基于步进电机的三自由度直角型机械手设计开题报告
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、项目背景随着工业自动化程度的不断提高，在生产线上应用机器人已成为必然趋势。
人工智能、机器视觉等领域的快速发展，也给机器人的智能化以及射频识别、视觉模式识别等技术提供了广阔的空间。
机械手是一种机器人，它可以代替人工完成一些高频度、重复性的工作，具有质量高、效率高、成本低等优点。
因此，机械手在工业生产中得到越来越广泛的应用。
本项目将设计一款具有自主控制功能的机械手，能够根据传感器所感知到的环境信息，快速准确地执行特定的操作。
机械手的核心部件将采用电机、伺服电机、减速器等机械结构，控制器部分将采用单片机控制。
二、项目实施计划1. 需求分析：了解机械手应用的场景和范围，分析市场需求，进一步明确机械手的设计规格。
根据需求分析结果，确定机械手的设计方案。
2. 系统结构设计：主要包括机械结构、控制系统和软件系统的设计。
机械结构设计主要涉及手臂、关节、末端执行器的设计。
控制系统设计包括电机控制、编码器选择、传感器的选择和系统的软件设计等。
3. 部件选型：按照设计规格确定机械结构和控制部件的选型方案。
机械结构部分主要选用电机、减速器、伺服、滑轨等底层硬件；控制部分主要选用单片机、传感器、扩展模块等。
4. 硬件实现：根据选型结果，进行电路设计、PCB布局、元器件采购、焊接组装等工作。
5. 软件实现：按照控制的相关接口和协议进行程序设计，实现机械手的自主控制。
6. 测试验收：进行系统测试和性能测试，以验证机械手的工作状态和稳定性。
测试结果应该满足项目设计规格和功能要求。
三、项目技术难点分析1. 机械结构的设计：机械手的结构设计是影响机械手性能的重要因素，在设计过程中必须考虑准确度、稳定性和可扩展性等方面。
机械手的结构设计需要通过 CAD 软件进行三维建模，进一步分析和选择最优的设计方案。
2. 机械手控制系统的设计：机械手控制系统的设计是机械手实现自主控制的核心，系统需要考虑到系统各部分的配合和性能表现等方面，例如电机控制、编码器的选择和传感器的应用等。
基于步进电机的三自由度直角型机械手设计
摘 要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制、计算机系统、 机器人等。
其中工业机器人是相对较新的机械电子设备，它在现代化工业生产中正扮演 着越来越重要的角色。
全自动化工业机械手有能模仿人手和手臂的某些动作功能，用固定程序搬运，抓取 物体或操作工具的自动操作装置，机械手主要由手部和运动机构组成。
按照搬运或者抓 去的物件形状、尺寸、重量、材料和作业环境等的要求的不同，手部有几种结构形式， 吸附型，托持型和夹持型等。
运动机构的功能是使手部完成各种动作：移动、转动等运 动来实现规定的动作。
机构的伸缩、升降和旋转等运动方式，称为机械手的自由度。
本 设计选用三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为四个直线方向，是通过滚珠丝 杠来实现小臂与大臂的伸缩，升降。
而这些动作都是通过在步进电机的带动下进行。
在 控制器的作用下， 它将执行将工件从一条流水线抓取并运送到另一条流水线这一简单的 动作。
本篇论文主要对机械手的传动部分滚珠丝杠与步进电机进行了计算， 计算内容主要 包括工业机器人的传动机构的设计，以及其机械传动装置的选择。
另外对控制部分的描 述主要有单片机的控制方案，接线原理图以及程序流程图等。
关键词：三自由度，直角坐标，工业机器人ABSTRACTIndustrially, automatic control systems have a wide range of applications, such as automation machine tool control, computer systems, robotics. The industrial robot is a relatively new machinery and electronic equipment in the modern industry, it is playing a more and moreimportant role.Fully automated industrial machinery hand can imitate hand and arm some action function, with fixed procedures handling, grasping an object or operation tool for automatic operation device, the manipulator is mainly composed of a hand and the movement mechanism. According to the transporting or catch to object shape, size, weight, materials and working environment of the different requirements, hand there are several structure forms, adsorption, supporting and clamping type. Motion mechanism is the function of the hand to complete a variety of actions: moving, rotating movement to achieve the required action. Body stretching, lifting and rotating movement, known as the degrees of freedom manipulator. The design of three degree of freedom industrial robot in Cartesian coordinate type, which is composed of four linear direction, through ball screw to realize small arm and the arm stretching, lifting. These movements are all based on the stepper motor driven by. Under the action