2019年电大《机器人技术及应用》期末考试试题及答案

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电大1400《机器人技术及应用》开放大学期末考试试题2019年7月(含答案)2019年7月(含答案)

1217 提醒：电大资源网已将该科目2010年到2020年1月的期末试题
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试卷代号： 1400
国家开放大学 2019 年春季学期期末统一考试
机器人技术及应用试题答案及评分标准
（供参考）
一、单项选择题（每小题 3 分，共 45 分）
2019 年 7 月
泛。（）
26. 外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输人给机器人。（
)
27. 触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。（
)
28. 机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。（
)
29. Arduino 可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理
设备。（
)
30. 三轮机器人在机构上不稳定，但是与四轮和多轮机器人相比结构简单。(
LA
2. D
3. D
4. B
5. B
6. C
7. D
8. C
9. B
10. C
11. B
12. D
13. D
14. A
15. C
二、判断题（每小题 2 分，共 30 分）
16. -J
17. X
18 . .J
19. X
20 . .J
21. ✓
22. X
26.共 25 分）
23. ,J 28. X
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12. 如图为（
）越过壕沟的示意图。
A. 轮式机器人
C. 变形轮机器人
13. 如图所示为（
）的底盘。
B. 腿式机器人 D. 履带式机器人

山东开放大学工业机器人基础应用期末复习题

ill东开放大学成人高等教育工业机器人基础应用课程综合练习题一、单选题1、ABB工业机器人的编程语言是（）0A.C语言B. pythonC. RAPIDD. java正确答案：C解析:2、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）oA、PL值越小，运行轨迹越精准B、PL值大小，与运行轨迹关系不大C、PL值越大，运行轨迹越精准正确答案：A解析：3、工业机器人的应用的主要领域是？A、电子B、航天C、通信D、汽车正确答案：D解析：4、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度正确答案：D解析：5、当代机器人主要源于以下两个分支（）。

A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能正确答案：C解析:6、工业机器人由主体、O和控制系统三个基本部分组成。

A.机柜B.驱动系统C.计算机D.气动系统正确答案：B解析：7、机器人的（）是指单关节速度。

A、工作速度B、运动速度C、最大运动速度D、最小运动速度正确答案：B解析：8、工业机器人机座有固定式和（）两种。

A.移动式B.行走式C.旋转式D.电动式正确答案：C解析：9、机械结构系统：由机身、手臂、手腕和（）四大件组成。

A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器正确答案：A解析：10、日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。

其触觉传感器属于下列（）传感器。

A、.接触觉B、接近觉C、力/力矩觉D、压觉正确答案：C解析：11、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人正确答案：A解析：12、机器人三原则是由（）提出的。

A、森政弘B、约瑟夫•英格伯格C、托莫维奇D、阿西莫夫正确答案：D解析：13、机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置O主程序。

国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三

一、判断1、根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

正确2、气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

错误3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

错误4、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

正确5、和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

错误6、永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

正确7、直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。

错误8、直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。

正确9、直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

错误10、交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

正确11、直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。

正确12、直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。

错误13、对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

正确14、机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。

错误15、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

正确16、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。

错误17、气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

正确18、气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

正确19、气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

错误20、选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

正确二、单项选择1、具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛CA、液压驱动系统B、气压驱动系统C、电气驱动系统D、油压驱动系统2、在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用，原因是其输出力与质量比最大。

