《工业机器人技术基础》课程试卷C卷
(完整版)《ABB工业机器人应用与维护》C试卷(函答案)
考试时间：90分钟一、填空题（每空1分，共15分）1. 工业机器人可通过___________和___________两种方式控制机器人按照预想的路径进行工作。
2。
ABB 工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在_____mm/s. 3. 工业机器人控制系统主要包括 、 、_________等。
4. 一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 和机器人的 _________来分类。
5. 工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一. 6。
我国工业机器人产业起步于20世纪________年代初期。
7. ABB 机器人工具坐标的表达式是________。
8。
使机械臂沿直线移动的指令是_______。
9。
机器人执行完程序语句MoveL offs （P10,15，25,50）…… 后，P10的位置偏移了X 方向_________Y 方向________Z 方向_______.二、判断题(每题1分，共15分) 答题区：（ )1。
一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。
（ ）2。
目前市场上应用最多的为6轴机器人.（ )3。
参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。
( ）4.参数IRB1600—6/1.2表示工业机器人的型号.（ )5。
到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度. ( ）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
（ ）7。
除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m 以上的距离。
（ )8.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。
（ ）9.使机械臂沿直线移动的指令是MoveAbsJ 。
（ ）10。
VAR 是ABB 工业机器人的变量声明。
（）11. ABB 工业机器人的编程软件是Robotguide 。
（ )12.工具坐标的表达式是wobj 。
（ ）13. ABB 工业机器人信号判断指令是WaitUntil 。
中职工业机器人技术基础试卷
******2019-2020期末考试工业机器人技术基础试卷（注意事项：请将答案填写在答题卷上，考试结束只收答题卷）一、填空题。
（每空1分，共20分）1、国家标准对传感器的定义是:能感受被测量并按照一定的规律转换成的器件或装置，通常由和组成。
2、用于监测环境及目标对象的状态特征，是机器人与外界交互的桥梁，使得机器人对环境有、校正和适应能力。
3、根据多传感器系统的信息的流通形式和处理层次进行分类的方式，将多传感器系统分为: 、分布式、、混合式和。
4、分辨率是指机器人每轴或每关节所能达到的。
5、对于使用笛卡尔坐标描述目标位置的系统，它可以将机器人末端移动到工作空间中的一个从未示教过的点，这些点称为。
6、旋转矩阵含有个元素。
7、自由度指的是描述某系统所需的的个数。
8、视觉传感器是利用和成像装置获取外部环境图像信息的器件，可以将外界物体的光信号转换成，进而将接收到的电信号经成为数字图像输出。
9、工业机器人通常由、、三部分组成。
10、光电编码器按信号采集原理可以分为、和混合式光电编码器。
二、选择题。
（每题2分，共20分）1.( )是将信号或数据进行编制，并转换为可用于通信，传输和存储的信号形式的设备，在工业机器人中常被用作测量运动位置、位移及速度的内部传感器。
A.可编程控制器B.编码器C.继电器D.传感器2. 型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A.直角坐标B.圆柱坐标C.极坐标D.多关节坐标3.( )与温度传感器一样，湿度传感器也用来感知机器人的工作环境条件，通常被安置在机器人控制系统内部或工作环境中，对机器人工作环境的湿度进行监测。
A.编码器B.湿度传感器C.速度传感器4. 增量式光电编码器由光源、( )、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成。
A.码道B.光盘C.码盘D.编码盘5.RRR手腕是自由度的手腕。
A. 1B.2C.3D.46.机器人的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。
工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]
![工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]](https://img.taocdn.com/s3/m/ced63cf229ea81c758f5f61fb7360b4c2e3f2a28.png)
一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。
2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。
3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。
4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。
二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。
A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。
7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。
驱动装置是向传动机构提供动力的装置。
驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。
2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、单选题（共46题，每题1分，共46分）1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案：D2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。
A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。
A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案：C4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。
A、10B、15C、4D、8正确答案：C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案：D6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。
A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案：C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。
A、降低B、升高C、不变正确答案：A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案：D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。
A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案：D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。
A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案：A11.1安培等于( )微安。
A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案：A12.测速发电机的输出信号为( )。
A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案：A13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。