of the controller, it will perform a workpiece from one production line to crawl and transported to another line of this simple action.This paper focuses on the manipulator drive portion of the ball screw and the stepping motor were calculated, calculate the content mainly includes industrial robot design of the transmission mechanism, and the mechanical transmission device selection. In addition to the control part of the description there are singlechip microcomputer control scheme, the wiring diagram and the program flow diagram.Key words ：three degrees of freedom,Cartesian coordinates , industrial robot目 录1 绪论 (1)1.1 装配机械手的概述.................................................................错误！未定义书签。
机械手毕业设计开题报告
机械手毕业设计开题报告机械手毕业设计开题报告摘要：本文旨在介绍机械手的毕业设计开题报告。
机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产线和各个领域。
本设计旨在设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手，并通过实验验证其性能和可行性。
本文将从设计背景、目标、方法和预期结果等方面进行详细阐述。
1. 引言机械手是一种能够模拟人手动作的自动化装置，它通过机械结构和控制系统实现对物体的抓取、搬运和放置等操作。
随着工业自动化的不断发展，机械手在生产线上的应用越来越广泛。
然而，目前市场上的机械手普遍存在操作精度不高、自动化程度低等问题。
因此，设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手具有重要的研究意义和应用价值。
2. 设计背景目前市场上的机械手大多采用传统的机械结构和控制系统，其精度和自动化程度无法满足现代工业生产的需求。
因此，本设计旨在通过引入先进的传感器技术和控制算法，设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手，以提高生产效率和质量。
3. 设计目标本设计的主要目标是设计一种具有以下特点的机械手：- 高精度：能够实现对物体的准确抓取和放置，精度达到毫米级。
- 高自动化程度：能够通过编程实现自动化操作，并能够与其他设备进行联动。
- 灵活性：能够适应不同形状和尺寸的物体，并能够进行灵活的操作。
4. 设计方法本设计将采用以下方法来实现设计目标：- 机械结构设计：采用先进的机械结构设计方法，优化机械手的运动性能和刚度。
- 传感器技术应用：引入先进的传感器技术，如视觉传感器和力传感器，以实现对物体的准确感知和控制。
- 控制算法设计：设计高效的控制算法，实现机械手的自动化操作和精确控制。
5. 预期结果通过本设计，预期能够实现以下结果：- 设计出一种具有高精度和高自动化程度的机械手原型。
- 通过实验验证机械手的性能和可行性。
- 提出优化方案，进一步改进机械手的性能和功能。
6. 计划安排本设计将按照以下计划安排进行：- 第一阶段：调研和文献综述，了解机械手的发展现状和研究进展。
机械手毕业设计开题报告
机械手毕业设计开题报告一、选题背景及意义随着工业自动化的发展和应用，机械手作为一种重要的智能化机器人系统，已经成为了工厂自动化生产的关键设备之一。
它主要通过机械手臂和控制系统的相互配合，完成物料的搬运、装配、喷漆等工作。
随着我国工业经济的快速发展，机械手在生产过程中的应用越来越广泛；然而，由于我国的机械手制造技术还有待提升，因此市场上的机械手品质往往有着参差不齐的状况，稳定性和持续性都不尽如人意。
因此，如何提高机械手的稳定性和可靠性，为关注的焦点。
二、研究目的本文旨在通过对机械手的结构和控制系统的设计，提高机械手的稳定性和精准度，为机械手的普及使用和工业自动化生产提供一种新的思路和技术支持。
三、预期成果（1）通过理论分析和实验研究，构建一种新型机械手结构，使机械手的运动更加平稳、稳定。
（2）引入控制算法和局部运动控制等技术，提升机械手的精准度和速度。
（3）通过实际应用和多组实验数据的对比，验证该机械手的性能和可靠性。
四、研究方法1.从机械手的结构和运动规律出发，通过ADAMS、Solidworks等有限元分析软件对机械手进行结构仿真和性能分析。
2.设计控制系统的硬、软件结构，选择DC/AC伺服电机、编码器等关键部件，编写控制程序，实现多个轴的联动控制。
3.在机械手的不同运动轨迹上，通过“视觉传感器+控制程序”的组合方式进行实验数据采集和处理，进而建立机械手控制的数学模型。
4.通过实验对比和分析，寻找最优化的控制参数，进一步提高机械手的控制精度和稳定性。
五、论文结构1.绪论。
介绍机械手的相关背景和意义；明确选题的目的和意义；阐述研究意义与意义；梳理研究进展，研究现状；详细介绍本文的研究思路和研究方法。
2.机械结构设计与仿真分析。
通过有限元分析软件对机械手的结构进行仿真分析，提出一种优化的机械手结构方案，从而实现机械手的平稳、稳定运动。
3.控制系统设计。
详细介绍机械手的控制系统结构及其硬、软件的规划，包括选择关键部件、搭建控制程序、通过局部运动控制的方式提升机械手的精准度和速度的方法等。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、背景介绍机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业、物流业、医疗等领域。
它能够模拟人手的运动，完成各种复杂的操作任务，提高生产效率和产品质量。
随着科技的不断进步，机械手的应用领域和功能也在不断拓展，因此对机械手的研究和开发具有重要意义。