国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题四

一、判断1、从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

正确2、特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。

错误3、工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。

错误4、机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。

正确5、机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。

正确6、机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。

错误7、电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。

正确8、导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以达到连续变化。

正确9、最常用的平移传感器是电位计角度传感器。

错误10、增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。

正确11、外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。

正确12、触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。

错误13、接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。

正确14、机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。

正确15、根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。

正确16、压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。

错误17、气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

正确18、气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

正确19、气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

错误20、选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

正确二、单项选择1、娱乐机器人、农业机器人属于以下。

BA、工业机器人B、特种机器人C、爬行机器人D、球形机器人2、水下机器人属于以下。

BA、工业机器人B、特种机器人C、腿式机器人D、球形机器人3、能够检测物体的位置、角度、距离的机器人传感器是。

2020011400机器人技术及应用-国家开放大学2019年秋季学期期末统一考试试题及答案

C. 圆柱副
D. 螺旋副
7. SCARA 机械臂具有（
）个平行的旋转关节。
A. 1 C. 3 8. 下图是（
）减速器。
B. 2 D. 4
A. 齿轮减速器
C. 行星齿轮减速器
9. 下图是（
）减速器。
B. 蜗轮蜗杆减速器 D. 复合减速器
A. 齿轮减速器
B. 蜗轮蜗杆减速器
C. 行星齿轮减速器
D. 复合减速器
()
27. 最简单的移动机器人是腿式移动机器人。（
)
28. 电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可
测量出位移的大小。（
)
29. 导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以达到连续变化。(
)
30. 最常用的平移传感器是电位计角度传感器。（
)
1177
尸
三、综合题（共 25 分）
运动则称为空间运动副。（
)
20. 在平面机构中，每个构件只有 3 个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供 1
个约束，每个平面高副提供 2 个约束。（
)
21. 机构自由度是机构具有独立运动的数目。（
)
22. 液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，
应用最为广泛。(
界已不再应用。(
)
17. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同
程度的“感知“能力。（
)
18. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智
能化结合起来，称之为智能机器人。（
)
19. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间

国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三

一、判断1、根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

正确2、气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

错误3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

错误4、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

正确5、和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

错误6、永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

正确7、直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。

错误8、直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。

正确9、直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

错误10、交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

正确11、直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。

正确12、直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。

错误13、对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

正确14、机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。

错误15、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

正确16、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。

错误17、气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

正确18、气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

正确19、气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

错误20、选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

工业机器人技术与应用复习题(附参考答案)

工业机器人技术与应用复习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.气动系统的组成包括：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件。

A、正确B、错误正确答案：A2.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人常量CONST在程序中也可赋值。

A、正确B、错误正确答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。

A、正确B、错误正确答案：B5.机器人重新定位工作站中的工件时，同一工件在不同位置，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。

A、正确B、错误正确答案：A6.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

A、正确B、错误正确答案：A7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A、正确B、错误正确答案：B8.S7-300系列PLC中CPU213可以扩展8个信号模块。

A、正确B、错误正确答案：B9.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

A、正确B、错误正确答案：B10.步进电机可以像普通变频电机一样过负载运行。

A、正确B、错误正确答案：B11.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案：B12.机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人RobotStudio，在smart组件中，lLinearMove2是进行线性运动。

A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A15.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

A、正确B、错误正确答案：B16.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第五点是用工具的参考点垂直于固定点。

A、正确B、错误正确答案：B17.在获取工具数据时，工业机器人4个点位姿位置相差越小，最终获取的TCP精度越高。

国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题五

一、判断1、机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。

正确2、在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。

正确3、机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。

错误4、机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。

正确5、在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。

正确6、一般工业机器人仅由伺服控制层组成。

错误7、机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。

正确8、机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。

正确9、伺服控制系统由控制器、电机组成。

错误10、Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。

错误11、Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。

正确12、Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。

错误13、Arduino Mega2560 具有54路I/O口。

正确14、Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。

正确15、Arduino 是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的Arduino板）错误16、Arduino编程语言中，数字引脚常量是false和true。

错误17、Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。

正确18、Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动，驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。

正确19、Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。

错误20、ArduBlock是一款专门为Arduino设计的图形化编程软件，可以不在Arduino IDE 的软件下运行。

国开电大机器人技术及应用试题答案

国家开放大学机器人技术及应用（试题29道含答案）最常用的平移传感器是电位计角度传感器。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。

（）A. 正确B. 错误正确答案：A在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若于个简单的低阶子系统来描述。

（）A. 正确B. 错误正确答案：A在平面机构中，每个构件只有5个自由度。

每个平面低副（转动副和移动副）提供l个约束，每个平面高副提供2个约束。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。

A. 滑块机构B. 曲轴机构C. 杠杆机构D. 缩放机构正确答案：D运动副符号声代表的含义是（）。

A. 转动副B. 移动副C. 球面副D. 平面副正确答案：C运动副符号代表的含义是（）。

A. 转动副B移动副C. 球面副D. 平面副正确答案：B下图是（）减速器。

A. 齿轮B. 蜗轮蜗杆C. 行星齿轮D. 复合正确答案：B伺服控制系统只由控制器、电机组成。

()A. 正确B. 错误正确答案：B设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。

正确答案：利用自由度计算公式F=6n-(5p 1+4p2+ 3p3+ 2p4+p5)含有3个活动构件n=3含有1个转动副R,其约束数为5pl=l含有3个圆柱副C,其约束数4p2=3F =6n-5p 1-4p2-3p3-2p4-p5)=6 X 3-5 X 1-4 X 3=1气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