A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案：A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。
A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案：D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。
《工业机器人技术基础》习题答案
2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
《工业机器人基础与实用》期末试题C卷附答案
《工业机器人基础与实用》期末试题C 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完后提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。
与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B ），可进行共同作业。
A 、不需要事先接受过专门的培训 B 、必须事先接受过专门的培训 C 、没有事先接受过专门的培训也可以 D 、具有经验即可 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ） 个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在（B ）选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、工业机器人运动自由度数，一般（C ） A 、小于2个 B 、小于3个 C 、小于6个 D 、大于6个 6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B) A 、全局参考坐标系B 、关节参考坐标系C 、工具参考坐标系D 、工件参考坐标系 7、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为（D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 8、do 的含义为（B ）信号。
A 、数字输入 B 、数字输出 C 、组输入 D 、组输出 9、机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用（A ）指令。
A 、MoveAbsJ B 、MoveL C 、MoveJ D 、MoveC 10、RAPID 程序是由 （）和 （）组成的。
A 、程序模块，系统模块 B 、主程序，例行程序 C 、主程序，中断程序 D 、例行程序，中断程序 11、工件标系中的用户框架是相对于（A ）坐标系创建的 A 、大地标系 B 、基座标系 C 、工件标系 12、ABB 机器人标配的工业总线为（C ） A 、Profibus DP B 、CC-Link C 、 DeviceNet 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人应用技术已成为第 三 次工业革命的代表性技术之一。
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷C卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．工业机器人是由仿生机械结构、电动机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。
2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。
欧系中主要有德国的KUKA 、CLOOS、瑞士的ABB 、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。
3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、搬运、装配、码垛、喷涂等类型机器。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 在机器人学科里经常用考坐标系和关节坐标系来描述空间机器人的位姿。
6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。
夹钳式一般由手指、驱动装置、传动机构和支架等组成。
8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器三大类。
9. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。
A. 定位精度B. 作业范围C. 重复定位精度D. 承载能力12．下列所述的（B ）项为水平多关节机器人。
A. VersatranB. SCARAC. UnimateD. PUMA56213. 刚体在三维空间中的位姿可用（ C ）来描述。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。
7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。
A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
工业机器人技术基础试卷
工业机器人技术基础试卷1.工作范围是指机器人(或手腕中心所能到达的点的集合。
A机械手B手臂末端(正确答案)C手臂D行走部分2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差B关节间隙C机械误差(正确答案)D连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
AR(正确答案)BWCBDL4.RRR型手腕是（）自由度手腕。
A1B2C3(正确答案)D45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑(正确答案)6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A高惯性B低惯性(正确答案)C高速比D大转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器。
A力或力矩B接近觉C触觉D位置(正确答案)8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A固定B定位C释放(正确答案)D触摸9.机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制(正确答案)D任意位置控制10.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A点焊和弧焊(正确答案)B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊11.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A手爪B固定C运动D工具(正确答案)12.当代机器人主要源于以下两个分支：CA计算机与数控机床(正确答案)B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能13.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角(正确答案)B杆件长度C横距D扭转角A运动与控制(正确答案)B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。
A平面圆弧(正确答案)B直线C平面曲线D空间曲线16.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低(正确答案)B传动侧隙小C惯量低D精度高17.机器人三原则是由（）提出的。
工业机器人考试试题库及答案
工业机器人考试试题库及答案一、选择题1. 工业机器人的核心部件是（）A. 传感器B. 驱动系统C. 控制系统D. 机械臂答案：C2. 工业机器人的运动控制系统通常采用（）A. 开环控制B. 闭环控制C. 模糊控制D. 神经网络控制答案：B3. 工业机器人编程语言中，最常用的是（）A. C语言B. PythonC. RobotScriptD. Ladder Diagram答案：C4. 工业机器人执行任务时，为了保证安全，需要设置（）A. 限位开关B. 传感器C. 保险丝D. 保护装置答案：D5. 工业机器人的精度主要取决于（）A. 驱动系统B. 传感器C. 控制系统D. 机械结构答案：D二、填空题6. 工业机器人按应用领域可分为________、________、________和________四大类。