二、研究目的本次研究旨在设计和开发一种高效、灵活的机械手系统，以满足不同行业的需求。
通过深入研究机械手的工作原理和结构设计，探索机械手在自动化生产中的应用潜力，提高生产效率和产品质量。
三、研究内容1. 机械手的工作原理机械手主要由机械结构、传动系统、控制系统和感知系统等组成。
机械结构决定了机械手的运动方式和灵活性，传动系统实现机械手的力和速度传递，控制系统对机械手进行精确控制，感知系统使机械手能够感知周围环境和物体。
2. 机械手的结构设计机械手的结构设计是保证其正常工作的基础。
根据不同的应用场景和任务需求，可以设计不同类型的机械手，如平行机械手、串联机械手和混合机械手等。
结构设计需要考虑机械手的负载能力、工作空间、精度要求等因素，以实现最佳的性能和效果。
3. 机械手的控制方法机械手的控制方法有很多种，包括基于传感器的反馈控制、基于模型的预测控制、基于学习的自适应控制等。
不同的控制方法适用于不同的任务和环境，需要根据具体情况选择合适的控制策略，以实现机械手的精确控制和优化性能。
4. 机械手的应用案例机械手在各个行业都有广泛的应用，如汽车制造、电子制造、食品加工等。
以汽车制造为例，机械手可以完成汽车零部件的搬运、焊接、装配等任务，大大提高了生产效率和产品质量。
通过研究机械手的应用案例，可以深入了解机械手在不同行业中的作用和优势。
四、研究方法本次研究将采用文献研究和实验研究相结合的方法，通过查阅相关文献了解机械手的研究现状和最新进展，同时设计并搭建实验平台，对机械手的性能和控制方法进行实验验证。
五、预期成果通过本次研究，预期可以设计和开发一种高效、灵活的机械手系统，并实现对其性能和控制方法的验证。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告摘要本文主要介绍了机械手开发的背景、意义、研究现状及未来发展趋势。
机械手是一种人工智能设备，广泛应用于工业生产领域，提高了生产效率和质量。
目前，机械手的研究发展正面临着越来越大的挑战。
未来机械手将更加智能化、精准化和人性化，成为工业生产的重要工具。
关键词：机械手；人工智能；工业生产；未来发展趋势一、引言机械手是一种人工智能设备，具有高精度、高速度和高稳定性等优点，在工业生产中广泛应用，是工业自动化的重要组成部分。
随着科技的发展和市场需求的不断变化，机械手也不断发展和升级。
本文将介绍机械手的开发背景、意义、研究现状以及未来发展趋势，为机械手的开发和应用提供一定的参考价值。
二、机械手的开发背景和意义随着现代工业的发展，传统的手工生产已不能满足市场需求。
机械手的出现，不仅提高了生产效率和质量，还节省了人力成本，成为工业生产中必不可少的工具。
机械手的应用领域也在不断扩展，如汽车制造、电子设备制造、化工制药等领域都广泛使用机械手完成自动化生产，使得工业生产更加高效和安全。
三、机械手的研究现状目前，机械手的研究主要集中在以下几个方向：1.机器视觉技术在机械手中的应用机器视觉技术是指通过多种技术手段，使计算机具有感知、理解、处理、识别等人类视觉的能力。
机器视觉技术已广泛应用于机械手中，可以实现对工件的快速定位、精确识别和操作控制等功能，提高了机械手的自动化水平和精度。
2.机械手的智能控制技术智能控制技术是指在机器人系统中使用专门的传感器、软件和硬件设备，使机器人能够自主规划任务和自主决策，实现智能化控制。
智能控制技术已成为机械手研究的重点方向之一，主要应用于复杂、多变的工业生产环境中，提高了机械手的灵活性和自适应性。
3.机械手的仿生学技术仿生学技术是指通过对自然界生物的研究和模仿，进行工程设计和制造的技术。
仿生学技术在机械手的研究中也被广泛应用，如借助蜘蛛的爬行机理设计能够爬行的机械手，借助鱼的游泳原理设计水下机械手等。
机械手 开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、研究背景机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业、物流仓储、医疗卫生等领域。
它通过模拟人手的动作实现物体的抓取、搬运和放置，具有高效、精准、可靠的特点。
随着科技的不断发展，机械手在各个领域的应用也越来越广泛，因此对机械手的研究和改进具有重要意义。
二、研究目的本研究旨在通过对机械手的结构、控制和应用进行深入研究，探索机械手在工业自动化中的优化和创新应用，提高机械手的工作效率和灵活性，为工业生产提供更好的解决方案。
三、研究内容1. 机械手的结构和工作原理机械手的结构包括机械臂、末端执行器和控制系统等部分。
本研究将对机械手的结构进行深入分析，探讨各个部分的设计原理和工作方式，为后续的研究提供基础。
2. 机械手的控制方法机械手的控制方法有很多种，包括传统的PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
本研究将对这些控制方法进行比较和评估，找出适合机械手控制的最优方法，并进行改进和优化。
3. 机械手在工业自动化中的应用机械手在工业自动化中的应用非常广泛，包括物料搬运、焊接、装配等。
本研究将选择其中的一个应用场景，对机械手在该场景中的工作流程进行研究，分析其优缺点，并提出改进方案。
四、研究方法本研究将采用实验研究和数值模拟相结合的方法进行研究。
首先，通过实验搭建机械手的实物模型，进行结构和控制方法的验证和优化。
其次，通过数值模拟对机械手在不同工作场景下的性能进行评估和比较，为实际应用提供指导。
五、研究意义1. 提高工业生产效率机械手的应用可以代替人工完成繁重、重复和危险的工作，提高生产效率，减少人力成本，提高产品质量。
2. 促进工业自动化发展机械手作为工业自动化的核心设备之一，其优化和创新将推动整个工业自动化的发展，提高生产线的智能化水平。
3. 推动科技进步机械手的研究和改进需要涉及机械工程、控制工程、计算机科学等多个学科的知识，通过对机械手的研究，可以促进不同学科之间的交叉融合，推动科技进步。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、项目背景机械手是一种具有自主控制能力的装置，能够模拟人手的动作完成各种操作任务。
机械手在工业生产、医疗、服务等领域具有广泛的应用潜力。
为了满足不同领域的需求，开发一款高效、稳定、灵活的机械手成为迫切需求。
二、项目目标本项目旨在设计并制作一款性能优良的机械手。
具体目标如下：⒈实现多轴控制，可实现六个自由度运动。
⒉具备高精度定位和夹持能力。
⒊在不同工作环境下表现稳定可靠。
⒋实现多种操作模式切换的功能。
⒌具备自主学习和自适应能力。