（）A. 正确B. 错误正确答案：B能够修正握力，防止打滑，判断物理质量及表面状态的是()。

A滑觉传感器B. 位置觉传感器C. 力觉传感器D. 接触觉传感器正确答案：A能够确定对象位置，识别对象形态的是（）。

国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题一

一、判断1、机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。

正确2、机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。

错误3、可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。

错误4、感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。

正确5、第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。

正确6、工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

错误7、20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。

错误8、一般认为Unimate和V ersatran机器人是世界上最早的工业机器人。

正确9、1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。

正确10、19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。

错误11、对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。

正确12、所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

错误13、机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。

错误14、机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

正确15、为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。

正确16、轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。

国开电大《机器人技术及应用》形考任务4国家开放大学试题答案

国开电大《机器人技术及应用》形考任务4国家开放大学试题答案一、判断题（答案在最后）试题1：传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。

试题2：最简单的移动机器人是腿式移动机器人。

试题3：典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。

试题4：轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。

试题5：三轮机器人可以轻松走出直线。

试题6：变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。

试题7：履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。

试题8：腿式机器人越障能力不是很强。

试题9：腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。

试题10：经常使用的轮式机器人控制器产物有很多，例如Arduino、STM32、Cortex。

ARM等。

试题11：全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动,具有很强的运动灵活性。

试题12：三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。

试题13：四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。

试题14：三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。

2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。

试题15：三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。

试题16：对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。

试题17：变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。

试题18：履带挪动机器人不能够经由过程传感器感知环境和本身状态。

试题19：非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。

试题20：机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。

机器人技术及应用试题及答案

、常用计算机语言分为以下几类: A 、机器语言 B 、自然语言C 、高级语言D 、以上均是7、若当前为线性运动，要禁止机器人沿当前坐标系x 方向移动，则A 、锁定水平方向B 、锁定垂直方向C 、锁定旋转方向D 、以上方式均可、图中B 对应的坐标系是A 、大地坐标B 、工具坐标C 、工件坐标D 、机器人基座标、以下为ABB 机器人常见的基本运动指令，其中，属于线性运动指令的是 A 、MoveJ B 、MoveC C 、MoveL D 、MoveAbsJ、工业机器人的驱动方式中，直接驱动方式是指姓名：页第2页卷考核A 、外部驱动机构驱动臂部的形式 B 、驱动机构与回转轴同轴式 C 、驱动机构与回转轴正交式D 、驱动电动机安装在关节内部的形式 5题，20分）A 、检测面的材质不同会引起其返回值的差异B 、在机器人运动时机体的震荡会影响灰度传感器的测量精度C 、用螺丝刀旋转调节器时，不要旋的太快，也不要旋的太用力，以防旋坏，D 、在制作循迹机器人时，两个灰度传感器之间的最佳安装距离应该小于黑线2、下面是一个NPN 型接近开关以下说法正确的是 A 、NPN 负极输出 B 、NPN 正极输出C 、在常开时，表示当感应到物体的时候输出信号D 、在常开时，表示当感应到物体的时候断开信号 A 、皮带传动B 、丝杠螺母转动机构C 、连杆传动机构D 、齿轮传动A 、他励直流电动机B 、并励直流电动机C 、复励直流电动机D 、串励直流电动机5、三菱机器人编程语言主要有 A 、MELFA-BASIC V B 、MELFA-BASIC IV C 、RAPID D 以上均是10题，10分）1234、度最低。

× 5、6、超声波指向性强，的测量。

7、机器人I/O 8、9将T/B 操作置于有效。

10、DSQC651和DSQC652四、填空题（共10空，12、舵机的输入线一共有33、当a=1，b=3，c=5，if （a<b ）if(c<d) x=1; elseif(a<c)else x=3; else x=6; else x=7;4、MultiFlex2-AVR 值为0~1023，现从伏。

工业机器人技术与应用考试题+参考答案

工业机器人技术与应用考试题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、V形滚珠导轨的优点是接触应力较小，刚性较大。

