按工程设计方法设计双闭环系统的调节器(转速调节器和电流调节器)

⏹实际上，突加给定电压后，转速调节器很快就进入饱和状态，输出恒定的限幅电压U im*，使电动机在恒流条件下起动，起动电流

I d I dm=U im*/，而转速则按线性规律增长，如图b所示。

⏹虽然这时的起动过程要比调节器没有限幅时慢得多，但是为了保证电流不超过允许值，这是必需的。

⏹计算“退饱和超调”的捷径

图2-26b

当ASR 选用PI 调节器时 图2-29a

dm d I I n n ==)0(,

)0(* 图2-29a a)以转速n 为输出量

只考虑转速偏差时

图2-29b b ）以转速超调值Dn 为输出量

⏹ 我们感兴趣的只是在稳态转速以上的超调部分,即只考虑实际转速

与给定的差值Dn ＝n-n*，相应的动态结构图变为图b ，

⏹ 初始条件的转化

dm d I I n ==∆)0(,0)0(

⏹图2-29b 整理符号图2-29c

⏹对照典II 系统抗扰性能分析用图（图2-17b ）

完全相同，可以借鉴表2-7典II 系统抗扰性能分析的结果，但注意基准值的选取。

计算“退饱和超调”

⏹在典型II 型系统抗扰性能指标中，C 的基准值

T FK C b 22= ⏹对比上图，退饱和转速超调Dn 的基准值

m e dL dm n b T C I I RT n )(2-=∆∑ 或 m

n N b T T n z n ∑∆-=∆)(2λ ⏹转速超调量sn%，其基准值应该是n*，经基准值换算后得