三、技术路线⒈机械结构设计：(1) 设计机械手的结构形式，包括关节型、平行机构型等。
(2) 选择合适的材料和驱动装置，实现机械手的运动。
(3) 进行结构强度分析和优化设计。
⒉控制系统设计：(1) 选用合适的传感器和编码器，获取机械手运动状态。
(2) 设计控制算法，实现机械手的运动规划和轨迹控制。
(3) 设置多种操作模式，如远程控制、自主学习等。
⒊系统集成与测试：(1) 将机械结构和控制系统进行集成。
(2) 进行功能测试，验证机械手的性能和稳定性。
(3) 对系统进行调整和优化。
四、项目计划⒈第一阶段（3个月）：(1) 进行市场调研，了解用户需求和竞争情况。
(2) 进行机械结构设计和材料选型。
(3) 进行关键技术验证实验。
⒉第二阶段（4个月）：(1) 完成机械手的初步设计和制作。
(2) 进行控制系统设计和算法开发。
(3) 进行系统集成与测试。
⒊第三阶段（2个月）：(1) 优化机械结构和控制系统。
(2) 进行性能测试和功能验证。
(3) 准备项目展示和验收。
五、风险分析⒈技术风险：(1) 机械结构设计不合理，导致运动不稳定。
(2) 控制系统算法难以实现，无法满足需求。
(3) 材料选型错误，导致机械手性能不佳。
⒉时间风险：(1) 设计制作周期过长，无法按计划完成。
(2) 外部供应商无法按时提供所需材料和零部件。
⒊成本风险：(1) 材料和设备价格的波动，导致成本超出预算。
多自由度机器人的设计与研究的开题报告
多自由度机器人的设计与研究的开题报告一、选题背景多自由度机器人是指机器人能够在多个自由度上运动和执行任务。
与传统的单自由度机器人相比，多自由度机器人具有更高的灵活性和自适应性，能够适应更复杂的工作环境和执行更复杂的任务。
因此，多自由度机器人在生产制造、医疗卫生、军事防卫等领域具有广泛的应用前景。
二、研究目的本研究的主要目的是设计和研究一种高效、稳定、灵活的多自由度机器人，为相关应用领域提供更优秀的机器人产品。
三、研究内容1. 多自由度机器人的结构设计：包括机器人的关节数、关节类型、驱动方式、传感器类型等。
2. 多自由度机器人的控制算法设计：包括基于运动学和动力学的控制算法、路径规划算法、避障算法等。
3. 多自由度机器人的实验验证：通过实际的实验验证机器人的运动性能、控制精度、适应性等。
四、研究方法1. 研究文献：通过查阅相关文献，了解目前多自由度机器人的最新研究成果和技术进展。
2. 设计分析：通过分析多自由度机器人的结构、运动学和动力学等方面的特性，设计出性能更优秀的机器人。
3. 算法开发：基于研究文献和设计分析，开发适用于多自由度机器人的控制算法、路径规划算法、避障算法等。
4. 实验验证：利用实验设备和算法开发平台，对研究所设计和开发的多自由度机器人进行实验验证，评估机器人的性能和适应性。
五、研究成果本研究的主要成果包括：1. 多自由度机器人的结构设计方案和参数设置。
2. 基于运动学和动力学的多自由度机器人控制算法、路径规划算法、避障算法等。
3. 多自由度机器人的实验验证结果及性能评估报告。
六、研究意义本研究的成果将有助于推进多自由度机器人的研究和应用，提高机器人的生产效率和工作质量，进一步促进机器人技术的发展和应用。
机械手设计开题报告
机械手设计开题报告机械手设计开题报告一、引言机械手是一种能够模拟人手动作的机械装置，广泛应用于工业生产、医疗手术、空间探索等领域。
随着科技的不断进步，机械手的设计和性能也在不断提高。
本文旨在探讨机械手的设计问题，包括机械结构、控制系统以及应用领域等方面。
二、机械结构设计机械手的结构设计是保证其正常运行的基础。
在机械结构设计中，需要考虑机械手的运动自由度、力学性能以及材料选择等因素。
例如，在设计机械手的关节时，需要考虑到其承受的力矩和速度要求，选择合适的传动装置和驱动方式。
此外，还需要考虑机械手的重量和尺寸，以便适应不同的工作环境。
三、控制系统设计机械手的控制系统是实现其精确控制的关键。
在控制系统设计中，需要考虑机械手的运动规划、传感器选择以及控制算法等问题。
例如，在机械手的运动规划中，可以采用逆运动学算法来确定机械手各个关节的位置和速度。
同时，还需要选择合适的传感器，如力传感器和视觉传感器，以便实时获取机械手的状态信息。
四、应用领域机械手广泛应用于各个领域，如工业生产、医疗手术和空间探索等。
在工业生产中，机械手可以代替人工完成重复、繁琐的工作，提高生产效率和质量。
在医疗手术中，机械手可以辅助医生进行精确的手术操作，减少手术风险和病人痛苦。
在空间探索中，机械手可以进行危险环境下的探测和维修工作，拓展人类的探索能力。
五、挑战与展望机械手设计面临着一些挑战，如精确度、稳定性和成本等问题。
在精确度方面，机械手需要具备高精度的运动控制能力，以满足不同应用领域的需求。
在稳定性方面，机械手需要具备良好的抗干扰能力，以应对外界环境的变化。
在成本方面，机械手的设计和制造需要考虑到成本效益，以提高其市场竞争力。
未来，随着科技的不断进步，机械手的设计和性能将会得到进一步提升。
例如，随着人工智能技术的发展，机械手可以通过学习和优化算法来提高其自主控制能力。
同时，随着新材料和新工艺的出现，机械手的结构和性能也将得到改善。
plc控制三自由度工业机械手开题报告
plc控制三自由度工业机械手开题报告毕业设计开题报告设计题目: PLC控制的三自由度工业机械手,结构部分, 院系名称: 机电工程学院专业班级: 机械07-5班学生姓名: 李洪宇导师姓名: 刘财勇开题时间: 2011年3月19日指导委员会审查意见:签字: 年月日1.课题研究目的和意义工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地取代人工操作;其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;其三，它能操作必要的机具焊接和装配。
因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
在现代生产企业中，自动化程度较高，大量应用到了机械手。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。
本次设计制作的机械手为通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。
它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。
它的特点是除了具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