答案：焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、喷涂机器人7. 工业机器人的关键技术包括________、________、________和________。
答案：机械结构设计、控制系统、传感器技术、驱动系统8. 工业机器人的控制系统主要由________、________、________和________组成。
答案：控制器、执行器、传感器、通信模块9. 工业机器人的传感器主要有________、________、________和________等。
答案：视觉传感器、触觉传感器、力传感器、位置传感器三、判断题10. 工业机器人只能在特定环境下工作。
（）答案：错误11. 工业机器人可以完全替代人工进行生产。
（）答案：错误12. 工业机器人编程过程中，路径规划是关键环节。
（）答案：正确13. 工业机器人的驱动系统主要包括电动驱动、气动驱动和液压驱动。
（）答案：正确14. 工业机器人控制系统中的传感器主要用于检测机器人自身状态和外部环境。
（）答案：正确四、简答题15. 简述工业机器人的发展历程。
答案：工业机器人的发展历程可以分为以下几个阶段：（1）萌芽阶段：20世纪50年代，美国发明了世界上第一台工业机器人。
电子教案-工业机器人技术基础+许文稼+课程大纲、习题答案-工业机器人技术基础 许文稼 习题答案
选择题1.C；2.B；3.A；4.A；5.A判断题1.√；2.×；3.√；4.×；5.√；6.√填空题1.阿西摩夫；2.日本；3.通用；4. Motoman；5. ABB、库卡、发那科和安川电机。
简答题1.工业机器人主要应用于汽车及汽车零部件制造业、电子电气行业、金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业和食品工业等范畴。
2.工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化等方面。
同时工业机器人也在不断向智能化方向发展，以适应“敏捷制造”，满足多样化、个性化的需要，并适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。
选择题1.A；2.B；3.A判断题1.√；2.√；3.╳；4.√；5.√；6.√；7.╳；8.√；9.√；10.╳；11.√；12.╳填空题1. 直角、3；2. 圆柱、2 、1 ；3.1、2；4.俯仰、回转；5.关节、平行、共面。
简答题1.根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。
串联机器人具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点，有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。
并联结构承载能力强，与串联机构相比刚度大，结构稳定；运动负荷小;在位置求解上，并联机构正解困难，反解却非常容易。
但目前的并联机器人机构普遍存在工作空间小，结构尺寸偏大、传动环节过多，工作空间内可能存在奇异位形。
混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点，能充分发挥串、并联机构各自的优点, 进一步扩大机器人的应用范围, 提高机器人的性能。
2.从上到下，从左到右，依次是：直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人（R2P），球坐标型机器人（2RP），关节坐标型机器人，SCARA机器人。
第三章工业机器人的组成和技术参数习题答案选择题1.D；2.E；3.A；4.B判断题1. ×；2.√；3.√；4.×；5.√；6.×；7.√；8.×；9.×填空题1. 重复性；2.旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节；3. R、P 。
工业机器人考试试卷(附答案)
工业机器人考试试卷（附答案）一、填空题1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。
2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。
二、判断题1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（√）三、选择题1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。
当机器人末端执行器安装不同作业工具时，为了方便描述工具在空间的位置，使其实现精确运动控制，或当换装工具后发生工具碰撞时，都需要进行TCP标定。
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷C卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．工业机器人是由仿生机械结构、电动机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。
2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。
欧系中主要有德国的KUKA 、CLOOS、瑞士的ABB 、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。
3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、搬运、装配、码垛、喷涂等类型机器。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 在机器人学科里经常用考坐标系和关节坐标系来描述空间机器人的位姿。
6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。
夹钳式一般由手指、驱动装置、传动机构和支架等组成。
8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器三大类。
9. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。
A. 定位精度B. 作业范围C. 重复定位精度D. 承载能力12．下列所述的（B ）项为水平多关节机器人。
A. VersatranB. SCARAC. UnimateD. PUMA56213. 刚体在三维空间中的位姿可用（ C ）来描述。
工业机器人技术-练习C卷
《工业机器人技术》练习 C 卷一．填空题1.工业机器人主要有机械结构、感知系统、驱动装置、控制系统等组成。
2.工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、气囊式等类型。
3.工业机器人的驱动形式包括电驱动、液压驱动、和气压驱动。
4.abb工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。
5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。
6.实操采用的机器人型号是 IRB-120 型ABB工业机器人。
7.abb工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动、和重定位三种方式。
二．判断题1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。
（×）2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。
（√）3.工件坐标的设置只需要三个点就可以了。
（√）4.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。
（√）5.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。
（√）6.在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。
（√）7.使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。
（√）8.在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。