A、正确B、错误正确答案：B2、ABB机器人标准IO板是通过DeviceNet网络与机器人控制器进行通信的。

A、正确B、错误正确答案：A3、传感器的精度越高越好。

A、正确B、错误正确答案：B4、作用在活塞上的推力越大，活塞的运动速度越快。

A、正确B、错误正确答案：B5、伺服系统的性能不会影响到数控机床加工零件的表面粗糙度值。

A、正确B、错误正确答案：B6、二联件由开关阀和调压阀（减压阀）组成。

A、正确B、错误正确答案：B7、RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。

A、正确B、错误正确答案：A8、金属膜位移传感器优点是无限分辨率，接触电阻小，耐热性好，耐热温度可达到90℃。

A、正确B、错误正确答案：B9、ABB 机器人新建的工具坐标，重量值为﹣1，必须修改为正值后才能调用例行程序测量工具重心。

A、正确B、错误正确答案：A10、在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B11、机器人的重定位运动是机器人绕着第六轴法兰盘上的工具TCP点做姿态调整。

A、正确B、错误正确答案：A12、进行控制柜保险丝熔断的故障处理，只要换上同样规格的保险丝即可。

A、正确B、错误正确答案：B13、光传感器是利用半导体的光电导效应。

A、正确B、错误正确答案：B14、关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。

A、正确B、错误正确答案：A15、在同一个PROFIBUS-DP网络中，所有操作部件的节点地址必须不一致，通信波特率必须一致。

A、正确B、错误正确答案：A16、使用顺序控制继电器指令时，可以在SCR段内使用FOR、NEXT或END 指令。

A、正确B、错误正确答案：B17、设置数字量输入信号时，主要设置的参数包括信号名称，信号类型，信号所属板卡，信号地址。

国家开放大学本科《机器人技术及应用》形考期末考试题及答案汇总

国家开放大学本科《机器人技术及应用》形考期末考试题及答案汇总一、判断１、机器人就是在科研或工业生产中用来代替人工作得机械装置。

(对）2、19世纪60年代与２0世纪70年代就是机器人发展最快、最好得时期,这期间得各项研究发明有效地推动了机器人技术得发展与推广。

(错）3、对于机器人如何分类,国际上没有制定统一得标准,有得按负载量分,有得按控制方式分,有得按自由度分，有得按结构分,有得按应用领域分。

（对)4、所谓特种机器人就就是面向工业领域得多关节机械手或多自由度机器人。

（错）5、机器人机械本体结构得动作就是依靠关节机器人得关节驱动,而大多数机器人就是基于开环控制原理进行得。

(错）６、机器人各关节伺服驱动得指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出,由主计算机根据示教点参考坐标得空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节得指令值。

(对）７、为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,机器人还应有各种通信接口与人机通信装置。

（对）8、轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍得通过能力较高。

(错)9、为提高轮式移动机器人得移动能力,研究者设计出了可实现原地转得全向轮。

(对)10、履带式机器人就是在轮式机器人得基础上发展起来得，就是一类具有良好越障能力得移动机构,对于野外环境中得复杂地形具有很强得适应能力。

（对)１1、腿式(也称步行或者足式)机构得研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计得木车马。