2.文献综述(研究现状及分析)在机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。
目前主要应用于流水线传送、焊接、装配、机床加工、铸造、热处理、模锻压力机的上下料以及喷漆等作业，无论数量、品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。
例如:机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了自动传感反馈，机械手就可以根据反馈自行调整。
随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。
机械手 开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、研究背景机械手作为一种重要的工业自动化设备，在现代制造业中扮演着重要角色。
它以其高效、精准和可靠的特点，广泛应用于各个领域，如汽车制造、电子设备组装、医疗器械生产等。
随着科技的不断进步，机械手的功能和性能也在不断提高，为生产过程带来更大的便利和效益。
二、研究目的本研究的目的是针对现有机械手在某些特定应用场景下的局限性，通过改进和优化机械手的设计和控制系统，提高其适应性和灵活性，以满足不同行业的需求。
同时，本研究还将探索机械手在未来智能制造中的潜力，为工业自动化的发展做出贡献。
三、研究内容1. 机械手的结构设计机械手的结构设计是影响其性能和功能的重要因素。
本研究将对机械手的结构进行优化和改进，以提高其负载能力、运动精度和稳定性。
同时，还将考虑机械手的紧凑性和灵活性，以适应不同的工作环境和任务需求。
2. 机械手的控制系统机械手的控制系统是实现其自动化操作的核心。
本研究将对机械手的控制系统进行研究和开发，以提高其运动控制精度和速度响应。
同时，还将探索机械手的感知和决策能力，使其能够适应复杂的工作环境和任务需求。
3. 机械手的应用研究机械手的应用范围广泛，但在某些特定领域仍存在一些挑战和问题。
本研究将针对某些特定领域的需求，进行机械手的应用研究。
例如，在医疗器械生产领域，机械手需要具备高度的精确性和灵活性，以完成微创手术器械的组装和测试工作。
四、研究方法本研究将采用综合实验和理论分析的方法，对机械手的结构设计和控制系统进行研究。
通过实验验证和仿真模拟，评估改进和优化的效果。
同时，还将与相关企业和研究机构合作，共同开展机械手的应用研究，以验证研究成果的可行性和实用性。
五、研究意义本研究的成果将为机械手的设计和应用提供参考和指导，促进机械手在工业自动化领域的发展。
通过改进和优化机械手的结构和控制系统，可以提高生产效率和产品质量，降低生产成本和人工投入。
同时，机械手的应用研究将推动相关领域的创新和发展，为社会经济的进步做出贡献。
机械手毕业设计开题报告
六、预期结果
七、参考文献
工厂电气控制技术机械工业出版社主编方承远
工厂电气控制设备机械工业出版社主编许廖
机床电气控制技术机械工业出版社主编王炳实
可编程控制器的应用技术机械工业出版社主编王兆义
可编程控制器的原理及程序设计电子工业出版社主编崔亚军
指导教师意见：
该选题的目的是运用PLC对机械手的控制系统做一个详细的了解和研究。这次的毕业设计，是对我大学四年所学知识的一次系统的应用与巩固，是对课本知识的重新梳理与完善，我之前四年所学的都是碎片化的知识，僵硬死板且不能活学活用，这次毕业设计正好能将这些碎片化的知识整合起来，融会贯通，以达到经过四年的量的积累后通过毕业设计得到质的提升的目的。这是我大学阶段首次设计完整且富有挑战性的项目。完成这次设计将使我的综合能力有很大的提升，更能为我今后的工作打下扎实的基础并提供可以借鉴研究用人脑来代替程序控制的机械手。在这个进程中仿生机械手也正在慢慢的被人类所重视。
2、国外研究现状：国外机械手在机械制造业中应用较多，发展也很快，目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业。
三、研究内容
摘要
第一章、绪论
1.1机械手的应用简况
指导教师签名：
年 月 日
教研室意见：
审查结果： 同 意□ 不 同 意□
教研室主任签名：
年 月 日
机械手毕业设计开题报告
毕业设计（论文）开题报告
学生姓名
xxx
学号
专业
机电一体化
指导教师
周伟
班级
机电1006
联系方式
毕业设计（论文）题目
机械手运行控制系统设计（plc+步进电机+伺服电机+编码器）
三自由度气动搬运机械手的设计-开题报告
三自由度气动搬运机械手的设计-开题报告研究背景在现代工业生产中，机械手作为重要的自动化设备，在生产线上扮演着重要的角色。
目前的机械手多采用电动方式驱动，但在某些特殊环境下，例如易燃易爆场所或高温高压环境，电动机械手往往存在安全隐患或性能限制。
因此，寻求一种新的驱动方式来设计机械手具有重要意义。
研究目标本研究旨在设计一种具有由度的气动搬运机械手，以解决传统电动机械手在特殊环境下存在的安全隐患和性能限制问题。
具体的研究目标包括：1. 分析气动驱动系统的工作原理和优势，研究其适用性和可行性；2. 设计一个具有由度的机械手结构，考虑外部负载和运动稳定性；3. 研究机械手的控制方法，实现准确灵活的搬运动作；4. 进行实验验证，评估气动搬运机械手的性能和可靠性。
研究方法本研究将采用以下方法来实现研究目标：1. 文献综述：对机械手和气动驱动系统的相关文献进行综述，深入了解当前研究进展和存在的问题；2. 系统分析：分析气动驱动系统的工作原理和优势，评估其在特殊环境中的适用性和可行性；3. 结构设计：根据气动驱动系统的特点，设计一个具有由度的机械手结构，考虑外部负载和运动稳定性；4. 控制方法：研究机械手的控制方法，实现准确灵活的搬运动作；5. 实验验证：进行实验验证，评估气动搬运机械手的性能和可靠性，分析实验结果。
预期成果通过本研究，预期可以达到以下成果：1. 设计出一种具有由度的气动搬运机械手，解决传统电动机械手在特殊环境下的安全隐患和性能限制问题；2. 深入理解气动驱动系统的工作原理和优势，为气动驱动系统在其他领域中的应用提供参考；3. 提出灵活准确的机械手控制方法，为其他自动化设备的控制提供借鉴；4. 实验验证气动搬运机械手的性能和可靠性，为机械手的实际应用提供参考数据。
研究计划本研究计划的大致时间安排如下：- 第一阶段：文献综述和气动驱动系统分析（2个月）- 第二阶段：机械手结构设计和控制方法研究（3个月）- 第三阶段：实验验证和结果分析（2个月）- 第四阶段：论文撰写和修改（1个月）预期影响本研究的成果对以下方面可能产生影响：1. 工业自动化领域：提供一种新型的机械手设计方案，解决传统电动机械手在特殊环境下存在的问题。
