ABB机器人控制器概述
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驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.
•计算机底板 •闪 盘
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
•轴计算机 •输入/输出计算机 •主计算机
•计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
•
说明
•绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
•当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
•控制系统—机械手模块(AMCM)
•组成:机械手控制板MCOB-02连接板MCCB • CBS传感器接口板MCCC
串行测量板 轴制动与电机温度检测 喷涂系统的涂料及
空气的模拟控制 喷涂机阀门的开/关 喷涂机的清洗、换色
•控制系统—继电器单元和外部接口单元
•组成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板
部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
ABB机器人控制器概述
2020年5月27日星期三
•控制系统 --- 控制柜
•扩展型
•紧凑型
•控制柜概述
•扩展型
•紧凑型
•1.控制柜门 •2.主电源开关 •3.LED指示板 •4.控制面板 •5.时间计数器 •6.服务接口(可选) •7.示教器连接口 •8.示教器悬挂架 •9.示教器电缆悬挂架 •10.开门手柄
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错
硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
•控制系统—驱动单Fra Baidu bibliotek模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
•驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
•
输入电压：
• DC2,DC2/T 260VAC
• DC3
430VAC
• 输出电压：
• DC2,DC2/T 370VDC
• DC3
390VDC
•驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
•规格 •温度范围： 0-70℃ •最高散热温度： 90℃ •额定直流电压： 340V •最高直流电压： 380V •最高电源电压： 180V •所需的相电感： 2mH •整流交换频率： 5kHz
•控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
•机箱控制模块---机箱控制板ACCB
4.accb原理.doc控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
•黄色 LED – 硬盘
•当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
•红/绿LED – 状态
•LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
•在启动期间状态 LED •1 电源给电,闪烁红色. •2 主引导装载,固定红色 •3 应用程序启动,闪烁绿色 •4 运行中,固定绿色 • • •当检测错误时,LED的状态 •保持闪烁红色 误 •保持固定红色 •保持闪烁绿色 •保持固定绿色
•机箱控制模块---机箱控制板ACCB
accb原理.doc控制板 功能: 启动电路。对来自机器人控制系统的所
有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。 吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。 编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。 冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度 。当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将 产生一个故障状态信号。 AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
•控制系统—继电器单元ACRB
•The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such •as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline •wiring to reduce cable branching etc.
•控制柜---内部板标识
•控制柜概述
(Covers removed)
•控制柜元件位置---扩展型控制柜
•控制柜元件位置---紧凑型控制柜
•S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
•控制系统—计算机模块
•控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
•驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 • CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 • 器板SDC组成.
•驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.
•计算机底板 •闪 盘
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
•轴计算机 •输入/输出计算机 •主计算机
•计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
•
说明
•绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
•当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
•控制系统—机械手模块(AMCM)
•组成:机械手控制板MCOB-02连接板MCCB • CBS传感器接口板MCCC
串行测量板 轴制动与电机温度检测 喷涂系统的涂料及
空气的模拟控制 喷涂机阀门的开/关 喷涂机的清洗、换色
•控制系统—继电器单元和外部接口单元
•组成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板
部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
ABB机器人控制器概述
2020年5月27日星期三
•控制系统 --- 控制柜
•扩展型
•紧凑型
•控制柜概述
•扩展型
•紧凑型
•1.控制柜门 •2.主电源开关 •3.LED指示板 •4.控制面板 •5.时间计数器 •6.服务接口(可选) •7.示教器连接口 •8.示教器悬挂架 •9.示教器电缆悬挂架 •10.开门手柄
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错
硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
•控制系统—驱动单Fra Baidu bibliotek模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
•驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
•
输入电压：
• DC2,DC2/T 260VAC
• DC3
430VAC
• 输出电压：
• DC2,DC2/T 370VDC
• DC3
390VDC
•驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
•规格 •温度范围： 0-70℃ •最高散热温度： 90℃ •额定直流电压： 340V •最高直流电压： 380V •最高电源电压： 180V •所需的相电感： 2mH •整流交换频率： 5kHz
•控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
•机箱控制模块---机箱控制板ACCB
4.accb原理.doc控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
•黄色 LED – 硬盘
•当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
•红/绿LED – 状态
•LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
•在启动期间状态 LED •1 电源给电,闪烁红色. •2 主引导装载,固定红色 •3 应用程序启动,闪烁绿色 •4 运行中,固定绿色 • • •当检测错误时,LED的状态 •保持闪烁红色 误 •保持固定红色 •保持闪烁绿色 •保持固定绿色
•机箱控制模块---机箱控制板ACCB
accb原理.doc控制板 功能: 启动电路。对来自机器人控制系统的所
有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。 吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。 编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。 冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度 。当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将 产生一个故障状态信号。 AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
•控制系统—继电器单元ACRB
•The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such •as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline •wiring to reduce cable branching etc.
•控制柜---内部板标识
•控制柜概述
(Covers removed)
•控制柜元件位置---扩展型控制柜
•控制柜元件位置---紧凑型控制柜
•S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
•控制系统—计算机模块
•控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
•驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 • CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 • 器板SDC组成.
•驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。