(对）1２、机器人定义得标准就是统一得,不同国家、不同领域得学者给出得机器人定义都就是相同得。

(错)１３、球形机器人就是一种具有球形或近似球形得外壳,通过其内部得驱动装置实现整体滚动得特殊移动机器人。

(对) 14、可编程机器人可以根据操作员所编得程序,完成一些简单得重复性操作,目前在工业界已不再应用。

(错)１5、感知机器人,即自适应机器人,它就是在第一代机器人得基础上发展起来得，具有不同程度得“感知”能力。

(对) 16、第三阶段机器人将具有识别、推理、规划与学习等智能机制,它可以把感知与行动智能化结合起来,称之为智能机器人。

机器人期末考试题及答案

机器人期末考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的三大核心组成部分不包括以下哪一项？A. 机械结构B. 传感器C. 控制系统D. 能源供应答案：D2. 以下哪个不是机器人传感器的主要类型？A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 触觉传感器D. 味觉传感器答案：D3. 机器人的自由度是指什么？A. 机器人能够移动的关节数量B. 机器人能够感知的传感器数量C. 机器人能够执行的任务种类D. 机器人能够控制的变量数量答案：A4. 机器人编程语言中，以下哪个不是常用的编程语言？A. PythonB. JavaC. LispD. SQL答案：D5. 机器人的路径规划问题通常属于哪个领域的研究？A. 人工智能B. 计算机视觉C. 机器学习D. 数据库管理答案：A6. 以下哪个不是机器人的驱动方式？A. 电动B. 气动C. 液压D. 磁动答案：D7. 机器人的稳定性分析中，以下哪个参数不是关键因素？A. 重心位置B. 地面摩擦系数C. 机器人质量分布D. 机器人颜色答案：D8. 机器人的避障算法中，以下哪个不是常用的算法？A. A*算法B. 快速随机树（RRT）C. 深度优先搜索（DFS）D. 动态规划答案：C9. 机器人的抓取力控制中，以下哪个不是关键因素？A. 抓取物体的重量B. 抓取物体的形状C. 抓取物体的颜色D. 抓取物体的材质答案：C10. 机器人的伦理问题中，以下哪个不是需要考虑的？A. 机器人的自主性B. 机器人的隐私保护C. 机器人的能源消耗D. 机器人的武器化答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 机器人的控制系统设计需要考虑以下哪些因素？A. 控制算法的实时性B. 控制系统的稳定性C. 控制系统的可扩展性D. 控制系统的能耗答案：ABCD12. 机器人的传感器融合技术可以带来哪些好处？A. 提高机器人的感知能力B. 增强机器人的决策能力C. 减少传感器的数量和成本D. 提高机器人的能源效率答案：ABC13. 机器人的路径规划中，以下哪些因素会影响路径的选择？A. 路径的长度B. 路径的安全性C. 路径的环境复杂度D. 路径的美观性答案：ABC14. 机器人的力控制技术中，以下哪些是关键技术？A. 力传感器的精确度B. 控制算法的响应速度C. 执行器的力输出范围D. 机器人的外观设计答案：ABC15. 机器人的人工智能技术中，以下哪些是重要的研究方向？A. 自然语言处理B. 计算机视觉C. 机器学习D. 机器人的外观设计答案：ABC三、判断题（每题2分，共20分）16. 机器人的自由度越多，其灵活性和功能性就越强。

国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2021期末试题及答案(试卷号：1400)

国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2021期末试题及答案（试卷号：1400）国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2021期末试题及答案（试卷号：1400）一、单项选择题（每小题3分，共45分） 1．在变径轮设计中，借鉴了( )的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。

A．滑块机构 B．曲轴机构 C．杠杆机构 D．放缩机构 2．连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前( )的主流设计。

A.扫地机器人 B．音乐机器人 C．水下机器人 D．星球探测机器人 3．相对而言，混合式移动机器人的( )。

A.自由度偏多、重量比较大 B．自由度偏多、重量比较小 C．自由度偏少、重量比较大 D．自由度偏少、重量比较小二、判断题（每小题2分，共30分） 16.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

( ) 17.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。

( ) 18.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。

( ) 19.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。

( ) 20.在平面机构中，每个构件只有3个自由度。

每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供3个约束。

( ) 21．机构自由度是机构具有独立运动的数目。

( ) 22.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

( ) 23．和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率一质量比要高得多。

( ) 24.永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

( ) 25.机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。

( ) 26.电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。

工业机器人技术与应用复习题(含答案) (2)

工业机器人技术与应用复习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.中断分离指令DTCH截断一个中断事件(EVNT)和所有中断程序的联系，但并不禁止该中断事件。

A、正确B、错误正确答案：B2.电抓手是由24V数字量输出信号来驱动的。

A、正确B、错误正确答案：B3.机器人在自动运行状态下，如果运行速度非常低时，其力量不大，可以安全的进行人工配合作业。

A、正确B、错误正确答案：B4.PLC的工作方式是等待扫描方式。

A、正确B、错误正确答案：B5.关节位置数据包含了机器人本体中工具坐标系的所有位置数据。

A、正确B、错误正确答案：B6.操作机器人时不能戴手套。

A、正确B、错误正确答案：A7.搬运机器人在结构上可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。

A、正确B、错误正确答案：A8.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的。

A、正确B、错误正确答案：B9.机器人是一种自动的。

位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。

A、正确B、错误正确答案：A10.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

A、正确B、错误正确答案：A11.对与高低速液压马达，低速液压马达转动惯量大，调节灵敏度低。

A、正确B、错误正确答案：B12.专用输入输出信号的功能是机器人系统预先定义好的，当外部操作设备作为系统来控制机器人及相关设备时，要使用专用输入输出。

A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人新建的工具坐标，重量值为-1，必须修改为正值后才能调用例行程序测量工具重心。

A、正确B、错误正确答案：A14.三相交流异步电动机不允许长时间缺相运行，是因为在缺相运行时其他两相电流过大，容易烧毁电动机绕组。

A、正确B、错误正确答案：A15.在蜗杆传动机构装配时，通过改变调整垫片厚度的方法，调整蜗轮的轴向位置。

A、正确B、错误正确答案：A16.OUT指令是驱动线圈的指令，可以驱动各种继电器。