三自由度直角坐标工业机器人设计
三自由度直角坐标工业机器人设计1 设计主要内容及要求1.1 设计目的：1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。
2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。
3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。
1.2 基本要求1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人；2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。
3要有控制系统硬件设计电路。
1.3 发挥部分自由发挥2 设计过程及论文的基本要求：2.1 设计过程的基本要求（1）基本部分必须完成，发挥部分可任选；（2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；（3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。
2.2 课程设计论文的基本要求（1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。
项目齐全、不许涂改，不少于3000字。
图纸为A4，所有插图不允许复印。
（2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。
3 时间进度安排2010-12-27中文摘要随着科学技术的进步，机器人目前已广泛应用于工业、农业、医疗卫生和人民生活等诸多领域，其核心部分，机器人控制器也伴随着自动控制技术、计算机技术、微电子技术、电机驱动技术以及传感器技术等相关技术的发展而发展。
尤其是直角坐标机器人，由于其结构简单，已经在许多工业领域中得到应用。
工业机器人是机器人的一种，它由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种防人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
三自由度并联机器人的研究与开发开题报告
三自由度并联机器人的研究与开发开题报告一、研究背景和意义随着现代工业的发展，机器人技术在生产制造、物流和服务等领域得到了广泛应用。
并联机器人作为机器人技术的重要分支之一，具有高精度、高速度、高负载能力和高灵活性等优点，在汽车、航空、船舶、电子等行业有着广泛应用前景。
目前，基于三自由度并联机器人的研究较为成熟，其具有结构简单、运动自由度少、动态性能稳定等优点，是目前工业界和学术界广泛关注的焦点之一。
基于此，本研究旨在通过深入研究三自由度并联机器人的理论模型、运动特性及控制算法等方面，为其应用和推广提供有力支持和保障。
二、研究内容和方法1.研究目标（1）深入理解三自由度并联机器人的结构、运动特性和动力学特性；（2）研究三自由度并联机器人的运动学和动力学模型，并开展仿真研究；（3）设计基于三自由度并联机器人的控制算法，并进行实验验证；（4）研究三自由度并联机器人应用领域和市场前景。
2.研究方法（1）文献研究法：对国内外相关领域的文献资料进行搜集、整理和分析，以了解并联机器人的最新发展动态和研究现状；（2）仿真研究法：利用SolidWorks、ADAMS等软件，建立三自由度并联机器人的运动学和动力学模型，并进行仿真研究；（3）实验研究法：根据仿真结果，设计并开展三自由度并联机器人的控制算法，并进行实验验证；（4）市场调研法：通过网络、问卷调查等方式，了解三自由度并联机器人在各个领域的应用现状和市场前景。
三、研究计划和进度安排1.研究计划（1）第一年：进行文献研究，了解并联机器人的结构、运动学和动力学特性，建立三自由度并联机器人的运动学模型，并进行仿真研究；（2）第二年：建立三自由度并联机器人的动力学模型，研究并验证控制算法的可行性和有效性；（3）第三年：针对三自由度并联机器人的特点和市场需求，进行市场调研和前景分析，撰写论文并进行答辩。
2.进度安排（1）第一年：完成文献研究和运动学建模，开始仿真研究；（2）第二年：完成动力学建模和控制算法设计，开展实验验证；（3）第三年：完成市场调研和前景分析，完成论文撰写和答辩。
【开题报告】机械手开题报告
机械手开题报告一、项目背景随着我国经济的快速发展，制造业对自动化、智能化的需求日益增长。
机械手作为自动化生产线上的关键设备，其性能与可靠性直接影响到生产效率和产品质量。
近年来，我国在机械手领域取得了显著成果，但仍存在一定差距。
本课题旨在研究一种新型机械手，以提高我国机械手的技术水平和市场竞争力。
二、研究意义1. 提高生产效率：新型机械手能够实现高精度、高速、高效率的抓取与放置操作，从而提高生产效率，降低人力成本。
2. 优化产品质量：机械手在操作过程中，能够保证产品质量的一致性，降低次品率。
3. 促进产业升级：新型机械手的研究与开发，有助于推动我国制造业向智能化、自动化方向发展，提高产业竞争力。
4. 培养人才：本项目的研究与实施，将为我国培养一批具备机械手研发、应用能力的专业人才。
三、研究内容1. 机械手结构设计：采用模块化设计，实现机械手的快速组装与维护。
引用高级句子：在结构设计过程中，力求实现机械手的轻量化、高可靠性和易维护性。
2. 控制系统设计：研究高性能控制系统，实现机械手的精确运动与协同作业。
引用高级句子：控制系统设计遵循高精度、高稳定性、高可靠性的原则，确保机械手在各种工况下均能稳定运行。
3. 传感器应用：研究新型传感器在机械手中的应用，提高机械手的感知能力。
引用高级句子：传感器技术在机械手中的应用，将使机械手具备更为敏锐的感知和适应能力。
4. 仿真与实验验证：通过仿真软件对机械手进行仿真分析，验证其性能指标。
引用高级句子：仿真与实验验证环节，将确保机械手在实际应用中的可靠性和稳定性。
四、研究方法1. 文献研究法：查阅国内外相关文献，了解机械手领域的研究现状和发展趋势。
2. 逆向分析法：对现有机械手进行逆向分析，总结其优点和不足，为新型机械手的设计提供借鉴。
3. 设计分析法：采用模块化设计方法，对机械手进行结构设计、控制系统设计和传感器应用等方面进行分析。
4. 仿真与实验法：利用仿真软件对机械手进行仿真分析，并通过实验验证其性能指标。
开题报告参考(机械手)
题目：
系别
专业
班级
姓名
学号
导师
年月日
1.毕业设计（论文）综述
1.1意义及背景
