器人技术与应用习题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，一旦程序指针被移到主程序时，当前值丢失。
A、正确B、错误正确答案：A2、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
A、正确B、错误正确答案：A3、视觉检测系统的特点之一是适合在安全风险高、人机工程恶劣和环境差区域工作。
A、正确B、错误正确答案：A4、机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。
A、正确B、错误正确答案：B5、计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。
A、正确B、错误正确答案：A6、断路器机械特性试验主要检测断路器的合闸时间、分闸时间、合闸同期性等技术参数。
A、正确B、错误正确答案：A7、谐波减速机是工业机器人的核心零部件，其精度、耐久性等性能水平直接决定机器人整机的性能。
A、正确B、错误正确答案：A8、电阻应变片压力传感器，金属电阻应变片，当长度增大时，电阻减小。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B9、机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的腕部上，直接抓握工作或执行作业的部件。
A、正确B、错误正确答案：A10、电阻两端的交流电压与流过电阻的电流相位相同，在电阻一定时，电流与电压成正比。
( )。
A、正确B、错误正确答案：B11、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2 。
A、正确B、错误正确答案：B12、在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：工具坐标系和工件坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A13、在移动模块上，电缆可以与气管混扎在一起。
A、正确B、错误正确答案：A14、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。
A、正确B、错误正确答案：A15、非接触式温度传感器无需与被测量介质接触。
工业机器人技术与应用屈金星答案
工业机器人技术与应用屈金星答案1、填空(1)_示教_也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以_程序_的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;_再现_则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容。
(2)_跟踪_的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。
(3)_离线编程_是利用计算机图形学的成果，在计算机中建立起机器人及其工作境的模型，通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下编程，进而产生机器人程序。
2、选择(1)对工业机器人进行作业编程，主要内容包含_(B ) 。
①运动轨迹;②作业条件;3作业顺序;④插补方式A.①2 B.1②3C.①3 D.①234(2)机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括(D)。
①位置坐标;②插补方式;③再现速度;④作业点/空走点A.12B.123C.13D.12343)与传统的在线示教编程相比，离线编程具有如下优点:(C) 。
①减少机器人的非工作时间;②使编程者远离苛刻的工作环境;③便于修改机器人程序;④可结合各种人工智能等技术提高编程效率﹔⑤便于和CAD/CAM系统结合，做到CAD 、CAM、Robotics一体化A.1245B.123c.1345 D.123453、判断(1)因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教–再现。
( √)(2)机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
(√)(3)采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
(√ )(4)离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
( ×)(5)虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等诸多缺点，人们也试图通过采用传感器使机器人智能化，但在复杂的生产现场和作业可靠性等方面处处碰壁，难以实现。
工业机器人技术及应用第三章答案
(1) 工业机器人常见的坐标系有（D ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ (2) 示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和符号， 并提供一系列图标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区划分为（D ）。 ①菜单显示区；②通用显示区；③人机对话显示区；④状态显示区 A. ①② B. ①②③ C. ①轴可实现单独正向或反向运动。（ ×） (2) 机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。（× ） (3) 当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。（√ ） (4) 示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。（× ） (5) 手动操作移动机器人时，机器人运动数据将不被保存。（√ ）
第三章 作业
1 、填空
(1) 一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 机器人轴 、基座轴和工装轴， 基座轴和工装轴统称外部轴 。
(2) 在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用 工具 坐标系最 为适宜。
(3) 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用 点动 操作模式 完成精确定位。
2 、选择
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第三章 作业
1 、填空
(1) 一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 机器人轴 、基座轴和工装轴， 基座轴和工装轴统称外部轴 。
(2) 在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用 工具 坐标系最 操作模式 完成精确定位。
2 、选择
3 、判断
(1) 在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（ ×） (2) 机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。（× ） (3) 当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。（√ ） (4) 示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。（× ） (5) 手动操作移动机器人时，机器人运动数据将不被保存。（√ ）