（√）9.通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。
（×）10.Abb机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的。
（√）三．选择题1．以下哪个不是机器人示教器上的组件( D )（A）触摸屏（B）摇杆（C）快捷按键（D）启动按钮2．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的( B ) （A）打开虚拟示教器（B）建立机器人系统（C）建立工件模块（D）建立工具某块3．工具数据设置精度不高可能的原因是以下( C )（A）工具重量设置错误（B）工具重心设置错误（C）工具坐标设置方法选择错误（D）工具尺寸设置错误4．工具数据设置的方法是( B )（A）三点法（B）六点法（C）右手定则（D）左手定则5．以下哪个不是ABB机器人的坐标系( C )（A）工件坐标（B）工具坐标（C）用户坐标（D）基坐标6．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置( C )（A） X1 （B） X2（C） Y1 （D） Y27．ABB机器人示教器快捷键不包括( C )（A）动作模式切换（B）轴切换（C）坐标切换（D）增量模式切换8．机器人常用控制器不包括( D )（A）单片机（B） PLC（C）工控计算机（D） PC9．ABB机器人程序中代表速度的参数是( C )（A） movej （B） v100（C） Z10 （D） tool010．ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在( A ) （A）程序模块（B）例行程序（C）程序指令（D）程序指针11．工业机器人运动自由度数，一般( C )（A）小于等于2个（B）小于等于4个（C）小于等于6个（D）大于6个12．步行机器人的行走机构多为( C )（A）滚轮（B）履带（D）连杆机构（D）齿轮机构13．ABB机器人编程运行时( B )（A）需要注意程序指针的位置（B）要在自动模式下进行（C）需要建立例行程序（D）需要建立程序模块14．ABB机器人线性操作时( B )（A）可以使用对准功能（B）可以自动运行（B）可以控制方向（D）可以控制速度15．机器人的工具数据不包括( D )（A）工具坐标系（B）工具重量（C）工具重心（D）工具形状16．机器人的建模功能中不能设置模型的( A )（A）重量（B）形状（C）位置（D）颜色17．机器人示教器的语言变换必须要在( A )模式下进行。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
xxxxxxxxx职业学院
xxxxxx学年第xx学期期末考试
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷
（适用于工业机器人技术专业）
考试形式：闭卷答题时间：90 分钟
题号一二三四五总分核分人题分
复查人得分
一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）
1．工业机器人是由、电动机、减速机和组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。
2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下和发那
科。
欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。
3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。
5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。
6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。
机器人腕部是臂部和手部的
连接部件，起支承手部和改变手部的作用。
7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。
夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组
成。
8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是、RV减速器和三大类。
9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）
11．（）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。
A. 定位精度
B. 作业范围
C. 重复定位精度
D. 承载能力12．下列所述的（）项为水平多关节机器人。
A. Versatran
B. SCARA
C. Unimate
D. PUMA562
13. 刚体在三维空间中的位姿可用（）来描述。
A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵
B. 由位置矢量组成的3x1矩阵
C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵
D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。
A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘
B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变
D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
15. D-H法规定：{n}系变换到{n+1}系的核心变换步骤为：（）。
A. z n转→z n移→x n移→x n转
B. z n转→x n转→z n移→x n移
C. z n移→x n移→z n转→x n转
D. x n转→z n转→z n移→x n移
16. 对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的有（）。
A. 传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度
B. 传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间
C. 传感器选择需要考虑其分辨率、重复性
D. 传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度
17. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。
A. 500；
B. 1800；
C. 3600；
D.无法确定。
18. 下列传感器不可归类于机器人外部传感器的有（）。
A. 触觉传感器
B. 应力传感器
C. 接近度传感器
D. 力学传感器
19. 新型机器人控制器应具有不属于（）项所描述的特色。
A. 系统结构开放
B. 模块化设计合理
C. 任务划分有效
D. 实时性少任务要求
20 工业机器人常用的编程方式是：（）。
A. 示教编程和离线编程
B.示教编程和在线编程
C. 在线编程和离线编程
D.示教编程和软件编程
三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）
21. 工业机器人自由度
22. 机器人正运动学
23. 传感器灵敏度
24. 机器人正动力学
25. PWM驱动
四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分）
26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：
27. 机器人控制系统的基本单元有哪些？各自有何作用？答：
28. 工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？答：五、计算题（29～30题，29小题10分，30小题20分，共30分）
29. 写出齐次变换矩阵T A B，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：首先绕Z轴转90º；然后再绕X轴转-90º；最后做移动（3，7，9）T。
解：
30. 对于如图所示的SCARA型机器人：⑴建立D-H法的坐标系。
⑵填写D-H法参数表。
⑶写出所有的变换矩阵。
x U
y U
z U
z H
1
2
3
4
d1
d2
d3
d4
d5
题30图。