工业机械手是近代自控的重要技术，也是现代制造生产的重要组成部分[1]。自动换刀装置是在数控加工中心起到非常重要作用的装置，尤其是在工件被装夹中实现多道加工工序。自动换刀装置主要由三部分组成，分别为刀库、机械手和驱动装置[2]。对大型铣床设计一机械手，与刀库和驱动系统相配合，辅助完成自动换刀的功能，是典型的机电一体化产品。由于其高的可靠性和高的精密性，具有其它机电产品所无法替代的作用。本课题的设计，让学生开始掌握机电一体化产品的设计，熟悉机械产品的设计过程，为自动机械设计奠定了良好的基础。
（a）单臂机械手(b)双臂机械手
(c)双臂机械手(d)双臂机械手
图1.1手臂结构
单臂机械手，如图a和b所示。具有一个手臂的换刀机械手分为单爪式(如图a)和双爪式（如图b）。单臂单爪机械手仅有单爪执行，耗时长，结构简单。单臂双爪机械手可以回转180°同时拔刀和插刀，耗时短，较为常用。
双臂机械手，如图c和d所示。其抓刀和换刀于人手类似，除了换刀有些还可以运输刀具。结构较复杂，耗时短。
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(2)结合个人见闻及所学专业知识，对所设计课题进行各方面的论证；
三自由度并联机械手在产品检测中的应用的开题报告
三自由度并联机械手在产品检测中的应用的开题报告一、选题背景在现代制造业中，自动化生产已成为普遍的趋势。
机器人作为一种快速、精确、可靠的自动化生产装置，已被广泛应用于各个领域。
而在机器人中，机械手更是机器人技术的核心组成部分，机械手的设计和选型对实现高效自动化生产至关重要。
近年来，随着科技的不断进步和机器人技术的不断提高，三自由度并联机械手在生产过程中的应用已成为研究热点。
三自由度并联机械手具有结构简单、重量轻、精度高等优势，可广泛应用于各种场景，尤其在产品检测中的应用具有很大的潜力。
二、研究内容本研究主要围绕三自由度并联机械手在产品检测中的应用展开研究，并具体探讨如下内容：1. 描述机械手的结构及工作原理，并分析其优缺点。
2. 将三自由度并联机械手应用于产品检测中，并考虑机械手在产品检测中的适用性及可行性。
3. 利用三自由度并联机械手设计并实现产品检测的相关功能，包括图像检测、声音检测、尺寸检测等。
4. 进行实验验证，并分析机械手在产品检测中的效果和应用前景。
三、研究意义本研究的主要意义在于：1. 促进三自由度并联机械手在产品检测领域的应用，在实现高效自动化生产方面发挥重要作用。
2. 对机械手技术的发展和完善提出了新的思路和方法。
3. 增强我国机器人技术的竞争优势，推动我国制造业的转型升级和智能化发展。
四、研究方案1. 文献综述：通过查阅大量文献资料，了解三自由度并联机械手的基本原理和应用情况。
2. 设计原理：根据机械手的结构和工作特点，制定相应的机械手设计方案。
3. 系统实现：开发三自由度并联机械手的相关软硬件系统，实现机械手在产品检测中的应用。
4. 实验与分析：对研究结果进行实验验证，并对结果进行分析和总结。
五、预期成果本研究的预期成果包括：1. 三自由度并联机械手在产品检测中的应用研究文献，为后续研究提供参考。
2. 三自由度并联机械手的结构设计方案。
3. 机械手在产品检测中的相关功能实现，并在实验验证中得到证实。
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基于步进电机的三自由度直角型机械手设计1 选题背景及其意义机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械手和自动化的有机结合。
机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。
机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可以用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。
本课题主要应用于生产加工车间，与数控机床组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。
通过对机械电子工程（机电一体化方向）专业大学本科的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床送料机械手设计，能够比较好地体现机械电子工程（机电一体化方向）专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。
2 文献综述（国内外研究现状与发展趋势）目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下：（1）机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。
（2）工业机器人控制体系向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
（3）机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、声觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。
（4）关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发。
（5）焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。
总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。
3 研究内容3.1 机械部分本设计机械手的形式为圆柱坐标形式，具有3个自由度，两个升降，两个平移自由度，由手部、手臂、机身等主要部件组成。
手部（亦称抓取机构）是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多样的，大部分的手部结构是根据特定的工作要求而设计的。
归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。
由于本次设计的是流水线间工件自动搬运工业机械手，因此使用夹持式手部，采用手部加紧缸。
手臂部件是机械手的主要握持部件。
它的作用是支承腕部和手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动。
因此，机械手的水平手臂和垂直手臂都采用滚珠丝杠副，来实现直线往复运动。
因此，手抓伸缩采用伸缩缸，手臂的升降与平移采用滚珠丝杠机身是直接支承和驱动手臂的部件。
一般实现臂部的升降、回转或俯仰等驱动装置或传动件都安装在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。
因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况愈复杂。
由于本次设计的流水线间工件搬运工业机械手进行的是自动定点搬运工件。
所以机械手设计成固定的。
3.2 驱动系统机械手电机驱动的优势是在于节能，因为气动和液压驱动的能量是二次转化，能量消耗大约在35%左右。
所以节能是今后机械手，机械自动化发展的一项重要的技术内容。
因此本课题选用步进电机驱动。
3.3 控制系统工业机械手的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。
机械手的工作顺序、应达到的位置，如手臂上下移动、伸缩、回转及摆动、手指的开闭动作，以及各个动作的时间、速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每一运动部件沿各坐标轴的运动按照预先整定好的程序来实现的。
单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。
概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。
它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。
单片机的使用领域已十分广泛，如智能仪表、实时工控、通讯设备、导航系统、家用电器等。
各种产品一旦用上了单片机，就能起到使产品升级换代的功效，常在产品名称前冠以形容词——“智能型”。
因此本课题选用单片机来实现机械手的控制4 研究方案4.1总体方案本机械手为专用机械手，因此相对于通用机械手来说，它动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点。
（1）选取机械手的坐标型式和自由度。
（2）设计出机械手的各执行机构，包括手部、手臂等部件的设计。
为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，可以应用夹持式手指来抓取棒料工件。
（3）滚珠丝杠的传动系统的设计。
本课题将设计出机械手的滚珠丝杠传动系统，包括器件的选取，受力的校核等。
（4）机械手的控制系统的设计。
本机械手拟采用可编程序控制器单片机对机械手进行控制，选取相应的单片机型号，根据机械手的工作流程绘制单片机控制原理图，编制出单片机程序，并画出接线图。
4.2预期能达到的目标通过本次课题的毕业设计将自己四年中所学到机械设计、丝杠传动、单片机控制技术等等知识联系起来，通过自己的努力，以实现设计实际工业项目的目的。
4.4可能遇到的困难以及应对措施机械手设计尺寸不合理，传动计算不准确，单片机不能完全实现对机械手的控制等等。
应对方法是参考大量书籍，查阅文献，网上收集资料，及时与同学，老师沟通以寻求帮助。
5 进度计划2011.11.01-2011.12.01：收集资料，研读资料2011.12.01-2012.01.15：拟订总体设计方案2012.01.15-2012.03.05：机械结构设计、绘制总装图2012.03.05-2012.03.10：主要零部件设计计算，绘制零件工作图2012.03.10-2012.03.15：绘制接线原理图2012.03.15-2012.03.20：控制系统设计2012.03.20-2012.03.25：撰写设计计算说明书2012.03.25-2012.06.06：修改及答辩参考文献[1] 宋娟.上下料机械手PLC 控制系统设计[J].装备制造技术,2008,(8).[2] 张海英,刘胜明.基于PLC 的自动上下料机械手设计[J].装备制造技术2010,(9).[3] 李灿灿,谭宗柒,黄星德,吴凌.气动机械手PLC控制部分设计[J].三峡大学学报(自然科学版)2010,(8).[4] 李军英,刘艳香,焦冬梅.三菱PLC 在气动机械手中的应用[J].机电工程技术, 2007,(9).[5] 王焱玉,田玲.数控机床液压机械手的PLC控制系统[M]. 《机床与液压》,2005,(14).[6] 赵碧,巴鹏,徐英凤.气动上下料机械手手部结构的设计与分析[J].沈阳理工大学学报2006,(12).[7] 赵东辉,金长虹.基于液压与控制技术的机械手的设计与分析[M].煤矿机械,2010,(8).[8] 刘斌,王立梅.基于S7-200 的多关节机械手的PLC 控制[J].西南民族大学学报·自然科学,2008,(8).[9] 沈孝芹,张蔚波,于复生,陈继文.基于单片机控制的气动搬运机械手的研制[M].液压与气动,2008(8).[10] 付愚.基于PLC的液压机械手的控制系统[J].湖南工程学院学报,2005,(6).[11] Pinhas Ben-Tzvi，Andrew A. Goldenberg，Jean W. Zu . Articulated hybrid mobile robot mechanism with compounded mobility and manipulation and on-board wireless sensor/actuator control interfaces[J].Mechatronics,2010,(20): 627–639. [12] M. Borland S. M. Berry . The Integration of an Electro-hydraulic Manipulator Arm into a Self-Contained Mobile Delivery System[J]. International Topical Meeting on Robotics and Remote Systems,1999.[13] 付永领,王岩,裴忠才.基于CAN总线液压喷漆机器人控制系统设计与实现.机床与液压. 2003,(6):90-92.[14] 丁又青,朱新才.一种新型型钢翻面机液压系统设计.机床与液压.2003,(5):128-129.[15] 刘剑雄,韩建华.物流自动化搬运机械手机电系统研究.机床与液压.2003,(1): 126-128.[16] 徐轶,杨征瑞,朱敏华,温齐全.PLC在电液比例与伺服控制系统中的应用.机床与液压.2003,(5):143-144.[17] 胡学林.可编程控制器(基础篇).北京:电子工业出版社,2003.5。